專利名稱：一種機械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機械自動化技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種機械手。
技術(shù)背景
在機械加工機械領(lǐng)域中，通常需要實現(xiàn)一種使相對應(yīng)的兩個部件張開、閉合循環(huán)動作的驅(qū)動機構(gòu)，由其是在實現(xiàn)連續(xù)化生產(chǎn)的生產(chǎn)線中。
例如中國發(fā)明專利(申請?zhí)?01010208334.X)的一種全自動立式真空包裝機中公開的“使用該包裝機時，伺服電機待加工的食品袋通過機械手傳送到兩條平行的傳送皮帶形成的縫隙中，傳送皮帶在滾筒的帶動下將食品袋向后傳輸?！痹谏鲜鼋Y(jié)構(gòu)中，待加工的食品袋在進入兩條平行的傳送皮帶之間前，兩條平行的傳送皮帶是緊密貼合在一起的，若要將待加工的食品袋送入兩條平行的傳送皮帶之間，則需要利用機械手將緊密貼合在一起的兩條平行的傳送皮帶張開，待食品袋進入后，再控制機械手閉合，從而帶動兩條平行的傳送皮帶再次緊密貼合在一起將食品袋夾住。
在傳統(tǒng)的加工方式中，通常需要人工來操作，無法實現(xiàn)連續(xù)化的自動生產(chǎn)線，以致生產(chǎn)效率較低，勞動強度大，生產(chǎn)成本高。發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的發(fā)明目的在于，針對上述存在的問題，提供一種能實現(xiàn)相對應(yīng)的兩個部件張開、閉合循環(huán)動作的機械手，以滿足連續(xù)化的生產(chǎn)要求。
本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的一種機械手，其特征在于包括底座總成、兩個對稱分布的機械手臂A、B、轉(zhuǎn)盤以及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)，所述兩個對稱分布的機械手臂A、B后端分別與底座總成鉸接，其前端分別與各自對應(yīng)的連桿A、B—端鉸接，所述連桿A、B的另一端與轉(zhuǎn)盤鉸接，所述轉(zhuǎn)盤通過軸承座固定在底座總成上，所述轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)軸與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)連接。
本發(fā)明所述的機械手，其所述連桿A、B分別鉸接在轉(zhuǎn)盤的上端面，在所述兩個對稱分布的機械手臂A、B閉合的狀態(tài)下，所述連桿A與機械手臂A的鉸接點a、連桿A與轉(zhuǎn)盤的鉸接點b、連桿B與轉(zhuǎn)盤的鉸接點c以及連桿B與機械手臂B的鉸接點d的連線呈類似Z字型。
本發(fā)明所述的機械手，其所述連桿A與轉(zhuǎn)盤的鉸接點b、連桿B與轉(zhuǎn)盤的鉸接點c 以及轉(zhuǎn)盤的軸向中心點在同一直線上，所述連桿A與機械手臂A的鉸接點a、連桿B與機械手臂B的鉸接點d以及轉(zhuǎn)盤的軸向中心點在同一直線上。
本發(fā)明所述的機械手，其所述連桿A與轉(zhuǎn)盤的鉸接點b和連桿B與轉(zhuǎn)盤的鉸接點 c以轉(zhuǎn)盤的軸線為中心、對稱分布在轉(zhuǎn)盤的邊緣部分。
本發(fā)明所述的機械手，其在所述兩個對稱分布的機械手臂A、B張開的狀態(tài)下，所述鉸接點a、鉸接點b、轉(zhuǎn)盤的軸向中心、鉸接點c和鉸接點d在同一直線上。
本發(fā)明所述的機械手，其所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)帶動轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)軸在同一方向上的轉(zhuǎn)動不能超過一圈。
本發(fā)明所述的機械手，其所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)包括尾端與安裝支耳鉸接的驅(qū)動氣缸以及一端與所述驅(qū)動氣缸的活塞桿端部鉸接的連桿C，所述連桿C的另一端與轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)軸固定連接。
本發(fā)明所述的機械手，其所述底座總成由支座A和支座B組成，所述支座A和支座 B通過螺釘連接為一體，所述兩個對稱分布的機械手臂A、B后端分別與支座A上端面鉸接， 所述轉(zhuǎn)盤通過軸承座固定在支座B上。
本發(fā)明所述的機械手，其在所述支座A上端面固定設(shè)置有壓緊固定座，所述兩個對稱分布的機械手臂A、B后端分別與壓緊固定座鉸接。
本發(fā)明所述的機械手，其在所述兩個對稱分布的機械手臂A、B上分別設(shè)置有安裝槽。
本發(fā)明通過轉(zhuǎn)盤與連接機械手臂連桿的結(jié)構(gòu)設(shè)計，在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)的帶動下，能夠使兩個機械手臂實現(xiàn)張開與閉合的循環(huán)動作，從而帶動與之連接的對應(yīng)部件作相同運動，以滿足相應(yīng)加工需要。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，控制方便，完全能夠?qū)崿F(xiàn)完成相應(yīng)動作的連續(xù)化生產(chǎn)加工要求，有效解決了現(xiàn)有人工操作加工效率低、勞動強度大、生產(chǎn)成本高的問題。


圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2是本發(fā)明在閉合狀態(tài)下，機械手臂A、B與連桿A、B與轉(zhuǎn)盤三者之間鉸接點的位置布置圖。
圖3是圖1的主視圖。
圖4是圖1的側(cè)視圖。
圖中標記Ia為機械手臂A，Ib為機械手臂B，2為轉(zhuǎn)盤，3a為連桿A，3b為連桿B，4 為軸承座，5為鉸接點a，6為鉸接點b，7為鉸接點c，8為鉸接點d，9為驅(qū)動氣缸，10為活塞桿，11為連桿C，12為支座A，13為支座B，14為壓緊固定座，15為安裝支耳，16為安裝槽。
具體實施方式
下面結(jié)合附圖，對本發(fā)明作詳細的說明。
為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應(yīng)當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
如圖1、3和4所示，一種機械手，包括底座總成、兩個對稱分布的機械手臂Ala、 Bib、轉(zhuǎn)盤2以及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)，所述底座總成由支座A12和支座B13組成，所述支座A12和支座B13通過螺釘連接為一體，在所述支座A12上端面固定設(shè)置有壓緊固定座14，所述壓緊固定座與機械手臂連接點處的截面呈凹字形，所述兩個對稱分布的機械手臂Ala、Blb后端分別插入壓緊固定座中通過螺栓與壓緊固定座14鉸接，所述轉(zhuǎn)盤2通過軸承座4固定在支座B13上，所述轉(zhuǎn)盤2的轉(zhuǎn)軸與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)連接；在所述兩個對稱分布的機械手臂Ala、 Blb上分別設(shè)置有安裝槽16，通過安裝槽可連接相應(yīng)的部件，以使連接的部件隨機械手臂的張開或閉合作相同的動作，以滿足相應(yīng)加工需要。
如圖2所示，所述兩個對稱分布的機械手臂Ala、Blb前端分別與各自對應(yīng)的連桿 A3a,B3b 一端鉸接，所述連桿A3a、B3b的另一端與轉(zhuǎn)盤2上端面鉸接，在所述兩個對稱分布的機械手臂閉合的狀態(tài)下，所述連桿A3a與機械手臂Ala的鉸接點a5、連桿A3a與轉(zhuǎn)盤2的鉸接點M、連桿B!3b與轉(zhuǎn)盤2的鉸接點c7以及連桿B!3b與機械手臂Blb的鉸接點d8的連線呈類似Z字型。
其中，所述連桿A3a與轉(zhuǎn)盤2的鉸接點M、連桿B!3b與轉(zhuǎn)盤2的鉸接點c7以及轉(zhuǎn)盤2的軸向中心點在同一直線上，所述連桿A3a與機械手臂Ala的鉸接點a5、連桿B!3b與機械手臂Blb的鉸接點d8以及轉(zhuǎn)盤2的軸向中心點也在同一直線上，所述連桿A3a與轉(zhuǎn)盤 2的鉸接點M和連桿B!3b與轉(zhuǎn)盤2的鉸接點c7以轉(zhuǎn)盤2的軸線為中心、對稱分布在轉(zhuǎn)盤2 的邊緣部分。在所述兩個對稱分布的機械手臂張開的狀態(tài)下，所述鉸接點a5、鉸接點MK轉(zhuǎn)盤2的軸向中心、鉸接點c7和鉸接點d8在同一直線上。
所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)帶動轉(zhuǎn)盤2的轉(zhuǎn)軸在同一方向上(順時針或逆時針)的轉(zhuǎn)動不能超過一圈。
其中，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)包括尾端與安裝支耳15鉸接的驅(qū)動氣缸9以及一端與所述驅(qū)動氣缸9的活塞桿10端部鉸接的連桿C11，所述連桿Cll的另一端與轉(zhuǎn)盤2的轉(zhuǎn)軸固定連接。
本發(fā)明的工作原理如圖1所示為兩個機械手閉合的狀態(tài)圖，此時如圖2所示，在該實施例中，鉸接點b和鉸接點c在水平位置。首先控制驅(qū)動氣缸伸出活塞桿，使連桿C繞著連桿C與轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)軸連接點轉(zhuǎn)動，由于連桿C與轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)軸為固定連接，則轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)軸在連桿C的帶動下作逆時針轉(zhuǎn)動，然后轉(zhuǎn)軸帶動轉(zhuǎn)盤同樣作逆時針轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動使鉸接點b和鉸接點c繞轉(zhuǎn)盤軸心作逆時針轉(zhuǎn)動，然后帶動與鉸接點b和鉸接點c連接的連桿A、 B作向外側(cè)移動延伸的動作，從而將與連桿A、B另一端連接的兩個機械手臂頂開，形成機械手臂張開的狀態(tài)，當鉸接點a、鉸接點b、轉(zhuǎn)盤的軸向中心、鉸接點c和鉸接點d在同一直線上時，兩個機械手臂張開到最大狀態(tài)。
當機械手臂達到最大張開狀態(tài)后，若驅(qū)動氣缸的活塞桿繼續(xù)伸出或縮回，機械手臂則會由最大張開狀態(tài)慢慢恢復(fù)為閉合狀態(tài)。
以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種機械手，其特征在于包括底座總成、兩個對稱分布的機械手臂A、B(la、lb)、轉(zhuǎn)盤(2)以及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)，所述兩個對稱分布的機械手臂A、B (la、lb)后端分別與底座總成鉸接，其前端分別與各自對應(yīng)的連桿A、B (3a、3b)—端鉸接，所述連桿A、B (3a、3b)的另一端與轉(zhuǎn)盤(2)鉸接，所述轉(zhuǎn)盤(2)通過軸承座(4)固定在底座總成上，所述轉(zhuǎn)盤(2)的轉(zhuǎn)軸與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于所述連桿A、B(3a、3b)分別鉸接在轉(zhuǎn)盤(2)的上端面，在所述兩個對稱分布的機械手臂A、B (IaUb)閉合的狀態(tài)下，所述連桿A (3a)與機械手臂A (Ia)的鉸接點a (5)、連桿A (3a)與轉(zhuǎn)盤(2)的鉸接點b (6)、連桿B (3b)與轉(zhuǎn)盤(2)的鉸接點c (7)以及連桿B (3b)與機械手臂B (Ib)的鉸接點d (8)的連線呈類似Z字型。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機械手，其特征在于所述連桿A(3a)與轉(zhuǎn)盤(2)的鉸接點 b (6)、連桿B (3b)與轉(zhuǎn)盤(2)的鉸接點c (7)以及轉(zhuǎn)盤(2)的軸向中心點在同一直線上， 所述連桿A (3a)與機械手臂A (Ia)的鉸接點a (5)、連桿B (3b)與機械手臂B (Ib)的鉸接點d (8)以及轉(zhuǎn)盤(2)的軸向中心點在同一直線上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機械手，其特征在于所述連桿A(3a)與轉(zhuǎn)盤(2)的鉸接點 b (6)和連桿B (3b)與轉(zhuǎn)盤(2)的鉸接點c (7)以轉(zhuǎn)盤(2)的軸線為中心、對稱分布在轉(zhuǎn)盤(2)的邊緣部分。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機械手，其特征在于在所述兩個對稱分布的機械手臂A、B (la、lb)張開的狀態(tài)下，所述鉸接點a (5)、鉸接點b (6)、轉(zhuǎn)盤(2)的軸向中心、鉸接點c (7)和鉸接點d (8)在同一直線上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任意一項所述的機械手，其特征在于所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)帶動轉(zhuǎn)盤(2)的轉(zhuǎn)軸在同一方向上的轉(zhuǎn)動不能超過一圈。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機械手，其特征在于所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)包括尾端與安裝支耳(15)鉸接的驅(qū)動氣缸(9)以及一端與所述驅(qū)動氣缸(9)的活塞桿(10)端部鉸接的連桿 C (11)，所述連桿C (11)的另一端與轉(zhuǎn)盤(2)的轉(zhuǎn)軸固定連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機械手，其特征在于所述底座總成由支座A(12)和支座B (13)組成，所述支座A (12)和支座B (13)通過螺釘連接為一體，所述兩個對稱分布的機械手臂A、B (la、lb)后端分別與支座A (12)上端面鉸接，所述轉(zhuǎn)盤(2)通過軸承座(4)固定在支座B (13)上。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機械手，其特征在于在所述支座A(12)上端面固定設(shè)置有壓緊固定座(14)，所述兩個對稱分布的機械手臂A、B (la、lb)后端分別與壓緊固定座(14)鉸接。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機械手，其特征在于在所述兩個對稱分布的機械手臂A、B (la、lb)上分別設(shè)置有安裝槽(16)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種機械手，包括底座總成、兩個對稱分布的機械手臂A、B、轉(zhuǎn)盤以及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)，所述兩個對稱分布的機械手臂A、B后端分別與底座總成鉸接，其前端分別與各自對應(yīng)的連桿A、B一端鉸接，所述連桿A、B的另一端與轉(zhuǎn)盤鉸接，所述轉(zhuǎn)盤通過軸承座固定在底座總成上，所述轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)軸與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)連接。本發(fā)明通過轉(zhuǎn)盤與連接機械手臂連桿的結(jié)構(gòu)設(shè)計，在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)的帶動下，能夠使兩個機械手臂實現(xiàn)張開與閉合的循環(huán)動作，從而帶動與之連接的對應(yīng)部件作相同運動，以滿足相應(yīng)加工需要。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，控制方便，完全能夠?qū)崿F(xiàn)完成相應(yīng)動作的連續(xù)化生產(chǎn)加工要求，有效解決了現(xiàn)有人工操作加工效率低、勞動強度大、生產(chǎn)成本高的問題。
文檔編號B25J9/08GK102490176SQ20111037304
公開日2012年6月13日 申請日期2011年11月22日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月22日
發(fā)明者鄭友林 申請人:成都?？茩C械設(shè)備制造有限公司