專利名稱：一種機械手的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬 運物件或操作工具的自動操作裝置，物別是一種機械手。
背景技術：
機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作 工具。機械手主要由手部和運動機構組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，運動 機構，使手部完成各種轉動(擺動)、移動或復合運動來實現規(guī)定的動作，改變被抓持物件 的位置和姿勢?，F有的機械手，大都結構復雜，操作不便。
發(fā)明內容本實用新型的目的在于提供一種結構簡單，使用方便的機械手。一種機械手，包括機械手抓取手指裝置，所述的機械手抓取手指裝置包括抓取手 指及用于推動手指運動的做往復運動的動力源，其結構要點在于所述的機械手還包括第 一底座、支撐臂、支撐架，支撐架支撐于第一底座上，支撐臂鉸接于支撐架上，所述的機械手 抓取手指裝置設置于支撐臂上跟隨支撐臂圍繞鉸接點上下擺動，所述的支撐臂圍繞鉸接點 的上下擺動是在用于推動支撐臂做往復運動的動力源的帶動下工作的，推動支撐臂的往復 動力源設置于第一底座上，往復動力源的執(zhí)行件與支撐臂傳動連接。這種結構的機械手，在使用時，將機械手的第一底座設置于相應的設備，先利用機 械手抓取手指裝置夾住物品，而后根據所需的升角利用往復動力源推動支撐臂使其相對鉸 接點轉動達所需要升角并固定。所述的機械手還包括第二底座，第二底座位于第一底座的下方，第一底座與第二 底座之間通過轉軸相連，第一底座可沿著第二底座的表面轉動，在第二底座上還設置有用 于推動第一底座使其沿著第二底座表面轉動的做往復運動的往復動力源，往復動力源的執(zhí) 行件與第一底座相傳動連接。在機械手的第一底座下方設置第二底座，并將第一底座通過轉軸與第二底座相 連，使得第一底座可在第二底座所在的平面相對第二底座發(fā)生轉動，這樣就可使第一底座 相對第二底轉開一定的角度，從而帶動第一底座上及設置于其上的機械手抓取手指裝置沿 著水平方向錯開一定的角度，使得機械手實現側轉。所述的往復動力源或為氣缸、或為油缸。所述的動力源執(zhí)行件與支撐臂的傳動連接為，包括將動力源執(zhí)行件與支撐臂采用 曲柄滑塊機構傳動連接，及用于對滑塊定位的定位裝置。通過動力源執(zhí)行件與支撐臂的曲柄滑塊傳動連接，當動力源執(zhí)行件做往復運動 時，將通過曲柄滑塊式機構轉化為支撐臂圍繞鉸接點的擺動。動力源執(zhí)行件與支撐臂之間的曲柄滑塊機械傳動為在動力源執(zhí)行件上設置滑塊， 在支撐臂上設置有供滑塊運動的限位槽。[0012]第二底座上的往復動力源執(zhí)行件與第一底座之間的傳動連接為，包括將動力源執(zhí) 行件與第一底座之間采用曲柄滑塊機構傳動連接，及用于對滑塊定位的定位裝置。所述的動力源執(zhí)行件與第一底座之間采用曲柄滑塊機構傳動連接為在執(zhí)行件上 設置限位槽，在第一底座上設置可以在執(zhí)行件限位槽內滑動的滑塊。所述的定位裝置為定位螺釘。綜上所述，本實用新型的優(yōu)點在于本實用新型的一種機械手，采用簡單巧妙的結構，使機械手不僅具有仰角調節(jié)功 能，同時還具有側轉角調節(jié)功能。

圖1是本實用新型實施例的一種機械手結構示意圖圖2是圖1的俯視圖圖3是螺旋節(jié)能燈管螺旋升角示意圖圖4是螺旋節(jié)能燈管直角位置腳結構示意圖圖5是在螺旋節(jié)能燈管彎管機上應用示意圖圖6是帶有升降滑臺的結構示意圖標號說明1機械手抓取手指裝置11抓取手指12動力源121動力源執(zhí)行件2第一 底座3第二底座4支撐臂5支撐架6曲柄滑塊機構7定位裝置8第二底座與第一底座之間 的轉軸
具體實施方式
下面結合實施例對本實用新型進行更詳細的描述。實施例1一種如圖1-6所示的一種機械手，包括機械手抓取手指裝置1，所述的機械手抓取 手指裝置包括抓取手指11及用于推動手指運動的做往復運動的動力源12抓抓取氣缸，第 一底座2、第二底座3，支撐臂4、支撐架5。做往復運動的動力源為氣缸。支撐架支撐于第一 底座上，支撐臂鉸接于支撐架上，所述的機械手抓取手指裝置設置于支撐臂上跟隨支撐臂 圍繞鉸接點上下擺動，所述的支撐臂圍繞鉸接點的上下擺動是在用于推動支撐臂做往復運 動的動力源上仰氣缸的帶動下工作的，推動支撐臂的往復動力源設置于第一底座上，往復 動力源的執(zhí)行件與支撐臂傳動連接。所述的動力源執(zhí)行件與支撐臂的傳動連接為，將動力 源執(zhí)行件與支撐臂采用曲柄滑塊機構6傳動連接，及用于對滑塊定位的定位裝置7。所述的 定位裝置為定位螺釘，第二底座3位于第一底座的下方，第一底座與第二底座之間通過轉 軸8相連，第一底座可沿著第二底座的表面轉動，在第二底座上還設置有用于推動第一底 座使其沿著第二底座表面轉動的做往復運動的往復動力源側轉氣缸，往復動力源的執(zhí)行件 與第一底座相傳動連接。第二底座上的往復動力源執(zhí)行件與第一底座之間的傳動連接為， 將動力源執(zhí)行件與第一底座之間采用曲柄滑塊機構6傳動連接，及用于對滑塊定位的定位 裝置7。所述的動力源執(zhí)行件與第一底座之間采用曲柄滑塊機構傳動連接為在執(zhí)行件上設 置限位槽，在第一底座上設置可以在執(zhí)行件限位槽內滑動的滑塊。兩者之間的定位裝置為 定位螺釘。[0027]本實用新型的機械手在螺旋節(jié)能燈管彎管機上的應用實例如圖5。將左右兩套機 械手分置在加熱爐兩側，并使機械手分別置于升降滑塊及橫向進給滑塊上。當玻璃管毛坯 在加熱爐中加熱伸長到預定值，升降滑臺將抓取手指裝置沿n方向提升至上限位點，夾緊 氣缸動作，使得抓取手指裝置中的抓取手指張開，當抓取手指夾住熱態(tài)玻璃管毛坯時，立即 隨升降滑塊下降，同時側轉氣缸和上仰氣缸動作，推動第一底座側轉、支撐臂上仰，從而令 固接在支撐臂上的抓取手指裝置側轉b、上仰a ；當升降滑塊下降到預定位置時；此時，進給 滑塊帶著機械手沿m方向行進，抓取手指裝置隨進給滑塊沿m方向繼續(xù)行進，直至玻璃管 毛坯螺旋成形為雙螺旋燈管；待成形的雙螺旋燈管冷卻定型后，抓取氣缸回位，抓取手指松 夾，取下雙螺旋燈管，進給滑塊返回，同時側轉氣缸和上仰氣缸回位。本實施例未述部分與現有技術相同。
權利要求一種機械手，包括機械手抓取手指裝置(1)，所述的機械手抓取手指裝置包括抓取手指(11)及用于推動手指運動的做往復運動的動力源(12)，其特征在于所述的機械手還包括第一底座(2)、支撐臂(4)、支撐架(5)，支撐架支撐于第一底座(2)上，支撐臂鉸接于支撐架上，所述的機械手抓取手指裝置設置于支撐臂上跟隨支撐臂圍繞鉸接點上下擺動，所述的支撐臂圍繞鉸接點的上下擺動是在用于推動支撐臂做往復運動的動力源的帶動下工作的，推動支撐臂的往復動力源設置于第一底座上，往復動力源的執(zhí)行件與支撐臂傳動連接。
2.根據權利要求1所述的一種機械手，其特征在于所述的機械手還包括第二底座 (3)，第二底座位于第一底座(2)的下方，第一底座與第二底座之間通過轉軸(8)相連，第一 底座可沿著第二底座的表面轉動，在第二底座上還設置有用于推動第一底座使其沿著第二 底座表面轉動的做往復運動的往復動力源，往復動力源的執(zhí)行件與第一底座相傳動連接。
3.根據權利要求2所述的一種機械手，其特征在于所述的動力源執(zhí)行件與支撐臂的 傳動連接為，包括將動力源執(zhí)行件與支撐臂采用曲柄滑塊機構(6)傳動連接，及用于對滑 塊定位的定位裝置(7)。
4.根據權利要求3所述的一種機械手，其特征在于動力源執(zhí)行件與支撐臂之間的曲 柄滑塊機械傳動為在動力源執(zhí)行件(121)上設置滑塊，在支撐臂上設置有供滑塊運動的限 位槽。
5.根據權利要求1至4任何一項所述的一種機械手，其特征在于第二底座上的往復 動力源執(zhí)行件與第一底座之間的傳動連接為，將動力源執(zhí)行件與第一底座之間采用曲柄滑 塊機構傳動連接，及用于對滑塊定位的定位裝置。
6.根據權利要求5所述的一種機械手，其特征在于所述的動力源執(zhí)行件(121)與第 一底座之間采用曲柄滑塊機構傳動連接為在執(zhí)行件上設置限位槽，在第一底座上設置可以 在執(zhí)行件限位槽內滑動的滑塊。
7.根據權利要求6所述的一種機械手，其特征在于所述的定位裝置為定位螺釘。
8.根據權利要求7所述的一種機械手，其特征在于所述的往復動力源或為氣缸、或為 油缸。
專利摘要本實用新型公開了一種機械手，包括機械手抓取手指裝置，所述的機械手抓取手指裝置包括抓取手指、用于推動手指運動的做往復運動的動力源、第一底座、支撐臂、支撐架，支撐架支撐于第一底座上，支撐臂鉸接于支撐架上，所述的機械手抓取手指裝置設置于支撐臂上跟隨支撐臂圍繞鉸接點上下擺動，所述的支撐臂圍繞鉸接點的上下擺動是在用于推動支撐臂做往復運動的動力源的帶動下工作的，推動支撐臂的往復動力源設置于第一底座上，往復動力源的執(zhí)行件與支撐臂傳動連接。本實用新型的優(yōu)點在于采用簡單巧妙的結構，使機械手不僅具有仰角調節(jié)功能，同時還具有側轉角調節(jié)功能。
文檔編號B25J9/08GK201613543SQ20102030269
公開日2010年10月27日 申請日期2010年2月9日 優(yōu)先權日2010年2月9日
發(fā)明者何聰惠, 陳學永, 陳陵 申請人:福建農林大學