專利名稱：工件取出裝置以及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及采用了機(jī)器人機(jī)械手的工件取出裝置，尤其涉及以實(shí)現(xiàn)縮短進(jìn)行基于視覺傳感器的物品的識別時的時間為目的的工件取出裝置以及工件取出方法。
背景技術(shù)：
在從未將對象物即工件定位在箱內(nèi)或托盤(pallet)上、被雜亂放置的狀態(tài)進(jìn)行取出的、所謂“散裝取出”的應(yīng)用中，為了判斷應(yīng)該取出工件的大致位置，利用可廣范圍攝像的攝像機(jī)進(jìn)行圖像取入。例如在美國專利第5、987、591號中公開了把用于取得廣范圍圖像的CCD攝像機(jī)和用于測定工件3維位置的激光傳感器組合使用的復(fù)合傳感器機(jī)器人系統(tǒng)。此時，不幸的是，在攝像機(jī)視野內(nèi)存在遮擋工件檢測即攝像的部件。因此，在取入圖像時通常需要將機(jī)器人的機(jī)械手等工件取出裝置暫時退避到攝像機(jī)的視野外，但是這種做法是導(dǎo)致包括工件取出裝置的整體系統(tǒng)的循環(huán)時間增加的主要原因。
在工件以某種程度排列的情況下，如果預(yù)先拍攝一次工件圖像，則在每次取出1個工件時不用再次重新取入攝像機(jī)圖像就可以進(jìn)行工件檢測，這樣的技術(shù)已經(jīng)眾所周知?？墒牵?dāng)如上述“散裝取出”那樣工件雜亂地互相重疊時，在取出了某工件時會頻繁引起其它工件的位置以及姿勢發(fā)生變化。因此在散裝取出的應(yīng)用中，在進(jìn)行將機(jī)械手等工件取出裝置取出的工件搬運(yùn)到位于攝像機(jī)視野外的規(guī)定場所的動作(所謂搬出動作)的期間，要對工件重新進(jìn)行攝像。例如在特開平7-319525號公報(bào)中，作為實(shí)現(xiàn)散裝取出高速化的裝置，公開了預(yù)先登錄多個對照模型并從攝像機(jī)的2維圖像中檢測與對照模型進(jìn)行對照的工件的挑選裝置。
上述做法的前提是，在進(jìn)行了某工件的檢測以及取出后，再次取入新的圖像。因此如果取出工件成功，則在該搬出動作期間可以沒有時間損失地進(jìn)行下一圖像的攝像?？墒?，如果由于某種原因?qū)е氯〕龉ぜ。瑒t存在如下情況在對成為下一取出對象的工件進(jìn)行檢測時，至少需要為了利用攝像機(jī)取入廣范圍圖像要使工件取出裝置暫時移動到攝像機(jī)視野外、以及為了將檢測區(qū)域納入到攝像機(jī)視野而移動機(jī)械手的任一方，導(dǎo)致循環(huán)時間增加。

發(fā)明內(nèi)容
因此本發(fā)明的目的是，提供通過省略或者降低取入圖像時的機(jī)器人機(jī)械手的移動動作來實(shí)現(xiàn)循環(huán)時間縮短的工件取出裝置以及工件取出方法。
為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一形態(tài)，提供一種工件取出裝置，具有攝像單元，其對散裝的多個工件進(jìn)行攝像；存儲器，其對所述攝像單元拍攝的圖像進(jìn)行存儲；工件檢測部，其根據(jù)在所述存儲器中存儲的圖像來檢測工件；工件選定部，其從由所述工件檢測部檢測出的工件中選定應(yīng)該取出的工件；和機(jī)器人機(jī)械手，其取出由所述工件選定部選定的工件；其特征為還具有裝載狀態(tài)判斷部，其判斷所述多個工件的裝載狀態(tài)是否由于所述機(jī)器人機(jī)械手的取出作業(yè)而發(fā)生了變化，所述裝載狀態(tài)判斷部，被構(gòu)成為當(dāng)判斷為至少在下次應(yīng)該取出的工件的周邊工件的裝載狀態(tài)沒有變化時，在下一工件取出作業(yè)時所述攝像單元不進(jìn)行工件的攝像，所述工件檢測部根據(jù)由所述攝像單元在以前拍攝的圖像來檢測工件。
工件取出裝置還可以具有重疊檢測單元，其在通過所述機(jī)器人機(jī)械手取出應(yīng)該取出的工件之前，檢測其它工件是否與所述應(yīng)該取出工件的一部分重疊。此時，所述裝載狀態(tài)判斷部，在所述重疊檢測單元檢測出其它工件與所述應(yīng)該取出工件的一部分重疊時，判斷為工件的裝載狀態(tài)由于取出所述應(yīng)該取出的工件而發(fā)生變化。
另外，工件取出裝置還可以具有抓持錯誤檢測單元，其檢測所述機(jī)器人機(jī)械手是否已能適當(dāng)?shù)刈コ謶?yīng)該取出的工件。此時，所述裝載狀態(tài)判斷部，當(dāng)所述抓持錯誤檢測單元檢測出沒有適當(dāng)?shù)刈コ炙鰬?yīng)該取出工件時，判斷為工件的裝載狀態(tài)變化了。
此外，工件取出裝置還可以具有沖擊檢測單元，其對取出動作中的加給所述機(jī)器人機(jī)械手的沖擊進(jìn)行檢測。此時，所述裝載狀態(tài)判斷部，當(dāng)應(yīng)該取出工件以外的剩余工件參與了所述沖擊檢測單元檢測出的沖擊時，判斷為工件的裝載狀態(tài)變化了。
另一方面，所述工件選定部，被構(gòu)成為除了應(yīng)該取出的取出對象工件之外，還選定在該工件的下次取出作業(yè)中應(yīng)該取出的下一候補(bǔ)工件，所述裝載狀態(tài)判斷部，當(dāng)所述下一候補(bǔ)工件與所述取出對象工件相距規(guī)定距離以上時，則無論所述重疊檢測單元、所述抓持錯誤檢測單元或者所述沖擊檢測單元的檢測結(jié)果如何，都判斷為工件的裝載狀態(tài)沒有變化。
當(dāng)所述攝像單元不重新進(jìn)行工件的攝像、以規(guī)定次數(shù)連續(xù)取出了工件時，也可以與所述裝載狀態(tài)判斷部的判斷結(jié)果無關(guān)地進(jìn)行通過所述攝像單元的工件的攝像。
根據(jù)本發(fā)明的其它形態(tài)，還提供一種工件取出方法，其具有以下步驟對散裝的多個工件進(jìn)行攝像的步驟；對攝像后的圖像進(jìn)行存儲的步驟；根據(jù)存儲的圖像來檢測工件的步驟；從所述檢測出的工件中選定應(yīng)該取出的工件的步驟；和用機(jī)器人機(jī)械手取出所述已選定的工件的步驟；其特征為，還具有如下步驟判斷所述多個工件的裝載狀態(tài)是否由于所述機(jī)器人機(jī)械手的取出作業(yè)而發(fā)生了變化的步驟；和當(dāng)判斷為工件的裝載狀態(tài)至少在下次應(yīng)該取出的工件的周邊沒有變化時，在下一工件取出作業(yè)時不進(jìn)行工件的攝像、根據(jù)以前存儲的圖像來檢測工件的步驟。


本發(fā)明上述和其它的目的、特征以及優(yōu)點(diǎn)，通過一邊參照附圖一邊對以下優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行說明，會更加清晰。
圖1是表示本發(fā)明工件取出裝置的概略結(jié)構(gòu)圖。
圖2是表示工件取出作業(yè)步驟的優(yōu)選例的流程圖。
具體實(shí)施例方式
以下，一邊參照附圖一邊對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)的說明。圖1是表示本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施方式的工件取出裝置10的整體結(jié)構(gòu)圖。工件取出裝置10具有機(jī)器人機(jī)械手(以后，簡稱為機(jī)械手)16，其被構(gòu)成為把工件容器12內(nèi)的多個同種對象物即工件14抓持后取出；機(jī)器人控制器18，其對機(jī)械手16進(jìn)行控制；攝像單元即圖像攝像機(jī)20(以后，簡稱為攝像機(jī))，其被設(shè)置在工件容器12的正上方對工件14進(jìn)行廣范圍(例如把整個工件容器12都納入視野內(nèi))的攝像；以及圖像處理裝置22，其對攝像機(jī)20拍攝到的圖像進(jìn)行處理。
通過設(shè)置在機(jī)械手16的手前端部的視覺傳感器24來對各個工件14進(jìn)行計(jì)測。例如，視覺傳感器24例如是激光投射式的3維視覺傳感器，通過由通信線路26連接的視覺傳感器控制部28來進(jìn)行控制。另外，將視覺傳感器控制部28經(jīng)由通信線路27與圖像處理裝置22連接，由此可以求規(guī)定的工件14詳細(xì)的3維位置以及姿勢。
機(jī)器人控制器18，通過通信線路30與圖像處理裝置22連接，利用通過攝像機(jī)20攝像、由圖像處理裝置22處理的結(jié)果來控制機(jī)械手16，使其對工件14進(jìn)行搬運(yùn)(接近、抓持以及取出等一連串作業(yè))。此外，機(jī)器人控制器18，具有CPU、數(shù)據(jù)存儲器、幀存儲器、圖像處理處理器以及接口等眾所周知的部分，所以省略其詳細(xì)的說明。
接著，對圖像處理裝置22的結(jié)構(gòu)以及作用進(jìn)行說明。此外，圖像處理裝置22也與機(jī)器人控制器18同樣，具有CPU、數(shù)據(jù)存儲器、幀存儲器、圖像處理器以及接口等，但是對于這些與本發(fā)明沒有直接關(guān)系的要素省略說明。
如圖1所示，圖像處理裝置22，具有攝像機(jī)控制部22a，其進(jìn)行包括取入來自攝像機(jī)20的攝像數(shù)據(jù)的攝像機(jī)控制；存儲器即圖像存儲部22b，其對取入的攝像數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲；工件檢測部22c，其提取存儲器22b內(nèi)的一個或者多個圖像根據(jù)該圖像檢測工件；和工件選定部22d，其在工件檢測部22c檢測出的工件中選定用機(jī)械手16應(yīng)該取出的工件。另外，在工件檢測部22c中，理想的是預(yù)先保存有從成為攝像后的基準(zhǔn)的工件圖像中提取的與特征形狀相關(guān)的信息。圖像處理裝置22的特征，還具有裝載狀態(tài)判斷部22e，其判斷容器12內(nèi)工件14的裝載狀態(tài)有無變化，工件選定部22d根據(jù)該判斷來選定應(yīng)該取出的工件。
圖2是表示圖1的工件取出裝置的處理步驟的流程圖。首先在步驟S101中，通過圖像攝像機(jī)20對工件14進(jìn)行廣范圍的攝像，在下一步驟S102中，將攝像后的圖像存儲在存儲器22b中。在下一步驟S103中，工件檢測部22c從存儲器22b中提取一個或者多個圖像，并對在一個或者多個圖像中包含的工件(通常為多個)進(jìn)行檢測。在下一步驟S104中，判斷在步驟S103中是否檢測出至少1個工件，當(dāng)被檢測出時進(jìn)入步驟S105，當(dāng)沒有檢測出時進(jìn)入步驟S108。
在步驟S105中，工件選定部22c，選定在步驟S103內(nèi)檢測出的工件中最適合于用機(jī)械手16取出的工件(通常為1個)。通常，選定在檢測出的工件中位于最高位置(檢測尺寸最大)的工件。此外，在本選定作業(yè)中，最好將適合于第2個取出的工件、換言之在下一取出作業(yè)中選定的可能性最高的工件也作為下一候補(bǔ)來一起選定。對其理由在后面進(jìn)行敘述。
接著在步驟S106中，機(jī)器人控制器18，控制機(jī)械手16取出選定后的工件。在這里的取出作業(yè)中，包括對設(shè)置在機(jī)械手16的手前端部的3維視覺傳感器24移動位置的運(yùn)算；利用視覺傳感器24對選定后工件的3維位置以及姿勢進(jìn)行計(jì)測；和利用機(jī)械手16來抓持選定后的工件。
在下一步驟S107中，在由機(jī)械手16取出工件的前后，通過裝載狀態(tài)判斷部22e來判斷容器12內(nèi)工件14的裝載狀態(tài)是否有了變化。詳細(xì)地說，在步驟S107a中，通過視覺傳感器24來計(jì)測其它工件是否與選定為取出對象的工件的一部分重疊(是否碰上)，在有重疊的情況下，因?yàn)樵谌〕鲞x定后的工件時重疊的其它工件的位置或者姿勢發(fā)生了變化的可能性高，所以判定為裝載狀態(tài)有變化。
另外在步驟S107b中判斷是否由機(jī)械手16的手適當(dāng)?shù)刈コ至斯ぜ?是否存在所謂抓持錯誤)。具體來說，使用可確認(rèn)手加緊的傳感器，或在手采用吸盤的類型時使用確認(rèn)吸附的傳感器。或者還可以使用接近傳感器32等，該接近傳感器32用于檢測工件相對于手是否處于正確的位置。通過這些抓持錯誤檢測單元可以檢測工件的抓持錯誤，如果沒有抓持錯誤，在取出時對其它工件的位置或者姿勢給予了影響的可能性低，所以可判定在容器內(nèi)剩余工件的裝載狀態(tài)沒有變化。
此外在步驟S107c中，可以采用在機(jī)器人控制器18中設(shè)置的干擾值檢測單元，對在取出動作時附加給機(jī)械手16的外力進(jìn)行檢測。干擾值檢測單元例如，是根據(jù)流過該電動機(jī)的電流的急劇變化來檢測出在驅(qū)動機(jī)械手16關(guān)節(jié)軸的電動機(jī)上加載的負(fù)荷的急劇變化的單元。因?yàn)檫@些是公知的技術(shù)，所以這里省略詳細(xì)的說明。另外，還可以采用在機(jī)械手16上設(shè)置的加速度傳感器或沖擊傳感器34等沖擊檢測單元，對附加給機(jī)械手16的外力進(jìn)行檢測。在附加了某個外力(沖擊)的情況下，可以根據(jù)此時機(jī)械手的姿勢或手的TCP(ToolCenter Point)位置等，來判斷該沖擊是由機(jī)械手或者抓持的工件與容器內(nèi)剩余工件間的干涉引起的，還是與其它周邊機(jī)器間的干涉引起的。在步驟S107c中，當(dāng)容器內(nèi)的剩余工件參與了沖擊時，認(rèn)為裝載狀態(tài)發(fā)生變化的可能性高，所以判定為裝載狀態(tài)有變化。
在上述步驟S107a～c中即使一個判定為記載狀態(tài)有變化時，返回步驟S101從攝像機(jī)20的攝像開始重新做，從可靠性這點(diǎn)來看這是理想的?？墒?，當(dāng)作為取出對象被選定的工件在容器內(nèi)的位置與上次已取出的工件的位置相距規(guī)定距離以上時，即使在上次取出作業(yè)時存在工件的重疊、抓持錯誤及沖擊等，這次要取出的工件位置以及姿勢沒有變化的可能性仍然很高。因此存在如下的情況，如果在上述步驟S105中預(yù)先選定工件的下一候補(bǔ)，無論S106a～c中的判定結(jié)果如何，都可以不需要攝像機(jī)20的新攝像。具體來說，在步驟S107d中，當(dāng)將攝像機(jī)20拍攝的圖像虛擬分割為多個區(qū)域、并在相同區(qū)域或者互相鄰接的區(qū)域內(nèi)不含有這次取出的工件和下次應(yīng)該取出的工件時，可以判斷為下次取出工件以及其周邊的裝載狀態(tài)不受這次取出動作的影響。此外步驟S107d可以在步驟S107a之前進(jìn)行。此時，在步驟S107d中在這次取出的工件與下次應(yīng)該取出的工件的距離為不足規(guī)定距離時，則執(zhí)行步驟S107a之后的步驟。
在步驟S107中，當(dāng)被判定為至少在下一取出工件周邊的裝載狀態(tài)沒有變化時(詳細(xì)地說，在步驟S107a～c中判定為工件的裝載狀態(tài)都沒有變化時，或者在步驟S107d中判定為在下一取出工件周邊裝載狀態(tài)沒有變化時)，返回步驟S103，采用在存儲器22b中存儲的過去(例如最新)的提取圖像進(jìn)行下一工件的檢測。但是，檢測對象當(dāng)然不包括剛剛之前取出的工件。因此，此時不需要攝像機(jī)20重新進(jìn)行攝像，所以不需要使機(jī)械手16暫時移動到攝像機(jī)20的視野外，可實(shí)現(xiàn)循環(huán)時間的削減。另一方面，在判定為工件的裝載狀態(tài)有變化時，返回步驟S101，從攝像機(jī)20攝像開始重新做。
此外，在圖2所示的流程中進(jìn)行步驟S107a～d的全部，當(dāng)然，根據(jù)工件的大小及形狀、要求的裝載狀態(tài)的判斷的級別等，可適當(dāng)組合其中的一個或者幾個來執(zhí)行。
如上所述，從縮短循環(huán)時間的觀點(diǎn)來看希望攝像機(jī)20的攝像次數(shù)盡量少，但是當(dāng)不進(jìn)行攝像機(jī)的攝像而持續(xù)取工件時，也不能否定攝像機(jī)圖像與實(shí)際狀態(tài)的背離變大、裝載狀態(tài)變化的判定變成不恰當(dāng)?shù)目赡苄?。因此，?dāng)不進(jìn)行攝像機(jī)的攝像取出下一工件的作業(yè)連續(xù)了規(guī)定次數(shù)(例如，5次)時，理想的是，無論裝載狀態(tài)的判定結(jié)果如何都返回步驟S101再次進(jìn)行攝像機(jī)的攝像，更新存儲器內(nèi)的圖像。
另一方面，當(dāng)在步驟S104中沒有檢測到可取出的工件時，進(jìn)入步驟S108判斷是否滿足規(guī)定的結(jié)束條件(例如，取出的工件是否達(dá)到了規(guī)定數(shù))。如果不滿足結(jié)束條件，則意味著在此前的圖像內(nèi)已經(jīng)不包括可取出的工件，所以返回步驟S101重新進(jìn)行攝像機(jī)20的攝像。如果滿足了結(jié)束條件，則結(jié)束一連串的取出作業(yè)。
另外，顯然，在步驟S105中根據(jù)視覺傳感器24的計(jì)測結(jié)果等某種理由判斷為不能取出已選定為取出對象的工件時，工件的裝載狀態(tài)當(dāng)然不變化，所以可以進(jìn)行與由步驟S107判定為沒有變化時同樣的處理。
根據(jù)本發(fā)明的工件取出裝置或者取出方法，可以判斷在取出了某工件時剩余工件的裝載狀態(tài)是否有變化。當(dāng)判斷為裝載狀態(tài)沒有變化時，因?yàn)椴恍枰谙乱还ぜ〕鲎鳂I(yè)中利用攝像機(jī)對工件進(jìn)行攝像，所以不需要為了攝像使機(jī)械手向攝像機(jī)視野外臨時移動或者在視野外待機(jī)，可以縮短取出工件的循環(huán)時間。
作為判斷裝載狀態(tài)的具體要因，利用取出工件與其它工件的重疊狀況、機(jī)械手有無工件抓持錯誤、機(jī)械手與工件有無干涉等，這是有利的。但是，如果取出工件與下一取出工件的距離在規(guī)定距離以上時，無論上述要因的內(nèi)容如何都判定為裝載狀態(tài)沒有變化，這是更有利的。
另外，當(dāng)攝像機(jī)不重新對工件進(jìn)行攝像而連續(xù)地取出工件時，每取出的規(guī)定次數(shù)無論裝載狀態(tài)判斷部的判斷結(jié)果如何，都利用攝像機(jī)對工件進(jìn)行攝像來更新圖像，由此可以更可靠地判斷裝載狀態(tài)。
參照為說明所選定的特定的實(shí)施方式對本發(fā)明進(jìn)行了說明，但對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說，顯而易見，在不脫離本發(fā)明的基本概念以及范圍的情況下，可進(jìn)行多種變更。
權(quán)利要求
1.一種工件取出裝置(10)，具有攝像單元(20)，其對散裝的多個工件(14)進(jìn)行攝像；存儲器(22b)，其對所述攝像單元(20)拍攝的圖像進(jìn)行存儲；工件檢測部(22c)，其根據(jù)在所述存儲器(22b)中存儲的圖像來檢測工件；工件選定部(22d)，其從由所述工件檢測部(22c)檢測出的工件中選定應(yīng)該取出的工件(14)；和機(jī)器人機(jī)械手(16)，其取出由所述工件選定部(22d)選定的工件(14)，其特征在于，還具有裝載狀態(tài)判斷部(22e)，其判斷所述多個工件(14)的裝載狀態(tài)是否由于所述機(jī)器人機(jī)械手(16)的取出作業(yè)而發(fā)生了變化；所述裝載狀態(tài)判斷部(22e)，被構(gòu)成為當(dāng)判斷為至少在下次應(yīng)該取出的工件的周邊工件(14)的裝載狀態(tài)沒有變化時，在下一工件取出作業(yè)時所述攝像單元(20)不進(jìn)行工件(14)的攝像，所述工件檢測部(22c)根據(jù)由所述攝像單元(20)在以前拍攝的圖像來檢測工件。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工件取出裝置，還具有重疊檢測單元(24)，其在通過所述機(jī)器人機(jī)械手(16)取出應(yīng)該取出的工件(14)之前，檢測其它工件是否與所述應(yīng)該取出工件(14)的一部分重疊，所述裝載狀態(tài)判斷部(22e)，在所述重疊檢測單元(24)檢測出其它工件與所述應(yīng)該取出工件(14)的一部分重疊時，判斷為工件的裝載狀態(tài)由于取出所述應(yīng)該取出的工件(14)而發(fā)生變化。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工件取出裝置，其中，所述工件選定部(22d)，被構(gòu)成為除了應(yīng)該取出的取出對象工件(14)之外，還選定在該工件的下次取出作業(yè)中應(yīng)該取出的下一候補(bǔ)工件，所述裝載狀態(tài)判斷部(22e)，當(dāng)所述下一候補(bǔ)工件與所述取出對象工件相距規(guī)定距離以上時，無論所述重疊檢測單元(24)的檢測結(jié)果如何，都判斷為工件的裝載狀態(tài)沒有變化。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工件取出裝置，還具有抓持錯誤檢測單元(32)，其檢測所述機(jī)器人機(jī)械手(16)是否已適當(dāng)?shù)刈コ至藨?yīng)該取出的工件(14)，所述裝載狀態(tài)判斷部(22e)，當(dāng)所述抓持錯誤檢測單元(32)檢測出沒有適當(dāng)?shù)刈コ炙鰬?yīng)該取出的工件(14)時，判斷為工件的裝載狀態(tài)有變化。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的工件取出裝置，其中，所述工件選定部(22d)，被構(gòu)成為除了應(yīng)該取出的取出對象工件(14)之外，還選定在該工件的下次取出作業(yè)中應(yīng)該取出的下一候補(bǔ)工件，所述裝載狀態(tài)判斷部(22e)，當(dāng)所述下一候補(bǔ)工件與所述取出對象工件相距規(guī)定距離以上時，無論所述抓持錯誤檢測單元(32)的檢測結(jié)果如何，都判斷為工件的裝載狀態(tài)沒有變化。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工件取出裝置，還具有沖擊檢測單元(34)，其對取出動作中的附加給所述機(jī)器人機(jī)械手(16)的沖擊進(jìn)行檢測，所述裝載狀態(tài)判斷部(22e)，當(dāng)應(yīng)該取出工件(14)以外的剩余工件參與了所述沖擊檢測單元(34)檢測出的沖擊時，判斷為工件的裝載狀態(tài)有變化。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的工件取出裝置，其中，所述工件選定部(22d)，被構(gòu)成為除了應(yīng)該取出的取出對象工件(14)之外，還選定在該工件的下次取出作業(yè)中應(yīng)該取出的下一候補(bǔ)工件，所述裝載狀態(tài)判斷部(22e)，當(dāng)所述下一候補(bǔ)工件與所述取出對象工件相距規(guī)定距離以上時，無論所述沖擊檢測單元(34)的檢測結(jié)果如何，都判斷為工件的裝載狀態(tài)沒有變化。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工件取出裝置，其特征在于，當(dāng)所述攝像單元(20)不重新進(jìn)行工件的攝像、連續(xù)規(guī)定次數(shù)地取出了工件時，無論所述裝載狀態(tài)判斷部(22e)的判斷結(jié)果如何，都進(jìn)行通過所述攝像單元(20)的工件(14)的攝像。
9.一種工件取出方法，具有以下步驟對散裝的多個工件(14)進(jìn)行攝像的步驟；對攝像后的圖像進(jìn)行存儲的步驟；根據(jù)存儲的圖像來檢測工件的步驟；從所述檢測出的工件中選定應(yīng)該取出的工件(14)的步驟；和用機(jī)器人機(jī)械手(16)取出所述已選定的工件(14)的步驟；其特征在于，還具有如下步驟判斷所述多個工件(14)的裝載狀態(tài)是否由于所述機(jī)器人機(jī)械手(16)的取出作業(yè)而發(fā)生了變化的步驟；和當(dāng)被判斷為至少在下次應(yīng)該取出的工件的周邊工件的裝載狀態(tài)沒有變化時，在下一工件取出作業(yè)時不進(jìn)行工件的攝像，根據(jù)以前存儲的圖像來檢測工件的步驟。
全文摘要
通過省略或者降低取入圖像時機(jī)器人機(jī)械手的移動動作來實(shí)現(xiàn)循環(huán)時間縮短的工件取出裝置以及工件取出方法。工件取出裝置的圖像處理裝置，具有攝像機(jī)控制部，其進(jìn)行包括取入來自攝像機(jī)的攝像數(shù)據(jù)的攝像機(jī)控制；存儲器，其對取入的攝像數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲；工件檢測部，其提取存儲器內(nèi)的一個或者多個圖像由該圖像檢測工件；和工件選定部，其在工件檢測部檢測出的工件中選定應(yīng)該取出的工件；還具有裝載狀態(tài)判斷部，其判斷容器內(nèi)工件的裝載狀態(tài)有無變化。
文檔編號B25J19/04GK101081512SQ20071010481
公開日2007年12月5日 申請日期2007年5月21日 優(yōu)先權(quán)日2006年5月29日
發(fā)明者伴一訓(xùn), 渡邊桂佑 申請人:發(fā)那科株式會社