本實(shí)用新型涉及輪椅的行走機(jī)構(gòu)，屬于輪椅技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種六輪驅(qū)動輪椅的行走裝置。

背景技術(shù)：

輪椅是一種給行走不便的人士提供出行幫助的工具。目前的電動輪椅大致有以下幾種：

電動星輪式輪椅：有3星輪、4星輪、5星輪等組成的主動輪，或兼有其他輔助輪。僅適用于上下樓梯，有時還需要別人幫助，平路行走不太方便；由于星輪位置固定，對臺階尺寸有一定要求，適用面窄。

電動純履帶式輪椅：可以上下樓梯，也能平地行走，越野能力強(qiáng)，但是造價高、履帶易損，尚未能大量推廣。

普通電動輪椅：一般有2個輪子驅(qū)動，也有4個輪子驅(qū)動，通常在平地行走，能通過不太大的障礙，不易上下樓梯。

電動混合式輪椅：該輪椅有兩套行走機(jī)構(gòu)，平地行走時用輪子，在上下樓時輪子升起，履帶行走機(jī)構(gòu)降下爬樓梯；反之，平地行走時，履帶行走機(jī)構(gòu)升起，輪子行走機(jī)構(gòu)降下行走。該種輪椅結(jié)構(gòu)復(fù)雜、造價高，難以推廣應(yīng)用。

搭載式輪椅：常用的手動輪椅，下面墊進(jìn)一個電動履帶行走小底盤并固定，需由另一人操縱履帶運(yùn)動上下樓梯，極不方便。

在上述幾種輪椅中，有些在上樓梯時還需要坐輪椅人背對著樓梯，在視角上很不習(xí)慣。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述輪椅存在的問題，本實(shí)用新型提供了一種能上下樓梯及路面越野行走能力超強(qiáng)的六輪驅(qū)動輪椅的行走裝置。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種六輪驅(qū)動輪椅的行走裝置，包括支撐座椅的支撐架，其特征在于，還包括分別設(shè)置在所述支撐架左右兩側(cè)的兩個行走機(jī)構(gòu)，所述行走機(jī)構(gòu)包括第一行走輪、第二行走輪、第三行走輪、主動軸、傳動機(jī)構(gòu)和驅(qū)動機(jī)構(gòu)，驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)置在支撐架上，主動軸可旋轉(zhuǎn)地安裝在驅(qū)動機(jī)構(gòu)或支撐架上，驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動主動軸轉(zhuǎn)動，主動軸通過傳動機(jī)構(gòu)帶動第一行走輪、第二行走輪和第三行走輪同步轉(zhuǎn)動。

本實(shí)用新型提供的六輪驅(qū)動輪椅的行走裝置，兩個行走機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在支撐架左右兩側(cè)，每個行走機(jī)構(gòu)包括三個行走輪，每個行走輪均是驅(qū)動輪，具有驅(qū)動行走能力，使輪椅具有很強(qiáng)的越野和上下樓梯的能力，兩個行走機(jī)構(gòu)單獨(dú)驅(qū)動和控制，實(shí)現(xiàn)輪椅的前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)彎、原地轉(zhuǎn)向等功能，輪椅單人操作，行走方便靈活。

進(jìn)一步地，所述行走機(jī)構(gòu)還包括雙輪支架，雙輪支架可繞著所述主動軸的軸線轉(zhuǎn)動，所述第一行走輪和第二行走輪可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在雙輪支架上，所述第三行走輪設(shè)置在所述支撐架上，所述傳動機(jī)構(gòu)包括第一傳動機(jī)構(gòu)和第二傳動機(jī)構(gòu)，所述主動軸通過第一傳動機(jī)構(gòu)帶動第一行走輪和第二行走輪同步轉(zhuǎn)動，所述主動軸通過第二傳動機(jī)構(gòu)帶動第三行走輪轉(zhuǎn)動。在上下樓梯或行走不平的路面時，雙輪支架可以繞著主動軸的軸線轉(zhuǎn)動以調(diào)整位置，確保行走機(jī)構(gòu)的三個行走輪都與路面接觸，爬樓梯能力更強(qiáng)、行走更加平穩(wěn)。

附圖說明

圖1為實(shí)施例一的主視方向結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為實(shí)施例一的俯視方向結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為實(shí)施例一上樓梯時的一個狀態(tài)圖；

圖4為實(shí)施例一上樓梯時的另一個狀態(tài)圖；

圖5為實(shí)施例一下樓梯時的一個狀態(tài)圖；

圖6為實(shí)施例一下樓梯時的另一個狀態(tài)圖。

圖7為實(shí)施例二的主視方向結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為實(shí)施例二的俯視方向結(jié)構(gòu)示意圖。

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說明。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例一

參見圖1和圖2，六輪驅(qū)動輪椅的行走裝置包括支撐座椅的支撐架1和兩個行走機(jī)構(gòu)，兩個行走機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在支撐架1的左右兩側(cè)。每個行走機(jī)構(gòu)包括雙輪支架3、第一行走輪21、第二行走輪22、第三行走輪23、主動軸4、傳動機(jī)構(gòu)和驅(qū)動機(jī)構(gòu)。驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)置在支撐架1上，包括電機(jī)7、減速器8和變速器9，電機(jī)7依次通過減速器8和變速器9驅(qū)動主動軸4旋轉(zhuǎn)。電機(jī)7優(yōu)先采用直流電機(jī)，減速器8優(yōu)先采用渦輪蝸桿減速器，渦輪蝸桿減速器傳動比大、結(jié)構(gòu)緊湊、反向轉(zhuǎn)動自鎖，在上坡或上樓梯時能夠防止輪椅倒退，提高輪椅使用的安全性和舒適性。主動軸4可旋轉(zhuǎn)地安裝在變速器9的箱體上，也可以安裝在支撐架1上。

主動軸4的外側(cè)設(shè)有軸套，雙輪支架3與軸套連接為一體，雙輪支架3可繞著主動軸4的軸線轉(zhuǎn)動。第一行走輪21、第二行走輪22可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在雙輪支架3上。傳動機(jī)構(gòu)包括第一傳動機(jī)構(gòu)和第二傳動機(jī)構(gòu)，主動軸4通過第一傳動機(jī)構(gòu)帶動第一行走輪21和第二行走輪22同步轉(zhuǎn)動。第一行走輪21和第二行走輪22直徑相等，第一行走輪21和第二行走輪22同步等速轉(zhuǎn)動。第一傳動機(jī)構(gòu)包括雙聯(lián)主動輪53、第一鏈條54、第一鏈輪51和第二鏈輪52。雙聯(lián)主動輪53同軸地設(shè)置在主動軸4上，跟隨主動軸4一起旋轉(zhuǎn)。第一鏈輪51同軸地設(shè)置第一行走輪21的轉(zhuǎn)軸上，帶動第一行走輪21一起旋轉(zhuǎn)。第二鏈輪52同軸地設(shè)置第二行走輪22的轉(zhuǎn)軸上，帶動第二行走輪22一起旋轉(zhuǎn)。第一鏈條54與雙聯(lián)主動輪53、第一鏈輪51和第二鏈輪52嚙合，雙聯(lián)主動輪53通過第一鏈條54、第一鏈輪51和第二鏈輪52帶動第一行走輪21和第二行走輪22一起同步轉(zhuǎn)動。雙輪支架3可以繞著主動軸4的軸線轉(zhuǎn)動，在上下樓梯或行走不平的路面時，雙輪支架可根據(jù)路面狀況轉(zhuǎn)動來調(diào)整第一行走輪21和第二行走輪22的位置，確保第一行走輪21和第二行走輪22均與路面接觸，驅(qū)動能力強(qiáng)、爬樓梯能力更強(qiáng)、行走更加平穩(wěn)。

參見圖1，雙輪支架3上還設(shè)有張緊輪55，張緊輪55與第一鏈條54嚙合，并把第一鏈條54壓向雙聯(lián)主動輪53和第一鏈輪51，張緊輪55不但能提高雙聯(lián)主動輪53和第一鏈輪51的包角，而且能張緊第一鏈條54，使第一傳動機(jī)構(gòu)的傳動更加可靠、平穩(wěn)。

參見1和圖2，第三行走輪23設(shè)置在支撐架1上。第二傳動機(jī)構(gòu)包括主動輪63、第三鏈輪61和第二鏈條62，主動輪63同軸地設(shè)置在主動軸4上，跟隨主動軸4一起旋轉(zhuǎn)。第三鏈輪61同軸地設(shè)置在第三行走輪23的轉(zhuǎn)軸上，帶動第三行走輪23一起旋轉(zhuǎn)。第二鏈條62與主動輪63和第三鏈輪61嚙合，主動輪63通過第二鏈條62和第三鏈輪61帶動第三行走輪23旋轉(zhuǎn)。由于雙聯(lián)主動輪53和主動輪63均與主動軸4同軸設(shè)置，隨主動軸4一起同步轉(zhuǎn)動，第一行走輪21、第二行走輪22和第三行走輪23也一起同步轉(zhuǎn)動。第三行走輪23的直徑與第一行走輪21、第二行走輪22的直徑相等，三個行走輪同步等速轉(zhuǎn)動，輪椅的越野和爬樓梯能力更強(qiáng)。

參見圖2，雙聯(lián)主動輪53和主動輪63分別設(shè)置在雙輪支架3的兩側(cè)，雙聯(lián)主動輪53在雙輪支架3的外側(cè)，主動輪63在雙輪支架3的內(nèi)側(cè)，這就使第一傳動機(jī)構(gòu)和第二傳動機(jī)構(gòu)也分別設(shè)置在雙輪支架3的兩側(cè)，兩個傳動機(jī)構(gòu)獨(dú)立傳動、互不干涉，并且結(jié)構(gòu)更加緊湊。

參見圖3，輪椅在上樓梯臺階時，行走機(jī)構(gòu)的三個行走輪沿圖中箭頭所示方向旋轉(zhuǎn)，第一行走輪21和第二行走輪22已上到臺階上，第三行走輪23還在平地上，此時雙輪支架3以主動軸4的軸線為中心轉(zhuǎn)動，三個行走輪都落在實(shí)地、與地面接觸。參見圖4，樓梯臺階已基本走完，第一行走輪21和第二行走輪22已爬上樓面，第三行走輪23還在臺階上，此時雙輪支架3以主動軸4的軸線為中心轉(zhuǎn)動調(diào)整了位置。

參見圖5，輪椅在下樓梯時，第一行走輪21已下到第一個臺階，第二行走輪22和第三行走輪23還在樓面上，此時雙輪支架3以主動軸4的軸線為中心轉(zhuǎn)動調(diào)整了位置。參見圖6，第一行走輪21和第二行走輪22先走下了樓梯踏上樓面，第三行走輪23還在最后一個臺階上，此時雙輪支架3以主動軸4的軸線為中心轉(zhuǎn)動調(diào)整了位置。再向前走，即恢復(fù)到平路行走狀態(tài)(圖1所示)。

實(shí)施例二

在實(shí)施例二中，去掉了實(shí)施例一的雙輪支架3，三個行走輪均直接設(shè)置在支撐架1上，本說明書稱之為固定式，采用固定式的六輪驅(qū)動輪椅的行走裝置，也可以實(shí)現(xiàn)爬樓梯和路面行走，但爬樓梯能力沒有實(shí)施例一好。其傳動機(jī)構(gòu)可以是其他形式，實(shí)施例二僅是多種形式中的其中較簡單一種。

參見圖7和圖8，本實(shí)施例六輪驅(qū)動輪椅的行走裝置包括支撐座椅的支撐架1和兩個行走機(jī)構(gòu)，兩個行走機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在支撐架1的左右兩側(cè)。每個行走機(jī)構(gòu)包括第一行走輪21、第二行走輪22、第三行走輪23、主動軸4、傳動機(jī)構(gòu)和驅(qū)動機(jī)構(gòu)。驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)置在支撐架1上，包括電機(jī)7、減速器8和變速器9，電機(jī)7依次通過減速器8和變速器9驅(qū)動主動軸4旋轉(zhuǎn)。電機(jī)7優(yōu)先采用直流電機(jī)，減速器8優(yōu)先采用渦輪蝸桿減速器，渦輪蝸桿減速器傳動比大、結(jié)構(gòu)緊湊、反向轉(zhuǎn)動自鎖，在上坡或上樓梯時能夠防止輪椅倒退，提高輪椅使用的安全性和舒適性。主動軸4安裝在變速器9的箱體上，也可以安裝在支撐架1上。

第一行走輪21、第二行走輪22和第三行走輪23設(shè)置在支撐架1上，該三個行走輪直徑相等，設(shè)置在支撐架1的同一高度位置。傳動機(jī)構(gòu)包括第一主動輪57、第一鏈條54、第一鏈輪51、第二鏈輪52、第三鏈輪61、第四鏈輪64和第二鏈條62。第一主動輪57同軸地設(shè)置在主動軸4上，跟隨主動軸4一起旋轉(zhuǎn)。第一鏈輪51同軸地設(shè)置第一行走輪21的轉(zhuǎn)軸上，帶動第一行走輪21一起旋轉(zhuǎn)。第二鏈輪52和第四鏈輪64是雙聯(lián)鏈輪，同軸地設(shè)置第二行走輪22的轉(zhuǎn)軸上，帶動第二行走輪22一起旋轉(zhuǎn)。第三鏈輪61同軸地設(shè)置第三行走輪23的轉(zhuǎn)軸上，帶動第三行走輪23一起旋轉(zhuǎn)。第一鏈條54與第一主動輪57、第一鏈輪51和第二鏈輪52嚙合，第二鏈條62與第三鏈輪61和第四鏈輪64嚙合，第一主動輪57通過第一鏈條54、第一鏈輪51和第二鏈輪52帶動第一行走輪21和第二行走輪22一起同步等速轉(zhuǎn)動，并通過第二鏈條62、第三鏈輪61和第四鏈輪64帶動第三行走輪23一起同步轉(zhuǎn)動，三個行走輪一起同步等速轉(zhuǎn)動。

參見圖7，支撐架1上還設(shè)有張緊輪55，張緊輪55與第一鏈條54嚙合，并把第一鏈條54壓向第一主動輪57和第一鏈輪51，張緊輪55不但能增加第一主動輪57和第一鏈輪51的包角，而且能張緊第一鏈條54，使傳動機(jī)構(gòu)的傳動更加可靠、平穩(wěn)。

本實(shí)用新型提供的六輪驅(qū)動輪椅的行走裝置，兩個行走機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在支撐架左右兩側(cè)，每個行走機(jī)構(gòu)包括三個行走輪，每個行走輪均是驅(qū)動輪，具有驅(qū)動行走能力，使輪椅具有很強(qiáng)的越野和上下樓梯的能力，兩個行走機(jī)構(gòu)單獨(dú)驅(qū)動和控制，實(shí)現(xiàn)輪椅的前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)彎、原地轉(zhuǎn)向等功能，輪椅單人操作，行走方便靈活。