本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種輪椅控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

目前，電動(dòng)輪椅的使用群體基本為老年人和殘疾人。在使用電動(dòng)輪椅的過(guò)程中，如果老年人或殘疾人手腳不太靈活，或反應(yīng)比較遲鈍，或?qū)﹄妱?dòng)輪椅的操作不夠熟練，可能來(lái)不及避讓行人、小動(dòng)物、建筑物等障礙物，從而導(dǎo)致輪椅車(chē)或障礙物受損，甚至造成人身傷害。由于電動(dòng)輪椅無(wú)法對(duì)障礙物進(jìn)行有效的避讓?zhuān)瑢?duì)老年人或殘疾人的出行造成了一定的不便。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，提供一種輪椅控制方法及裝置，能夠根據(jù)障礙物類(lèi)型對(duì)輪椅進(jìn)行相應(yīng)的控制。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種輪椅控制方法，所述方法包括：

當(dāng)檢測(cè)到障礙物且確定滿足預(yù)置的控制條件時(shí)，獲取所述障礙物的障礙物信息；

解析獲取到的所述障礙物信息，確定所述障礙物所屬的障礙物類(lèi)型；

查找出與確定出的所述障礙物類(lèi)型相關(guān)的控制指令，并根據(jù)查找出的所述控制指令對(duì)輪椅進(jìn)行控制。

可選地，所述獲取所述障礙物的障礙物信息，包括：

采集所述障礙物的目標(biāo)圖像；

對(duì)采集到的所述目標(biāo)圖像進(jìn)行輪廓提取處理，提取障礙物輪廓信息，并將提取出的所述障礙物輪廓信息作為所述障礙物的障礙物信息；

所述解析所述障礙物信息，確定所述障礙物所屬的障礙物類(lèi)型，包括：

解析提取出的所述障礙物輪廓信息，得到障礙物特征；

確定與得到的所述障礙物特征相對(duì)應(yīng)的障礙物類(lèi)型，并將確定出的所述障礙物類(lèi)型作為所述障礙物所屬的障礙物類(lèi)型。

可選地，所述方法還包括：

檢測(cè)所述障礙物與所述輪椅之間的目標(biāo)距離；

當(dāng)檢測(cè)到的所述目標(biāo)距離小于或等于預(yù)置的控制距離時(shí)，確定滿足預(yù)置的控制條件。

可選地，所述方法還包括：

檢測(cè)所述輪椅所處的行駛狀態(tài)；

當(dāng)檢測(cè)到的所述行駛狀態(tài)為向所述障礙物所在的方向行駛時(shí)，確定滿足預(yù)置的控制條件。

可選地，所述障礙物類(lèi)型包括運(yùn)動(dòng)類(lèi)或靜止類(lèi)；所述查找出與確定出的所述障礙物類(lèi)型相關(guān)的控制指令，并根據(jù)查找出的所述控制指令對(duì)輪椅進(jìn)行控制，具體包括：

查找出與運(yùn)動(dòng)類(lèi)相關(guān)的第一控制指令，并根據(jù)查找出的所述第一控制指令發(fā)出第一告警提示；或者，

查找出與靜止類(lèi)相關(guān)的第二控制指令，并根據(jù)查找出的所述第二控制指令發(fā)出第二告警提示；所述第一告警提示和所述第二告警提示不相同。

相應(yīng)地，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種輪椅控制裝置，所述裝置包括：

獲取模塊，用于當(dāng)檢測(cè)到障礙物且確定滿足預(yù)置的控制條件時(shí)，獲取所述障礙物的障礙物信息；

第一確定模塊，用于解析所述獲取模塊獲取到的所述障礙物信息，確定所述障礙物所屬的障礙物類(lèi)型；

控制模塊，用于查找出與所述第一確定模塊確定出的所述障礙物類(lèi)型相關(guān)的控制指令，并根據(jù)查找出的所述控制指令對(duì)輪椅進(jìn)行控制。

可選地，所述獲取模塊包括：

采集單元，用于采集所述障礙物的目標(biāo)圖像；

提取單元，用于對(duì)所述采集單元采集到的所述目標(biāo)圖像進(jìn)行輪廓提取處理，提取出障礙物輪廓信息，并將提取出的所述障礙物輪廓信息作為所述障礙物的障礙物信息；

所述第一確定模塊包括：

解析單元，用于解析所述提取單元提取出的所述障礙物輪廓信息，得到障礙物特征；

確定單元，用于確定與所述解析單元得到的所述障礙物特征相對(duì)應(yīng)的障礙物類(lèi)型，并將確定出的所述障礙物類(lèi)型作為所述障礙物所屬的障礙物類(lèi)型。

可選地，所述裝置還包括：

第一檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)所述障礙物與所述輪椅之間的目標(biāo)距離；

第二確定模塊，用于當(dāng)所述第一檢測(cè)模塊檢測(cè)到的所述目標(biāo)距離小于或等于預(yù)置的控制距離時(shí)，確定滿足預(yù)置的控制條件。

可選地，所述裝置還包括：

第二檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)所述輪椅所處的行駛狀態(tài)；

所述第二確定模塊，還用于當(dāng)所述第二檢測(cè)模塊檢測(cè)到的所述行駛狀態(tài)為向所述障礙物所在的方向行駛時(shí)，確定滿足預(yù)置的控制條件。

可選地，所述障礙物類(lèi)型包括運(yùn)動(dòng)類(lèi)或靜止類(lèi)；所述控制模塊具體用于：

查找出與運(yùn)動(dòng)類(lèi)相關(guān)的第一控制指令，并根據(jù)查找出的所述第一控制指令發(fā)出第一告警提示；或者，

查找出與靜止類(lèi)相關(guān)的第二控制指令，并根據(jù)查找出的所述第二控制指令發(fā)出第二告警提示；所述第一告警提示和所述第二告警提示不同。

實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例，具有如下有益效果：

本發(fā)明實(shí)施例能夠根據(jù)獲取到的障礙物信息，確定出障礙物類(lèi)型；根據(jù)確定出的障礙物類(lèi)型，查找出與該障礙物類(lèi)型相關(guān)的控制指令；并根據(jù)查找出的控制指令對(duì)輪椅進(jìn)行控制，從而實(shí)現(xiàn)根據(jù)障礙物類(lèi)型對(duì)輪椅進(jìn)行自動(dòng)控制，避免輪椅與障礙物發(fā)生碰撞。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種輪椅控制方法的流程示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種輪椅控制方法的流程示意圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種輪椅控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種輪椅控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種終端的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行描述。

本發(fā)明的說(shuō)明書(shū)和權(quán)利要求書(shū)中的術(shù)語(yǔ)“包括”以及它的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包括。例如包括了一系列步驟或單元的過(guò)程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備沒(méi)有限定于已列出的步驟或單元，而是可選地還包括沒(méi)有列出的步驟或單元，或可選地還包括對(duì)于這些過(guò)程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。

應(yīng)理解，本發(fā)明實(shí)施例的輪椅控制方法可具體應(yīng)用于市面上各品牌、各類(lèi)型的輪椅的控制終端中，本發(fā)明實(shí)施例的輪椅控制裝置可配置在上述輪椅的控制終端中。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種輪椅控制方法，當(dāng)檢測(cè)到障礙物且確定滿足預(yù)置的控制條件時(shí)，獲取該障礙物的障礙物信息；解析獲取到的該障礙物信息，確定該障礙物所屬的障礙物類(lèi)型；查找出與確定出的該障礙物類(lèi)型相關(guān)的控制指令，并根據(jù)查找出的該控制指令對(duì)輪椅進(jìn)行控制。采用本發(fā)明實(shí)施例，能夠根據(jù)障礙物類(lèi)型對(duì)輪椅進(jìn)行自動(dòng)控制，因此，可以避免輪椅與障礙物發(fā)生碰撞，提高老年人或殘疾人乘坐輪椅出行的安全性。下面將結(jié)合附圖1-附圖5，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例提供的輪椅控制方法、輪椅控制裝置和終端分別進(jìn)行詳細(xì)介紹。

首先請(qǐng)參見(jiàn)圖1，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種輪椅控制方法的流程示意圖。如圖1所示的輪椅控制方法可以包括：

s101、當(dāng)檢測(cè)到障礙物且確定滿足預(yù)置的控制條件時(shí)，獲取該障礙物的障礙物信息。

其中，障礙物可以是行人、動(dòng)物等有生命的生物，可以是自行車(chē)、汽車(chē)等可以移動(dòng)的交通工具，也可以是垃圾桶、磚塊等易于移動(dòng)的路障，還可以是花壇、建筑物等不易移動(dòng)或不可移動(dòng)的障礙物。

作為一種可選的實(shí)施方式，不論輪椅是否處于行駛狀態(tài)，輪椅控制終端(即上述輪椅的控制終端)周期性地持續(xù)檢測(cè)輪椅周?chē)欠翊嬖谡系K物。

作為另一種可選的實(shí)施方式，當(dāng)輪椅處于行駛狀態(tài)時(shí)，輪椅控制終端周期性地檢測(cè)輪椅周?chē)欠翊嬖谡系K物。即當(dāng)用戶(hù)開(kāi)始使用輪椅時(shí)，觸發(fā)障礙物檢測(cè)指令，輪椅控制終端開(kāi)始周期性地檢測(cè)障礙物；而當(dāng)用戶(hù)停止使用輪椅時(shí)，障礙物檢測(cè)指令終止，輪椅控制終端停止檢測(cè)障礙物。

上述預(yù)置的控制條件可以包括：輪椅控制終端檢測(cè)到輪椅處于行駛狀態(tài)，且行駛方向?yàn)檎系K物所在的方向；輪椅控制終端檢測(cè)到輪椅與障礙物之間的目標(biāo)距離小于或等于預(yù)置的控制距離。

當(dāng)檢測(cè)到障礙物且確定滿足預(yù)置的控制條件時(shí)，輪椅控制終端可以獲取該障礙物的障礙物信息。具體實(shí)現(xiàn)中，該障礙物信息可以是障礙物輪廓信息。

s102、解析獲取到的該障礙物信息，確定該障礙物所屬的障礙物類(lèi)型。

具體地，輪椅控制終端可以解析獲取到的該障礙物信息，得到障礙物特征?？蛇x地，輪椅控制終端中可以預(yù)置障礙物特征與障礙物類(lèi)型之間的映射關(guān)系。從而，根據(jù)預(yù)置的障礙物特征與障礙物類(lèi)型之間的映射關(guān)系，輪椅控制終端可以確定與得到的該障礙物特征相對(duì)應(yīng)的障礙物類(lèi)型，并將確定出的該障礙物類(lèi)型作為該障礙物所屬的障礙物類(lèi)型。

作為一種可選的劃分方式，障礙物類(lèi)型可以包括運(yùn)動(dòng)類(lèi)(或稱(chēng)為移動(dòng)類(lèi))或靜止類(lèi)(或稱(chēng)為固定類(lèi))。其中，運(yùn)動(dòng)類(lèi)障礙物可以具體包括行人、動(dòng)物等有生命的生物，以及自行車(chē)、汽車(chē)等可以移動(dòng)的交通工具；靜止類(lèi)障礙物可以具體包括垃圾桶、磚塊等易于移動(dòng)的路障，以及花壇、建筑物等不易移動(dòng)或不可移動(dòng)的物體。

s103、查找出與確定出的該障礙物類(lèi)型相關(guān)的控制指令，并根據(jù)查找出的該控制指令對(duì)輪椅進(jìn)行控制。

可選地，輪椅控制終端可以預(yù)置障礙物類(lèi)型與控制指令之間的映射關(guān)系，如輪椅控制終端中存儲(chǔ)有障礙物類(lèi)型與控制指令之間的映射關(guān)系表。例如，運(yùn)動(dòng)類(lèi)障礙物對(duì)應(yīng)第一控制指令，靜止類(lèi)障礙物對(duì)應(yīng)第二控制指令。從而，當(dāng)確定出的障礙物類(lèi)型為運(yùn)動(dòng)類(lèi)時(shí)，輪椅控制終端可以查詢(xún)上述映射關(guān)系表，查找出與運(yùn)動(dòng)類(lèi)障礙物相關(guān)的第一控制指令，并執(zhí)行該第一控制指令。其中，該第一控制指令可以用于指示該輪椅發(fā)出第一告警提示。當(dāng)確定出的障礙物類(lèi)型為靜止類(lèi)時(shí)，輪椅控制終端可以查詢(xún)上述映射關(guān)系表，查找出與靜止類(lèi)障礙物相關(guān)的第二控制指令，并執(zhí)行該第二控制指令。其中，該第二控制指令可以用于指示該輪椅發(fā)出第二告警提示。具體實(shí)現(xiàn)中，該第一告警提示和該第二告警提示不同。具體地，該第一告警提示可用于提醒行人或交通工具避讓?zhuān)摰诙婢崾究捎糜谔嵝研腥藥兔σ崎_(kāi)路障或幫忙推動(dòng)輪椅。

在本發(fā)明實(shí)施例中，輪椅控制終端能夠根據(jù)獲取到的障礙物信息，確定出障礙物類(lèi)型；根據(jù)確定出的障礙物類(lèi)型，查找出與該障礙物類(lèi)型相關(guān)的控制指令；并根據(jù)查找出的控制指令對(duì)輪椅進(jìn)行控制，從而實(shí)現(xiàn)根據(jù)障礙物類(lèi)型對(duì)輪椅進(jìn)行自動(dòng)控制，避免輪椅與障礙物發(fā)生碰撞。

請(qǐng)參見(jiàn)圖2，是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種輪椅控制方法的流程示意圖。如圖2所示的輪椅控制方法可以包括：

s201、當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，檢測(cè)輪椅所處的行駛狀態(tài)。

其中，障礙物可以是行人、動(dòng)物等有生命的生物，可以是自行車(chē)、汽車(chē)等可以移動(dòng)的交通工具，也可以是垃圾桶、磚塊等易于移動(dòng)的路障，還可以是花壇、建筑物等不易移動(dòng)或不可移動(dòng)的障礙物。

當(dāng)檢測(cè)到輪椅周?chē)嬖谡系K物時(shí)，輪椅控制終端可以檢測(cè)輪椅所處的狀態(tài)。其中，輪椅所處的狀態(tài)可以包括：行駛狀態(tài)和非行駛狀態(tài)。輪椅控制終端還可以檢測(cè)輪椅所處的行駛狀態(tài)，該行駛狀態(tài)中可以包括輪椅的行駛方向。

s202、檢測(cè)該障礙物與該輪椅之間的目標(biāo)距離。

具體實(shí)現(xiàn)中，輪椅中可以配置測(cè)距傳感器，用于檢測(cè)輪椅和障礙物之間的距離。其中，測(cè)距傳感器可以包括紅外測(cè)距傳感器、激光測(cè)距傳感器、超聲波測(cè)距傳感器和24ghz雷達(dá)傳感器。在本發(fā)明實(shí)施例中，將測(cè)距傳感器看作輪椅控制終端中的其中一個(gè)部件。輪椅控制終端檢測(cè)該障礙物與該輪椅之間的目標(biāo)距離，可以具體為：當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，輪椅控制終端控制該測(cè)距傳感器檢測(cè)該障礙物與該輪椅之間的目標(biāo)距離并將攜帶該目標(biāo)距離的檢測(cè)信息發(fā)送給該輪椅控制終端，以使該輪椅控制終端接收該檢測(cè)信息并從該檢測(cè)信息中解析出該目標(biāo)距離。

s203、當(dāng)檢測(cè)到的該行駛狀態(tài)為向該障礙物所在的方向行駛，且檢測(cè)到的該目標(biāo)距離小于或等于預(yù)置的控制距離時(shí)，獲取該障礙物的障礙物信息。

其中，上述障礙物所在的方向指的是該障礙物相對(duì)于輪椅所在的方向，可以根據(jù)檢測(cè)到該障礙物的測(cè)距傳感器相對(duì)于輪椅的檢測(cè)方向來(lái)確定。當(dāng)檢測(cè)到該輪椅處于行駛狀態(tài)，其中，該行駛狀態(tài)所包括的行駛方向?yàn)樵撜系K物相對(duì)于輪椅所在的方向，且檢測(cè)到該障礙物與該輪椅之間的目標(biāo)距離小于或等于預(yù)置的控制距離時(shí)，可以確定該障礙物在一定時(shí)間內(nèi)與該輪椅發(fā)生碰撞的可能性較大，因此，輪椅控制終端獲取該障礙物的障礙物信息。

可選地，輪椅控制終端獲取該障礙物的障礙物信息，可以具體包括：輪椅控制終端采集該障礙物的目標(biāo)圖像，對(duì)采集到的該目標(biāo)圖像進(jìn)行輪廓提取處理，提取障礙物輪廓信息，并將提取出的該障礙物輪廓信息作為該障礙物的障礙物信息。

具體實(shí)現(xiàn)中，輪椅中可以配置攝像頭，用于采集障礙物的目標(biāo)圖像。在本發(fā)明實(shí)施例中，將攝像頭看作輪椅控制終端中的其中一個(gè)部件。輪椅控制終端采集該障礙物的目標(biāo)圖像，可以具體為：當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，輪椅控制終端控制該攝像頭采集該障礙物的目標(biāo)圖像并將攜帶該目標(biāo)圖像的采集信息發(fā)送給該輪椅控制終端，以使該輪椅控制終端接收該采集信息并從該采集信息中解析出該目標(biāo)圖像。

s204、解析獲取到的該障礙物信息，確定該障礙物所屬的障礙物類(lèi)型。

當(dāng)該障礙物信息為該障礙物輪廓信息時(shí)，輪椅控制終端解析獲取到的該障礙物信息，確定該障礙物所屬的障礙物類(lèi)型，可以包括：輪椅控制終端可以解析獲取到的該障礙物輪廓信息，得到障礙物特征；確定與得到的該障礙物特征相對(duì)應(yīng)的障礙物類(lèi)型，并將確定出的該障礙物類(lèi)型作為該障礙物所屬的障礙物類(lèi)型。

作為一種可選的劃分方式，障礙物類(lèi)型可以包括運(yùn)動(dòng)類(lèi)或靜止類(lèi)。其中，運(yùn)動(dòng)類(lèi)障礙物可以具體包括行人、動(dòng)物等有生命的生物，以及自行車(chē)、汽車(chē)等可以移動(dòng)的交通工具；靜止類(lèi)障礙物可以具體包括垃圾桶、磚塊等易于移動(dòng)的路障，以及花壇、建筑物等不易移動(dòng)或不可移動(dòng)的物體。

可選地，輪椅控制終端中可以預(yù)置障礙物特征與障礙物類(lèi)型之間的映射關(guān)系，如臉部特征、四肢特征、輪胎特征等障礙物特征對(duì)應(yīng)運(yùn)動(dòng)類(lèi)障礙物，其他障礙物特征對(duì)應(yīng)靜止類(lèi)障礙物。當(dāng)該障礙物信息為該障礙物輪廓信息時(shí)，若從該障礙物輪廓信息中解析出臉部特征、四肢特征、輪胎特征中的一種或多種障礙物特征，則輪椅控制終端確定該障礙物所屬的障礙物類(lèi)型為運(yùn)動(dòng)類(lèi)；若從障礙物輪廓信息中未解析出臉部特征、四肢特征、輪胎特征中的任意一種障礙物特征，則輪椅控制終端確定該障礙物所屬的障礙物類(lèi)型為靜止類(lèi)。

s205、查找出與確定出的該障礙物類(lèi)型相關(guān)的控制指令，并根據(jù)查找出的該控制指令對(duì)該輪椅進(jìn)行控制。

可選地，輪椅控制終端可以預(yù)置障礙物類(lèi)型與控制指令之間的映射關(guān)系，如輪椅控制終端中存儲(chǔ)有障礙物類(lèi)型與控制指令之間的映射關(guān)系表。例如，運(yùn)動(dòng)類(lèi)障礙物對(duì)應(yīng)第一控制指令，靜止類(lèi)障礙物對(duì)應(yīng)第二控制指令。其中，該第一控制指令可以用于指示該輪椅發(fā)出第一告警提示，該第二控制指令可以用于指示該輪椅發(fā)出第二告警提示。

當(dāng)然，該第一控制指令還可以用于指示該輪椅發(fā)出第一告警提示，以及控制該輪椅減速行駛，該第二控制指令還可以用于指示該輪椅發(fā)出第二告警提示，以及控制該輪椅暫停行駛，本發(fā)明實(shí)施例不做限定。

在本發(fā)明實(shí)施例中，輪椅控制終端能夠在檢測(cè)到障礙物時(shí)，檢測(cè)輪椅所處的行駛狀態(tài)以及該輪椅與該障礙物之間的目標(biāo)距離；在檢測(cè)到的行駛狀態(tài)為向該障礙物所在的方向行駛，且檢測(cè)到的目標(biāo)距離小于或等于預(yù)置的控制距離時(shí)，獲取該障礙物的障礙物信息；根據(jù)獲取到的障礙物信息，確定出障礙物類(lèi)型；根據(jù)確定出的障礙物類(lèi)型，查找出與該障礙物類(lèi)型相關(guān)的控制指令；并根據(jù)查找出的控制指令對(duì)輪椅進(jìn)行控制，從而實(shí)現(xiàn)根據(jù)障礙物類(lèi)型對(duì)輪椅進(jìn)行自動(dòng)控制，避免輪椅與障礙物發(fā)生碰撞。

請(qǐng)參見(jiàn)圖3，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種輪椅控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖3所示的裝置300可以包括：獲取模塊301、第一確定模塊302和控制模塊303。其中，

獲取模塊301，用于當(dāng)檢測(cè)到障礙物且確定滿足預(yù)置的控制條件時(shí)，獲取該障礙物的障礙物信息。

第一確定模塊302，用于解析獲取到的該障礙物信息，確定該障礙物所屬的障礙物類(lèi)型。

控制模塊303，用于查找出與確定出的該障礙物類(lèi)型相關(guān)的控制指令，并根據(jù)查找出的該控制指令對(duì)輪椅進(jìn)行控制。

需要說(shuō)明的是，本發(fā)明實(shí)施例裝置300的具體工作流程請(qǐng)參考本申請(qǐng)圖1所示的輪椅控制方法流程部分，在此不再贅述。

在本發(fā)明實(shí)施例中，輪椅控制終端能夠根據(jù)獲取到的障礙物信息，確定出障礙物類(lèi)型；根據(jù)確定出的障礙物類(lèi)型，查找出與該障礙物類(lèi)型相關(guān)的控制指令；并根據(jù)查找出的控制指令對(duì)輪椅進(jìn)行控制，從而實(shí)現(xiàn)根據(jù)障礙物類(lèi)型對(duì)輪椅進(jìn)行自動(dòng)控制，避免輪椅與障礙物發(fā)生碰撞。

請(qǐng)參見(jiàn)圖4，是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種輪椅控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖4所示的裝置400可以包括：第一檢測(cè)模塊401、第二確定模塊402、第二檢測(cè)模塊403、獲取模塊404、第一確定模塊405和控制模塊406。其中，

第一檢測(cè)模塊401，用于檢測(cè)障礙物與輪椅之間的目標(biāo)距離。

第二確定模塊402，用于當(dāng)?shù)谝粰z測(cè)模塊401檢測(cè)到的該目標(biāo)距離小于或等于預(yù)置的控制距離時(shí)，確定滿足預(yù)置的控制條件。

第二檢測(cè)模塊403，用于檢測(cè)該輪椅所處的行駛狀態(tài)。

第二確定模塊402，還用于當(dāng)?shù)诙z測(cè)模塊檢測(cè)403到的該行駛狀態(tài)為向該障礙物所在的方向行駛時(shí)，確定滿足預(yù)置的控制條件。

獲取模塊404，用于當(dāng)檢測(cè)到該障礙物且第二確定模塊402確定出滿足該預(yù)置的控制條件時(shí)，獲取該障礙物的障礙物信息。

第一確定模塊405，用于解析獲取模塊404獲取到的該障礙物信息，確定該障礙物所屬的障礙物類(lèi)型。

可選地，獲取模塊404可以具體包括：

采集單元407，用于采集該障礙物的目標(biāo)圖像；

提取單元408，用于對(duì)采集單元407采集到的該目標(biāo)圖像進(jìn)行輪廓提取處理，提取出障礙物輪廓信息，并將提取出的該障礙物輪廓信息作為該障礙物的障礙物信息。

進(jìn)一步可選地，第一確定模塊405，可以具體包括：

解析單元409，用于解析提取單元408提取出的該障礙物輪廓信息，得到障礙物特征；

確定單元410，用于確定與解析單元409得到的該障礙物特征相對(duì)應(yīng)的障礙物類(lèi)型，并將確定出的該障礙物類(lèi)型作為該障礙物所屬的障礙物類(lèi)型。

控制模塊406，用于查找出與第一確定模塊405確定出的該障礙物類(lèi)型相關(guān)的控制指令，并根據(jù)查找出的該控制指令對(duì)輪椅進(jìn)行控制。

具體地，控制模塊406，可以具體用于當(dāng)?shù)谝淮_定模塊405確定出的該障礙物類(lèi)型為運(yùn)動(dòng)類(lèi)時(shí)，查找出與運(yùn)動(dòng)類(lèi)障礙物相關(guān)的第一控制指令，并根據(jù)查找出的該第一控制指令發(fā)出第一告警提示；或者用于當(dāng)?shù)谝淮_定模塊405確定出的該障礙物類(lèi)型為靜止類(lèi)時(shí)，查找出與靜止類(lèi)障礙物相關(guān)的第二控制指令，并根據(jù)查找出的該第二控制指令發(fā)出第二告警提示。其中，該第一告警提示和該第二告警提示不同。

需要說(shuō)明的是，本發(fā)明實(shí)施例裝置400的具體工作流程請(qǐng)參考本申請(qǐng)圖2所示的輪椅控制方法流程部分，在此不再贅述。

在本發(fā)明實(shí)施例中，輪椅控制終端能夠在檢測(cè)到障礙物時(shí)，檢測(cè)輪椅所處的行駛狀態(tài)以及該輪椅與該障礙物之間的目標(biāo)距離；在檢測(cè)到的行駛狀態(tài)為向該障礙物所在的方向行駛，且檢測(cè)到的目標(biāo)距離小于或等于預(yù)置的控制距離時(shí)，獲取該障礙物的障礙物信息；根據(jù)獲取到的障礙物信息，確定出障礙物類(lèi)型；根據(jù)確定出的障礙物類(lèi)型，查找出與該障礙物類(lèi)型相關(guān)的控制指令；并根據(jù)查找出的控制指令對(duì)輪椅進(jìn)行控制，從而實(shí)現(xiàn)根據(jù)障礙物類(lèi)型對(duì)輪椅進(jìn)行自動(dòng)控制，避免輪椅與障礙物發(fā)生碰撞。

請(qǐng)參見(jiàn)圖5，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種終端的結(jié)構(gòu)示意圖。具體地，該終端可以是上述的輪椅控制終端。如圖5所示的終端500可以包括至少一個(gè)存儲(chǔ)器501、至少一個(gè)處理器502、至少一個(gè)通信接口503和至少一個(gè)用戶(hù)接口504。其中，通信接口503可用于終端500與其他設(shè)備進(jìn)行通信，用戶(hù)接口504可用于終端500與用戶(hù)進(jìn)行交互。

存儲(chǔ)器501可以包括易失性存儲(chǔ)器(volatilememory，簡(jiǎn)稱(chēng)vm)，例如隨機(jī)存儲(chǔ)器(randomaccessmemory，簡(jiǎn)稱(chēng)ram)；存儲(chǔ)器也可以包括非易失性存儲(chǔ)器(non-volatilememory，簡(jiǎn)稱(chēng)nvm)，例如快閃存儲(chǔ)器(flashmemory，簡(jiǎn)稱(chēng)fm)，硬盤(pán)(harddiskdrive，簡(jiǎn)稱(chēng)hdd)或固態(tài)硬盤(pán)(solid-statedrive，簡(jiǎn)稱(chēng)ssd)；存儲(chǔ)器501還可以包括上述種類(lèi)的存儲(chǔ)器的組合。

處理器502可以是中央處理器(centralprocessingunit，簡(jiǎn)稱(chēng)cpu)。

可選地，存儲(chǔ)器501還用于存儲(chǔ)程序指令。處理器502可以調(diào)用該程序指令，實(shí)現(xiàn)如本申請(qǐng)圖1和圖2實(shí)施例中所示的輪椅控制方法。

具體地，處理器502調(diào)用存儲(chǔ)器501中存儲(chǔ)的程序指令，用于當(dāng)檢測(cè)到障礙物且確定滿足預(yù)置的控制條件時(shí)，獲取該障礙物的障礙物信息；解析獲取到的該障礙物信息，確定該障礙物所屬的障礙物類(lèi)型；查找出與確定出的該障礙物類(lèi)型相關(guān)的控制指令，并根據(jù)查找出的該控制指令對(duì)輪椅進(jìn)行控制。

可選地，處理器502調(diào)用存儲(chǔ)器501中存儲(chǔ)的程序指令執(zhí)行獲取該障礙物的障礙物信息，具體用于采集該障礙物的目標(biāo)圖像；對(duì)采集到的該目標(biāo)圖像進(jìn)行輪廓提取處理，提取障礙物輪廓信息，并將提取出的該障礙物輪廓信息作為該障礙物的障礙物信息。

進(jìn)一步可選地，處理器502調(diào)用存儲(chǔ)器501中存儲(chǔ)的程序指令執(zhí)行解析獲取到的該障礙物信息，確定該障礙物所屬的障礙物類(lèi)型，具體用于解析提取出的該障礙物輪廓信息，得到障礙物特征；確定與得到的該障礙物特征相對(duì)應(yīng)的障礙物類(lèi)型，并將確定出的該障礙物特征作為該障礙物所屬的障礙物類(lèi)型。

可選地，處理器502調(diào)用存儲(chǔ)器501中存儲(chǔ)的程序指令，還用于檢測(cè)該障礙物與該輪椅之間的目標(biāo)距離；當(dāng)檢測(cè)到的該目標(biāo)距離小于或等于預(yù)置的控制距離時(shí)，確定滿足預(yù)置的控制條件。

可選地，處理器502調(diào)用存儲(chǔ)器501中存儲(chǔ)的程序指令，還用于檢測(cè)該輪椅所處的行駛狀態(tài)；當(dāng)檢測(cè)到的該行駛狀態(tài)為向該障礙物所在的方向行駛時(shí)，確定滿足預(yù)置的控制條件。

可選地，該障礙物類(lèi)型包括運(yùn)動(dòng)類(lèi)或靜止類(lèi)；處理器502調(diào)用存儲(chǔ)器501中存儲(chǔ)的程序指令執(zhí)行查找出與確定出的該障礙物類(lèi)型相關(guān)的控制指令，并根據(jù)查找出的該控制指令對(duì)輪椅進(jìn)行控制，具體用于查找出與運(yùn)動(dòng)類(lèi)相關(guān)的第一控制指令，并根據(jù)查找出的該第一控制指令發(fā)出第一告警提示；或者，查找出與靜止類(lèi)相關(guān)的第二控制指令，并根據(jù)查找出的該第二控制指令發(fā)出第二告警提示；該第一告警提示和該第二告警提示不相同。

在本發(fā)明實(shí)施例中，處理器502可以調(diào)用存儲(chǔ)器501中存儲(chǔ)的程序指令，能夠根據(jù)獲取到的障礙物信息，確定出障礙物類(lèi)型；根據(jù)確定出的障礙物類(lèi)型，查找出與該障礙物類(lèi)型相關(guān)的控制指令；并根據(jù)查找出的控制指令對(duì)輪椅進(jìn)行控制，從而實(shí)現(xiàn)根據(jù)障礙物類(lèi)型對(duì)輪椅進(jìn)行自動(dòng)控制，避免輪椅與障礙物發(fā)生碰撞。

本發(fā)明實(shí)施例方法中的步驟可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行順序調(diào)整、合并和刪減。

本發(fā)明實(shí)施例裝置中的模塊、單元可根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行合并、劃分和刪減。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分流程，是可以通過(guò)計(jì)算機(jī)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，所述的程序可存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，可包括如上述各方法的實(shí)施例的流程。其中，所述的存儲(chǔ)介質(zhì)可為磁碟、光盤(pán)、只讀存儲(chǔ)器(read-onlymemory，簡(jiǎn)稱(chēng)rom)或ram等。

以上所揭露的僅為本發(fā)明較佳實(shí)施例而已，當(dāng)然不能以此來(lái)限定本發(fā)明之權(quán)利范圍，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例的全部或部分流程，并依本發(fā)明權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬于發(fā)明所涵蓋的范圍。