專利名稱：具有兩個驅(qū)動裝置的手假肢的制作方法
具有兩個驅(qū)動裝置的手假肢
本發(fā)明涉及一種手假肢，該手假肢具有一個基架，至少一個手指假肢 鉸接地支承在該基架上，所述手指假肢可通過驅(qū)動裝置繞至少一個擺動軸 運動。
如果手必須被截肢或由于事故而不可逆地與臂斷開了，則手的外觀以 及部分功能可通過手假肢來替代。為此，手假肢必須能夠使可構(gòu)造成手指 模擬裝置的握持裝置彼此相對移位，以便可握持物體。
除了如由US 2004/00195638 Al公知的兩指握持器之外，提出了具有驅(qū) 動裝置的手假肢，該驅(qū)動裝置通過錐齒輪傳動裝置剛性地與手基架相連接。 視驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)動方向而定，在此手指假肢彼此相向地或彼此背離地運動。 該驅(qū)動裝置可通過肌電信號來控制。在US 2005/0021154 Al中描述了這種 手假肢。這種手假肢的感覺不太自然。
本發(fā)明的任務(wù)在于，提供一種手假肢，該手假肢具有近似手自然形態(tài) 的造型和改善的功能。
根據(jù)本發(fā)明，該任務(wù)通過具有權(quán)利要求1的特征的手假肢來解決。本 發(fā)明的有利構(gòu)型和進一步構(gòu)型在從屬權(quán)利要求中描述。
根據(jù)本發(fā)明的手假肢具有一個基架，至少一個手指假肢鉸接地支承在 該基架上，所述手指假肢可通過與手指假肢通過力傳遞裝置相連接的驅(qū)動 裝置繞至少一個擺動軸運動，該手假肢規(guī)定第一驅(qū)動裝置設(shè)置在基架中 并且通過力傳遞裝置與手指假肢相耦合，該第一驅(qū)動裝置使得能夠繞第一 擺動軸的擺動。另外，第二驅(qū)動裝置設(shè)置在手指假肢中，該第二驅(qū)動裝置 使得至少手指假肢的一部分能夠繞第二擺動軸相對于第一擺動軸擺動。由 此可足夠好地模擬手指的復(fù)雜運動，而手假肢本身不會變得非常大或不需 要用來從中心驅(qū)動裝置起將不同運動引入的復(fù)雜機構(gòu)。優(yōu)選這些驅(qū)動裝置 彼此間脫耦，以便可彼此無關(guān)地控制對應(yīng)的部件或假肢部分或使其移位。
本發(fā)明的一個進一步構(gòu)型提出，驅(qū)動裝置與手指假肢之間的力傳遞裝 置構(gòu)造成在壓力下?lián)闲缘幕蛘邚澢鷱椥缘牟⑶以诶ο聞傂缘摹鹘y(tǒng)手假
肢提出驅(qū)動裝置與手指假肢之間的剛性耦合，而通過驅(qū)動裝置與手指假肢 的在壓力下?lián)闲曰驈澢鷱椥缘鸟詈媳ＷC在力傳遞裝置承受壓力負(fù)荷下即在 使得手合攏或手指假肢與手基架之間的角度減小的力作用下，手指假肢撓 曲并且除了自然感覺之外還引起對機械部件的保護。對這些部件的保護基 于在手指假肢偶然碰撞到物體上時產(chǎn)生的有時顯著的力不直接通過力傳 遞裝置傳遞給驅(qū)動裝置。而是由于力傳遞裝置的彎曲彈性的、優(yōu)選回彈的 構(gòu)型而可使作用在手指假肢上的力移位或變換成運動。這種運動可進行直 到手指假肢的最大屈曲角度。
而為了保證手指假肢從張開的基本位置起不受阻礙地且可靠地以及精 確地進行合攏運動，力傳遞裝置構(gòu)造成在拉力下剛性的，即，盡可能在力 傳遞裝置不伸長的情況下傳遞拉力。為此提出，力傳遞裝置優(yōu)選具有繩索、 絞線或纖維部件，通過該繩索、絞線或纖維部件來傳遞拉力。該繩索、絞 線或纖維部件可用絲繩索或高強度的纖維如碳纖維、芳族聚酰胺或玻璃纖 維或天然纖維制造。此外，也可使用其它合成纖維。為了可將高的拉力從 驅(qū)動裝置傳遞給手指假肢，繩索、絞線或纖維部件構(gòu)造成閉合的、敞開的 或扭轉(zhuǎn)的回線。
本發(fā)明的一個進一步構(gòu)型提出，力傳遞裝置具有彈性體部件，通過該 彈性體部件可在寬范圍上調(diào)整力傳遞裝置的彎曲彈性。彈性體材料優(yōu)選至 少部分地包圍或完全接收繩索或纖維部件，通過合適地選擇該彈性體材料 可制造在無動作位置中形狀穩(wěn)定的本體，該本體一方面由于所襯入的繩索 或纖維部件而具有非常高的拉力，另一方面由于彈性體部件而具有期望的 彎曲彈性的且壓力彈性的性能。
作為替換方案，力傳遞裝置可構(gòu)造成彈簧-減振器單元，尤其是構(gòu)造成 氣動單元，在該氣動單元中，在承受壓力負(fù)荷下空氣容積壓縮，該空氣容 積在壓力取消之后膨脹并且引起氣動活塞以及由此手指假肢的逆向移位。
為了將力傳遞裝置耦合到驅(qū)動裝置和手指假肢上，設(shè)置有軸承套，這 些軸承套嵌入在力傳遞裝置中。優(yōu)選這些軸承套被彈性體元件或彈性體部 件包圍并且處于繩索或纖維部件內(nèi)部，優(yōu)選處于繩索或纖維回線內(nèi)部。
為了可實現(xiàn)在朝手基架內(nèi)面彎曲的手指假肢的復(fù)位運動，力傳遞裝置 構(gòu)造成有彈簧彈性的，由此，手指假肢在沒有通過驅(qū)動裝置或通過與驅(qū)動
裝置相耦合的傳遞元件加載以拉力的情況下運動返回到初始位置中。該初 始位置優(yōu)選相應(yīng)于稍微張開的手。力傳遞裝置由此能夠傳遞受限制的壓力。 通過力傳遞裝置的相應(yīng)鉸接或構(gòu)型，可實現(xiàn)手指假肢從基本位置起稍微過 伸展。在此，這樣確定力傳遞裝置的彈簧剛度的大小，使得當(dāng)力傳遞裝置 被加載以壓力時、即在手指假肢在朝手基架內(nèi)面的方向上擺動時使手指假 肢復(fù)位到初始位置中。復(fù)位力因此必須這樣大，使得克服手假肢內(nèi)部的保 持力或摩擦力。
用于將力從手假肢的驅(qū)動裝置傳遞給鉸接地支承在手基架上的手指假 肢的力傳遞裝置如上所述地那樣構(gòu)造并且可實現(xiàn)驅(qū)動裝置和手指假肢的柔 和且廉價的耦合以及拉力的有效傳遞。此外，通過該力傳遞裝置獲得抵抗 不期望的負(fù)荷撓曲的支承和簡單的復(fù)位。
驅(qū)動裝置可構(gòu)造成電動機，其中，第一驅(qū)動裝置構(gòu)造成相對大的、緩 慢運轉(zhuǎn)的扁平電機，該扁平電機用于使手指假肢相對于手基架移位。設(shè)置 在對應(yīng)的手指假肢中的第二驅(qū)動電機被設(shè)置用于手指彎曲或用于朝手心指 向的運動。
為了具有用于安置第二驅(qū)動裝置的足夠空間，該第二驅(qū)動裝置優(yōu)選設(shè) 置在自然手指的近節(jié)指骨的區(qū)域中，其中，應(yīng)確定優(yōu)選在拇指假肢中使用， 因為拇指基節(jié)比其余手指的其余基節(jié)厚并且由此存在更大的空間供安置該 驅(qū)動裝置使用。
因為用于第二驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)空間受到限制，所以優(yōu)選使用快速運轉(zhuǎn) 的結(jié)構(gòu)小的電機。為了可提供足夠的調(diào)節(jié)力，第二驅(qū)動裝置具有一個傳動 裝置、尤其是一個斜螺旋傳動裝置，該傳動裝置與從動元件相耦合。在快 速運轉(zhuǎn)的驅(qū)動裝置與從動元件之間已經(jīng)存在第一降速，由此，從動元件以 比該驅(qū)動裝置顯著小的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動。由此，除了轉(zhuǎn)動方向偏轉(zhuǎn)之外還可提供 較高的驅(qū)動力矩。
從動元件本身可構(gòu)造成蝸桿，該蝸桿嵌接到齒輪段中并且與該齒輪段 相嚙合，由此，從動元件與齒輪段構(gòu)成蝸桿傳動裝置。為了避免第二驅(qū)動 裝置連同蝸桿傳動裝置繞第二擺動軸不期望地移位，該蝸桿傳動裝置構(gòu)造 成自鎖的。
為了可實現(xiàn)優(yōu)選彼此相對有角度地取向的第一擺動軸和第二擺動軸的
組合運動，第二驅(qū)動裝置可擺動地支承在齒輪段上，該齒輪段又可繞第一 擺動軸擺動地支承在基架上。由此，手指假肢可繞兩個軸擺動，其中，完 整的驅(qū)動裝置連同蝸桿傳動裝置和齒輪段可繞第一擺動軸擺動一次，而為 了實現(xiàn)第二運動而僅設(shè)置繞齒輪段上的軸的擺動。這些軸彼此間的角度位 置可以通過基于第二驅(qū)動裝置的擺動來改變，以便或者實現(xiàn)側(cè)握、無握持 功能的中性位置，該中性位置在視覺上留下自然印象，或者實現(xiàn)手假肢的 捏。
下面借助于附圖來詳細(xì)描述本發(fā)明的實施例。不同附圖中的相同參考 標(biāo)號標(biāo)記相同元件。附圖表示
圖l 一個手假肢的示意性視圖； 圖2 —個手假肢的功能結(jié)構(gòu)的示意性部分視圖； 圖3a至圖3c —個力傳遞裝置的不同視圖；以及 圖4 一個手指假肢的功能結(jié)構(gòu)。


圖1中示出了一個手假肢1，該手假肢包括一個手基架2和至少三個鉸 接地支承在手基架2上的手指假肢3、 4、 5。手指假肢3、 4、 5相應(yīng)于一個 自然手的拇指、食指和中指。這三個手指假肢3、 4、 5的可運動的并且可 通過一個驅(qū)動裝置6促動的支承裝置足夠可實施手的多個握持工作。其余 兩個手指即無名指和小指可被動地一起運動并且由彈性體材料構(gòu)成，以便 獲得盡可能自然的感覺。呈電驅(qū)動裝置、例如扁平轉(zhuǎn)子電機構(gòu)型的驅(qū)動裝 置6與屬于它的傳動裝置支承在手基架2內(nèi)部。 一個用于驅(qū)動裝置6的未 示出的能量源也可設(shè)置在手基架2內(nèi)部。驅(qū)動裝置6的控制通過一個控制 裝置來進行，該控制裝置也可設(shè)置在手基架2中。相應(yīng)信號可通過一個遠(yuǎn) 程操作裝置來產(chǎn)生或構(gòu)造成肌電信號。
圖2中示出了手假肢1的工作原理的示意性視圖。三個手指假肢3、 4、 5可繞鉸接軸15擺動地支承在手基架2上。手指假肢3、 4、 5通過力傳遞 裝置10與一個轉(zhuǎn)盤7相連接，這些力傳遞裝置的結(jié)構(gòu)在下面還要詳細(xì)描述， 該轉(zhuǎn)盤由電動機6驅(qū)動。力傳遞裝置10在轉(zhuǎn)盤7上在軸16上或者直接地 或者通過搖擺件8支承。食指4和無名指5通過搖擺件8彼此相耦合，該 搖擺件可轉(zhuǎn)動地支承在轉(zhuǎn)盤7上。轉(zhuǎn)盤7本身或者直接地支承在驅(qū)動裝置6 的從動軸上或者支承在傳動裝置輸出軸上。如果驅(qū)動裝置6被激活，則轉(zhuǎn)
盤7運動一個相應(yīng)的轉(zhuǎn)角。由此，軸16相對于手指假肢3的擺動軸15移 位，這由于力傳遞裝置10的在拉力下剛性的構(gòu)型和力傳遞裝置10在手指 假肢3、 4、 5上的與轉(zhuǎn)動軸15間隔開的鉸接而使得手指假肢3、 4、 5擺動。 如果驅(qū)動裝置6反向并且轉(zhuǎn)盤7運動到軸16相對于手指假肢3、 4、 5的擺 動軸15具有最小距離的位置中，則達(dá)到張開的初始位置。通過力傳遞裝置 IO的有彈簧彈性的特性，于是手指假肢3、 4、 5運動到它們的張開的初始 位置中。在此提出，力傳遞裝置10可傳遞比壓力顯著高的拉力。這相應(yīng)于 自然手的生理學(xué)事實，自然手在手合攏時比在張開時可施加顯著大的力。 出于清楚原因，沒有示出無名指和小指，無名指和小指可被動地鉸接在中 指5上并且由此一起運動。
另外，在圖2中還可看到，拇指假肢3除了第一擺動軸15之外還具有 一個第二擺動軸31,至少拇指假肢3的遠(yuǎn)中端部可繞該第二擺動軸擺動地 被支承著。通過僅在圖4中示出的第二驅(qū)動裝置30和斜螺旋傳動裝置32 使從動蝸桿33運動，該從動蝸桿與一個齒輪段34嚙合并且因此使得食指 假肢3與驅(qū)動裝置30和傳動裝置32繞擺動軸31移位。如果兩個驅(qū)動裝置 6、 30同時被激活，則按照移位速度實施拇指假肢3朝手掌和尺骨的組合運 動，這相應(yīng)于自然的拇指運動性。
圖3中以剖面視圖示出了一個力傳遞裝置10。該力傳遞裝置包括一個 繩索或纖維部件ll，該繩索或纖維部件在當(dāng)前情況下構(gòu)造成回線。繩索部 件11可由多個絞線或單回線構(gòu)成并且作為鋼繩索或塑料繩索或由其它高強 度的纖維材料構(gòu)成。繩索部件11嵌入到彈性體元件12中，由此，力傳遞 裝置10獲得形狀穩(wěn)定的但彎曲彈性的構(gòu)型。彈性體部件12可由硅樹脂、 橡膠或其它彈性材料構(gòu)成。盡管具有形狀穩(wěn)定性，但通過繩索或纖維部件 11的撓性和彈性體部件12的壓力彈性的或彎曲彈性的性能可實現(xiàn)由于作 用在力傳遞裝置10上的壓力而變形、尤其是彎曲。由此可使通過力傳遞裝 置10與驅(qū)動裝置6或轉(zhuǎn)盤7相耦合的手指假肢3、 4、 5在朝手基架內(nèi)面的 方向上移位，其中，當(dāng)相應(yīng)的反力發(fā)揮作用時，由于力傳遞裝置10的有彈 簧彈性的性能而進行逆向移位。
在構(gòu)造成回線的繩索或纖維部件11內(nèi)部設(shè)置有兩個軸承套13、 14,這 些軸承套也嵌入在彈性體部件12、例如硅樹脂材料中。軸承套13、 14在相應(yīng)的軸上支承在手指假肢3、 4、 5上并且在軸16上支承在轉(zhuǎn)盤7或橋8上。 軸承套13、 14例如由青銅構(gòu)成，以便與相應(yīng)的軸16形成滑動支承裝置。 出于清楚原因，手指假肢3、 4、 5上的耦合軸沒有示出。這些耦合軸相對 于轉(zhuǎn)動軸15間隔開，由此，通過經(jīng)由力傳遞裝置IO施加拉力而產(chǎn)生繞轉(zhuǎn) 動軸15的力矩，這使得手指假肢3、 4、 5對應(yīng)地移位。
在圖3b和圖3c中可看到，軸承套13、 14的轉(zhuǎn)動軸彼此相對垂直，這 是由于轉(zhuǎn)盤7和設(shè)置在該轉(zhuǎn)盤上或配置給該轉(zhuǎn)盤的軸16的具體布置。軸承 套13、 14的轉(zhuǎn)動軸也可構(gòu)造得彼此相對平行或成其它角度。
在圖3a至圖3c中也可看到，繩索或纖維部件11完全嵌入在彈性體12 中，由此， 一方面保護繩索或纖維部件ll以免外部影響，另一方面提高力 傳遞裝置10的形狀穩(wěn)定性。
作為所示實施形式的替換方案，力傳遞裝置IO也可用在壓力下?lián)闲缘?例如有彈簧彈性的并且在拉力下剛性的其它元件制造，例如用彈動的彎曲 條或偏轉(zhuǎn)條或相應(yīng)設(shè)計的回形線材制造。
通過壓力彈性的支承裝置，不進行碰撞力通過手指假肢3、 4、 5到驅(qū) 動裝置6或轉(zhuǎn)盤7的直接傳遞。而是無意的碰撞運動得到緩沖和阻尼。這 除了手假肢1的自然感覺之外還提高支承裝置和驅(qū)動裝置部件例如在跌落 情況下的壽命。
作為所示實施形式的替換方案，力傳遞裝置也可構(gòu)造成具有相應(yīng)控制 裝置的彈簧-減振器單元，例如通過具有相應(yīng)閥控制裝置的氣動的或液壓的 缸，可有效地傳遞拉力，但在壓力情況下設(shè)置彈性的撓曲性。通過氣動的 構(gòu)型使得向內(nèi)彎曲的手指假肢逆向移位。
彈性體部件在繩索部件的足夠彎曲彈性的構(gòu)型中可省去；在彈性體部 件的抗拉強度足夠的情況下，該彈性體部件可構(gòu)造成唯一的力傳遞裝置。
圖4中示出了拇指假肢3的功能結(jié)構(gòu)的詳細(xì)視圖，該拇指假肢具有一 個成形體36,該成形體模擬自然拇指的輪廓。在構(gòu)造成空心體的成形體36 內(nèi)部是一個自由空間，第二驅(qū)動裝置30設(shè)置并且固定在該自由空間中。成 形體36由此耦合例如粘接或固定地夾緊在驅(qū)動裝置30上。驅(qū)動裝置30 通過一個呈斜螺旋傳動裝置32構(gòu)型的傾角傳動裝置和圖2中所描述的蝸桿 33與齒輪段34相耦合。當(dāng)驅(qū)動裝置30被激活時，蝸桿33在一個或另一個 方向上轉(zhuǎn)動。由于繞轉(zhuǎn)動軸31可擺動地支承在齒輪段34上，可實現(xiàn)繞擺 動軸31在雙箭頭方向上運動。在此可實施徑向的或朝尺骨的運動。齒輪段 34本身可繞第一擺動軸15擺動地被支承著并且可通過轉(zhuǎn)盤7的轉(zhuǎn)動和力傳 遞元件10的由此引起的移位而朝手掌或背側(cè)擺動。這種擺動運動也通過繞 擺動軸15的雙箭頭來指示。 第二驅(qū)動裝置30也是一個電驅(qū)動裝置、例如電動機或壓電電機并且優(yōu) 選處于鞍狀關(guān)節(jié)與指骨間關(guān)節(jié)之間的縱向軸線上。由于小的結(jié)構(gòu)形式以及 必要時所需的高的驅(qū)動力矩，驅(qū)動裝置30構(gòu)造成快速轉(zhuǎn)子，其中，變速傳 動裝置32可構(gòu)造成斜螺旋傳動裝置并且產(chǎn)生從動軸相對于第二驅(qū)動裝置 30的縱向軸線大致直角的偏轉(zhuǎn)。由于從動軸的這種偏角，與齒輪段34嚙合 的蝸桿33可引起相應(yīng)的拇指運動。作為基本上直角的偏轉(zhuǎn)的替換方案，也 可通過傳動裝置的相應(yīng)構(gòu)型來實現(xiàn)任意的角度位置，例如相對于直角取向 士45。的角度位置。 設(shè)置在手基架2中的第一驅(qū)動裝置6優(yōu)選是一個緩慢運轉(zhuǎn)的具有高轉(zhuǎn) 矩的扁平轉(zhuǎn)子電機，該扁平轉(zhuǎn)子電機與高降速的傳動裝置相耦合，以便可 實施相應(yīng)緩慢的握持運動?？刂菩盘柣蛘呖捎蛇h(yuǎn)程控制裝置或者由肌電信 號或控制裝置來產(chǎn)生。通過該第一驅(qū)動裝置6和轉(zhuǎn)盤7可使齒輪段34連同 蝸桿33以及被成形體36遮蓋住的傳動裝置32和驅(qū)動裝置30移位。
權(quán)利要求
1.手假肢，具有一個基架，手指假肢鉸接地支承在該基架上，所述手指假肢可通過驅(qū)動裝置繞至少一個擺動軸相對于該基架運動，其特征在于第一驅(qū)動裝置(6)設(shè)置在該基架(2)中并且通過力傳遞裝置(10)與所述手指假肢(3，4，5)相耦合，該第一驅(qū)動裝置使得能夠繞第一擺動軸(15)的擺動；第二驅(qū)動裝置(30)設(shè)置在所述手指假肢(3，4，5)中，該第二驅(qū)動裝置使得至少所述手指假肢(3，4，5)的一部分能夠繞第二擺動軸(31)相對于該第一擺動軸(15)擺動。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1的手假肢，其特征在于這些驅(qū)動裝置(30, 6)彼 此間脫耦。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2的手假肢，其特征在于所述力傳遞裝置(10) 構(gòu)造成在拉力下剛性的并且在壓力下?lián)闲缘幕蛘邚澢鷱椥缘摹?br> 4. 根據(jù)上述權(quán)利要求中一項的手假肢，其特征在于所述力傳遞裝置 (10)具有繩索或纖維部件(11)或絞線。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4的手假肢，其特征在于該繩索或纖維部件(11)或絞線構(gòu)造成閉合的、敞開的或扭轉(zhuǎn)的回線。
6. 根據(jù)上述權(quán)利要求中一項的手假肢，其特征在于所述力傳遞裝置(10)具有彈性體部件(12)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求4和6的手假肢，其特征在于該彈性體部件(12)至 少部分地包圍該繩索或纖維部件(11)或絞線。
8. 根據(jù)上述權(quán)利要求中一項的手假肢，其特征在于所述力傳遞裝置(10)具有用于接收軸(15， 16)的軸承套，這些軸承套配置給該手基架 (12)和所述手指假肢(3， 4， 5)。
9. 根據(jù)上述權(quán)利要求中一項的手假肢，其特征在于所述力傳遞裝置 (10)構(gòu)造成有彈簧彈性的。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9的手假肢，其特征在于這樣確定所述力傳遞裝置(10)的彈簧剛度的大小，使得當(dāng)所述力傳遞裝置(10)被加載以壓力時 所述手指假肢(3， 4， 5)復(fù)位到初始位置中。
11. 根據(jù)上述權(quán)利要求中一項的手假肢，其特征在于:這些驅(qū)動裝置GO, 6)構(gòu)造成電動機。
12. 根據(jù)上述權(quán)利要求中一項的手假肢，其特征在于該第二驅(qū)動裝置(30)設(shè)置在一個自然手指、尤其是拇指的近節(jié)指骨的區(qū)域中。
13. 根據(jù)上述權(quán)利要求中一項的手假肢，其特征在于該第二驅(qū)動裝置(30)通過傳動裝置(32)尤其是以不相交的軸與從動元件(33)相耦合。
14. 根據(jù)權(quán)利要求13的手假肢，其特征在于該從動元件(33)構(gòu)造成 蝸桿，該蝸桿與齒輪段(34)相嚙合并且構(gòu)成蝸桿傳動裝置(35)。
15. 根據(jù)權(quán)利要求14的手假肢，其特征在于該第二驅(qū)動裝置(30)可 擺動地支承在該齒輪段(34)上。
16. 根據(jù)權(quán)利要求14的手假肢，其特征在于該蝸桿傳動裝置(35)構(gòu) 造成自鎖的。
17. 根據(jù)權(quán)利要求14至16中一項的手假肢，其特征在于:該齒輪段(34) 可擺動地支承在該基架(2)上。
18. 根據(jù)上述權(quán)利要求中一項的手假肢，其特征在于該第二驅(qū)動裝置 (30)使所述手指假肢(3, 4， 5)在多個固定的位置之間移動。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種手假肢(1)，該手假肢具有一個基架(2)，手指假肢(3，4，5)鉸接地支承在該基架上，所述手指假肢可通過驅(qū)動裝置繞至少一個擺動軸(15，31)相對于該基架(2)運動。第一驅(qū)動裝置(6)設(shè)置在該基架(2)中并且通過力傳遞裝置(10)與所述手指假肢(3，4，5)相耦合并且使得能夠繞第一擺動軸(15)的擺動。第二驅(qū)動裝置設(shè)置在所述手指假肢(3，4，5)中，該第二驅(qū)動裝置使得至少所述手指假肢(3，4，5)的一部分能夠繞第二擺動軸(31)相對于該第一擺動軸(15)擺動。
文檔編號A61F2/68GK101340867SQ200680048380
公開日2009年1月7日 申請日期2006年12月7日 優(yōu)先權(quán)日2005年12月20日
發(fā)明者G·普奇哈默 申請人:奧托·博克保健Ip兩合公司