假肢手指的遠(yuǎn)指節(jié)與近指節(jié)的連接結(jié)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種假肢手指的遠(yuǎn)指節(jié)與近指節(jié)的連接結(jié)構(gòu)。其包括手指近指節(jié)(6)和手指遠(yuǎn)指節(jié)(7)，所述手指近指節(jié)(6)包括凸頭部(61)和粗于所述凸頭部(61)的近指節(jié)主體(62)，在所述手指遠(yuǎn)指節(jié)(7)上設(shè)有套裝部(71)，在所述套裝部(71)內(nèi)具有與所述凸頭部(61)相匹配的套裝腔(711)，所述凸頭部(61)位于所述套裝腔(711)內(nèi)，所述套裝部(71)套在所述凸頭部(61)上并與所述近指節(jié)主體(62)相抵。本發(fā)明能夠?yàn)槠渌悴考粝卵b配空間，便于手指近指節(jié)與其他零部件的預(yù)先裝配；能夠使手指近指節(jié)和手指遠(yuǎn)指節(jié)之間有較多的接觸點(diǎn)和接觸面，便于手指近指節(jié)和手指遠(yuǎn)指節(jié)之間的裝配，提高連接的可靠性。
【專利說明】
假肢手指的遠(yuǎn)指節(jié)與近指節(jié)的連接結(jié)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及仿生手，尤其涉及可用于殘疾人的假肢手、其手指及其部分結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]人手一般具有五根手指，依次為拇指、食指、中指、無(wú)名指和小指，除拇指具有特殊的運(yùn)動(dòng)規(guī)律以外，其他四根手指的運(yùn)動(dòng)規(guī)律基本相同。每根手指分為三節(jié)指節(jié)，依次為基指節(jié)、近指節(jié)和遠(yuǎn)指節(jié)，它們通過相應(yīng)位置的關(guān)節(jié)相連，指甲長(zhǎng)在遠(yuǎn)指節(jié)上。對(duì)于某些殘疾人來說，需要利用假肢手來實(shí)現(xiàn)人手的基本功能。
[0003]在2007年之前，市場(chǎng)上銷售最多的假肢手為德國(guó)0TT0B0CK公司生產(chǎn)的單自由度假肢手，該型假肢手只具有基本的開合功能，其基本工作原理是:肌電信號(hào)傳感器感知?dú)埣踩说倪\(yùn)動(dòng)需求并將相應(yīng)信號(hào)發(fā)送給微控制器，微控制器發(fā)出控制指令使微電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，微電機(jī)通過機(jī)械傳動(dòng)鏈帶動(dòng)假肢手指運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)假肢手的開合。
[0004]隨著機(jī)器人領(lǐng)域的多指靈巧手技術(shù)的發(fā)展，對(duì)多自由度假肢手的研究起到了巨大的推動(dòng)作用。在2007年之后，多款多自由度假肢手被研究出來，其中絕大部分多自由度假肢手采用了欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，即一般一個(gè)手指只需一臺(tái)微型驅(qū)動(dòng)電機(jī)，而手指的基指關(guān)節(jié)(對(duì)應(yīng)于基指節(jié)與手掌之間的連接關(guān)節(jié))及近指關(guān)節(jié)(對(duì)應(yīng)于近指節(jié)與基指節(jié)之間的連接關(guān)節(jié))的運(yùn)動(dòng)是耦合的，由一臺(tái)微型驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)基指節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)和近指節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)。其中基指關(guān)節(jié)的機(jī)械傳動(dòng)常采用索(繩)傳動(dòng)、錐齒輪副傳動(dòng)、蝸輪副傳動(dòng)或滑動(dòng)螺旋副傳動(dòng)等，而近指關(guān)節(jié)的機(jī)械傳動(dòng)常采用索(繩)傳動(dòng)、連桿傳動(dòng)或齒輪副傳動(dòng)等?；戈P(guān)節(jié)傳動(dòng)鏈及近指關(guān)節(jié)傳動(dòng)鏈的不同組合，可形成不同的產(chǎn)品。目前市場(chǎng)上銷售較多的假肢手有兩種，一種假肢手的手指基指關(guān)節(jié)采用蝸輪副傳動(dòng)，近指關(guān)節(jié)采用索(繩)傳動(dòng)，另一種假肢手的手指基指關(guān)節(jié)采用滑動(dòng)螺旋副傳動(dòng)，近指關(guān)節(jié)采用連桿傳動(dòng)。
[0005]假肢手的零部件較多，其設(shè)計(jì)涉及到多方面的問題，比如如何使這些零部件相互配合以實(shí)現(xiàn)類似于人手的基本功能、如何保證工作的可靠性、如何減輕結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性和裝配的難度、如何減少成本、如何使結(jié)構(gòu)美觀等等，這些問題可以分解為很多具體的問題。盡管目前假肢手實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品化，但其仍然在設(shè)計(jì)上存在諸多缺陷，例如:現(xiàn)有的一款iLim假肢手，其手指直流電機(jī)的導(dǎo)線連接于基指關(guān)節(jié)安裝機(jī)架的導(dǎo)線輸出器上，導(dǎo)線輸出器具固定套筒，滑動(dòng)導(dǎo)針，壓縮彈簧。結(jié)構(gòu)復(fù)雜，難于小型化，且占據(jù)了設(shè)計(jì)空間，其手指聯(lián)接器結(jié)構(gòu)及外形復(fù)雜，包括與手指滑動(dòng)導(dǎo)針相接觸的導(dǎo)電柱，造型復(fù)雜的基關(guān)節(jié)外罩。
[0006]發(fā)明人在研發(fā)假肢手的過程中，發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中至少存在如下問題:
[0007]1、假肢手指的基指關(guān)節(jié)零部件較多，裝配關(guān)系復(fù)雜，難以對(duì)零部件進(jìn)行有效而準(zhǔn)確的定位，裝配難度高，特別是有些現(xiàn)有假肢手指的基指關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其裝配結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)陋，導(dǎo)致基指關(guān)節(jié)的工作可靠性較差，容易出現(xiàn)故障。
[0008]2、某些現(xiàn)有的假肢手指，其假肢手指的基指節(jié)與基關(guān)節(jié)的連接結(jié)構(gòu)復(fù)雜，其手指基指節(jié)難于裝配到基關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)上，不能簡(jiǎn)單有效地裝配。
[0009]3、某些近指關(guān)節(jié)采用索傳動(dòng)的現(xiàn)有假肢手指，其傳動(dòng)繩索的近端連接在蝸輪上，但是其采用的具體連接結(jié)構(gòu)不便于進(jìn)行裝配，傳動(dòng)繩索的近端也容易發(fā)生脫落現(xiàn)象，不利于假肢手的可靠使用。
[0010]4、某些現(xiàn)有假肢手指，其近指關(guān)節(jié)采用索傳動(dòng)，頻繁的屈指和展指操作容易使傳動(dòng)繩索在手指基指節(jié)上受到摩擦和刮蹭，長(zhǎng)時(shí)間使用容易使傳動(dòng)繩索磨損甚至斷裂，影響索傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的使用壽命。
[0011]5、有些現(xiàn)有的假肢手指，其手指近指節(jié)與手指基指節(jié)之間采用拉伸彈簧連接以實(shí)現(xiàn)展指時(shí)手指近指節(jié)的自動(dòng)復(fù)位，而拉伸彈簧的端部采用的是固定連接的方式，因此拉伸彈簧頻繁地受到拉力及彎矩的復(fù)合作用，長(zhǎng)期使用會(huì)使拉伸彈簧發(fā)生彎曲殘余變形。這樣會(huì)使假肢手指出現(xiàn)屈指、展指不到位的情況，降低了假肢手指和假肢手的使用性能。
[0012]6、有些現(xiàn)有的假肢手指，其在結(jié)構(gòu)上沒有區(qū)分出手指遠(yuǎn)指節(jié)和手指近指節(jié)，不便于手指近指節(jié)與其他零部件的裝配，或者其手指近指節(jié)與手指遠(yuǎn)指節(jié)采用端面貼合，然后用其他連接件連接的連接方式，連接的可靠性差，結(jié)構(gòu)也不夠美觀。
[0013]7、現(xiàn)有的假肢手指，由于其部分結(jié)構(gòu)存在前述的問題，導(dǎo)致整個(gè)假肢手指的工作可靠性較差，并且也不便于裝配。
[0014]8、由于人的拇指的近指節(jié)運(yùn)動(dòng)量很小，因而假肢拇指的設(shè)計(jì)可以不考慮該運(yùn)動(dòng)。但某些現(xiàn)有的假肢拇指，其拇指近指節(jié)和拇指基指節(jié)之間的結(jié)構(gòu)與一般假肢手指(非拇指)的手指近指節(jié)和手指遠(yuǎn)指節(jié)的連接結(jié)構(gòu)有很大的差異，這就需要專門區(qū)別地設(shè)計(jì)和制造拇指的結(jié)構(gòu)，或者需要專門設(shè)計(jì)和制造拇指近指節(jié)和拇指基指節(jié)的結(jié)構(gòu)，假肢拇指與一般假肢手指的區(qū)別會(huì)造成額外的工作量和加工成本，零部件的通用性也較差，不利于降低成本。
[0015]9、拇指具有對(duì)掌和側(cè)掌兩種姿態(tài)，因而，假肢拇指需要作姿態(tài)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，但是現(xiàn)有的假肢拇指采用的安裝結(jié)構(gòu)，其連接電機(jī)的導(dǎo)線是從側(cè)面引出的，這樣假肢拇指在作側(cè)掌及對(duì)掌姿態(tài)轉(zhuǎn)換時(shí)，導(dǎo)線受到拉動(dòng)，長(zhǎng)期使用會(huì)造成導(dǎo)線折斷，事實(shí)上這類假肢拇指的導(dǎo)線折斷是常發(fā)故障。
[0016]10、現(xiàn)有的假肢拇指，由于其部分結(jié)構(gòu)存在前述的問題，導(dǎo)致整個(gè)假肢手指成本較高、容易發(fā)生故障、工作可靠性較差；
[0017]11、某些現(xiàn)有的假肢手，其一般假肢手指(除拇指外的其他四根假肢手指)的安裝結(jié)構(gòu)為:一般假肢手指與假肢手的手指聯(lián)接器之間采用手指軸向單螺釘聯(lián)接，一般手指伸直時(shí)，手指軸向單螺釘與手指的指向相同，聯(lián)接不可靠，短期使用就會(huì)造成聯(lián)接松動(dòng)。
[0018]12、現(xiàn)有的假肢手，由于其部分結(jié)構(gòu)存在前面所說的問題，導(dǎo)致假肢手的可靠性較差、成本較高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0019]本發(fā)明的目的在于，針對(duì)現(xiàn)有假肢手指的遠(yuǎn)指節(jié)與近指節(jié)的連接結(jié)構(gòu)的不足，提供一種便于裝配、可提高連接可靠性的假肢手指的遠(yuǎn)指節(jié)與近指節(jié)的連接結(jié)構(gòu)。
[0020]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種假肢手指的遠(yuǎn)指節(jié)與近指節(jié)的連接結(jié)構(gòu)，其包括手指近指節(jié)和手指遠(yuǎn)指節(jié)，所述手指近指節(jié)包括凸頭部和粗于所述凸頭部的近指節(jié)主體，在所述手指遠(yuǎn)指節(jié)上設(shè)有套裝部，在所述套裝部?jī)?nèi)具有與所述凸頭部相匹配的套裝腔，所述凸頭部位于所述套裝腔內(nèi)，所述套裝部套在所述凸頭部上并與所述近指節(jié)主體相抵。
[0021]本發(fā)明提供的上述技術(shù)方案的主要有益效果在于，其利用凸頭部、近指節(jié)主體、套裝部、套裝腔這些結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，通過套裝的方式相互連接，能夠?yàn)槠渌悴考粝卵b配空間，便于手指近指節(jié)與其他零部件的預(yù)先裝配；能夠使手指近指節(jié)和手指遠(yuǎn)指節(jié)之間有較多的接觸點(diǎn)和接觸面，可在一定程度上同時(shí)實(shí)現(xiàn)手指遠(yuǎn)指節(jié)的徑向和軸向定位，便于手指近指節(jié)和手指遠(yuǎn)指節(jié)之間的裝配，提高連接的可靠性；另外套裝部的套裝方式也能使手指遠(yuǎn)指節(jié)的外表面有更長(zhǎng)的連續(xù)表面，這也可以起到使手指外形更加美觀的效果。
【附圖說明】
[0022]圖1為本發(fā)明實(shí)施例的假肢手指的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2為本發(fā)明實(shí)施例的手指遠(yuǎn)指節(jié)的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖3為本發(fā)明實(shí)施例的手指近指節(jié)的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖4為本發(fā)明實(shí)施例的手指基指節(jié)的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖5為圖1中手指近指節(jié)及其附近區(qū)域內(nèi)的局部放大圖；
[0027]圖6為當(dāng)手指近指節(jié)相對(duì)于手指基指節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)后，與圖5對(duì)應(yīng)的局部放大圖；
[0028]圖7為圖1中基關(guān)節(jié)機(jī)架及其附近區(qū)域內(nèi)的局部放大圖；
[0029]圖8為本發(fā)明實(shí)施例的基關(guān)節(jié)機(jī)架的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖9為本發(fā)明實(shí)施例的電機(jī)減速器組件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖10為本發(fā)明實(shí)施例的蝸桿的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖11為本發(fā)明實(shí)施例的蝸輪的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖12為本發(fā)明實(shí)施例的假肢拇指的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]圖13為本發(fā)明實(shí)施例的假肢手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0035]附圖標(biāo)號(hào)說明:
[0036]1-手指安裝機(jī)架；2-蝸輪；21_轉(zhuǎn)軸連接部；211-轉(zhuǎn)軸穿孔；22_繩索拉拽部；23-嚙合部；24_蝸輪固定部；241_蝸輪固定銷釘孔；242_蝸輪固定銷釘；25_帶豁口圓孔；251-索環(huán)；3_空心軸；4_基關(guān)節(jié)機(jī)架；41_電機(jī)減速器組件安裝部；411_電機(jī)減速器組件安裝孔；412_扇形凸緣；413_限位凸緣；42_蝸桿安裝部；421_蝸桿主體容納腔；4211_彈性擋圈安裝槽；422_滑動(dòng)軸承安裝孔；423_蝸桿軸頸容納孔；43_轉(zhuǎn)軸穿接部；431_轉(zhuǎn)軸穿接同心孔；44_開口槽；401-電機(jī)減速器組件；4011_電機(jī)；4012_減速器；4013_安裝頸；4014_輸出軸軸頸；402_第一錐齒輪；403_第二錐齒輪；404_蝸桿；4041_蝸桿主體部；4042-軸承安裝軸頸；4043_輸入軸軸頸；405_第一滑動(dòng)軸承；406_第二滑動(dòng)軸承；407_孔用彈性擋圈；408_手指尾罩；5_手指基指節(jié)；51_基指節(jié)主體；511_槽孔；512_基指節(jié)螺釘安裝孔；513_滾輪銷釘；514_滾輪；52_翼間連接部；521_基指節(jié)連接翼，5211-拉伸彈簧近端圓柱銷釘安裝孔；5212_弧形遮板；6_手指近指節(jié)；61_凸頭部；611_凸頭部螺紋孔；612-凸頭部環(huán)形槽；613-傳動(dòng)繩索連接柱；62_近指節(jié)主體；621_近指節(jié)連接翼；6211_近指節(jié)連接翼同心孔；63_拉伸彈簧容納槽；631_拉伸彈簧遠(yuǎn)端圓柱銷釘安裝孔；7_手指遠(yuǎn)指節(jié)；71_套裝部；711_套裝腔；712_遠(yuǎn)指節(jié)螺釘安裝孔；72_遠(yuǎn)指節(jié)安裝螺釘；8_拉伸彈簧；81_拉伸彈簧遠(yuǎn)端圓柱銷釘；82_拉伸彈簧遠(yuǎn)端圓柱銷釘；9_傳動(dòng)繩索；1'-拇指安裝機(jī)架；5'-拇指基指節(jié)；51'-拇指基指節(jié)主體；52'-拇指翼間連接部；521'-拇指基指節(jié)連接翼；6'-拇指近指節(jié)；61'-拇指近指節(jié)凸頭部；62'-拇指近指節(jié)主體；621'-拇指近指節(jié)連接翼；56'-拇指近指關(guān)節(jié)鎖定銷釘；7'-拇指遠(yuǎn)指節(jié)；71'-拇指遠(yuǎn)指節(jié)套裝部'72’ -拇指遠(yuǎn)指節(jié)安裝螺釘；10_拇指轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)架；101_拇指轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)架開口槽；102_拇指安裝機(jī)架固定螺釘；11-拇指前支架；111-螺母安置孔；112-拇指前支承軸螺母；12_拇指后支架；13_拇指前支承軸；131_導(dǎo)線穿孔；14_拇指后支承軸；15_假肢手基板；151_手指基板聯(lián)接螺釘；16_手指聯(lián)接器；161_拉力螺母；162_手指聯(lián)接螺釘；17_假肢手背殼；171- 一般假肢手指基指關(guān)節(jié)護(hù)罩部；18_腕部聯(lián)接件。
【具體實(shí)施方式】
[0037]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的假肢手、假肢手指及其各部分的結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0038]為便于準(zhǔn)確理解本實(shí)施例的描述，在進(jìn)行說明之前，先對(duì)本實(shí)施例中提及的方位詞語(yǔ)進(jìn)行解釋:在假肢手指以及具體的組成零件上，“遠(yuǎn)端”指靠近手指指尖的一端，“近端”與“遠(yuǎn)端”相對(duì)，“近端”指靠近手指根部(或者手指基指關(guān)節(jié)或手掌)的一端；代表方位的“上”，指手指伸直時(shí)，手指上與手背所在的方位對(duì)應(yīng)的方位；代表方位的“下”，指手指上與手掌所在的方位對(duì)應(yīng)的方位；代表方位的“側(cè)”，指既非“上”也非“下”的另外兩個(gè)方位，即相鄰的手指所在的方位；“鄰指?jìng)?cè)面”指“側(cè)面”，即手指上的面向相鄰手指的側(cè)面，非“上”也非“下”。下面先對(duì)本實(shí)施例的假肢手指的各個(gè)組成部分進(jìn)行說明，然后對(duì)假肢手指的整體進(jìn)行說明。
[0039]1、假肢手指的基指關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)
[0040]假肢手指的基指關(guān)節(jié)主要完成類似于人手基指關(guān)節(jié)的功能，人手的基指關(guān)節(jié)用來連接手指基指節(jié)和手掌，使手指基指節(jié)與手掌可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在一起。本發(fā)明實(shí)施例的假肢手指的基指關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)具體可以參見說明書附圖中的圖7至圖11。本發(fā)明實(shí)施例提供的假肢手指的基指關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其包括基關(guān)節(jié)機(jī)架4、轉(zhuǎn)軸(在本實(shí)施例中為空心軸3)和蝸輪2，在基關(guān)節(jié)機(jī)架4內(nèi)固定有電機(jī)減速器組件401，在電機(jī)減速器組件401的輸出軸軸頸4014上固定有第一錐齒輪402，在基關(guān)節(jié)機(jī)架4內(nèi)通過孔用彈性擋圈407和兩個(gè)滑動(dòng)軸承安裝有蝸桿404，在蝸桿404的輸入軸軸頸4043上固定有第二錐齒輪403，第二錐齒輪403與第一錐齒輪402嚙合，基關(guān)節(jié)機(jī)架4具有開口槽44，蝸輪2位于開口槽44中，蝸輪2與蝸桿404嚙合，轉(zhuǎn)軸穿設(shè)在基關(guān)節(jié)機(jī)架4和蝸輪2上。
[0041]本實(shí)施例提供的假肢手指的基指關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其能夠?qū)崿F(xiàn)類似于手指基指關(guān)節(jié)的功能，其通過開口槽44安裝蝸輪2，轉(zhuǎn)軸同時(shí)穿設(shè)在基關(guān)節(jié)機(jī)架4和蝸輪2上，開口槽44能對(duì)蝸輪2進(jìn)行約束使其轉(zhuǎn)動(dòng)平穩(wěn)，通過孔用彈性擋圈407和兩個(gè)滑動(dòng)軸承安裝有蝸桿404，使蝸桿404靈活轉(zhuǎn)動(dòng)且可靠定位，減輕了裝配的難度，能夠提高基指關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的工作可靠性。
[0042]具體地，基關(guān)節(jié)機(jī)架4包括電機(jī)減速器組件安裝部41、蝸桿安裝部42和兩個(gè)轉(zhuǎn)軸穿接部43，電機(jī)減速器組件安裝部41和蝸桿安裝部42通過兩個(gè)轉(zhuǎn)軸穿接部43連接為一體，兩個(gè)轉(zhuǎn)軸穿接部43之間構(gòu)成開口槽44，電機(jī)減速器組件401固定在電機(jī)減速器組件安裝部41上，蝸桿404安裝在蝸桿安裝部42中，在蝸輪2上設(shè)有轉(zhuǎn)軸穿孔211，在兩個(gè)轉(zhuǎn)軸穿接部43上對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)軸穿孔211設(shè)有轉(zhuǎn)軸穿接同心孔431，轉(zhuǎn)軸穿設(shè)在轉(zhuǎn)軸穿孔211和兩個(gè)轉(zhuǎn)軸穿接同心孔431中。
[0043]進(jìn)一步地，為了將電機(jī)減速器組件401固定在電機(jī)減速器組件安裝部41上，在所述電機(jī)減速器組件安裝部(41)內(nèi)設(shè)有電機(jī)減速器組件安裝孔(411)，所述電機(jī)減速器組件(401)包括電機(jī)(4011)，在所述電機(jī)(4011)上連接有減速器(4012)，在所述減速器(4012)上設(shè)有安裝頸(4013)，所述安裝頸(4013)的直徑小于所述減速器(4012)的直徑，所述輸出軸軸頸(4014)從所述安裝頸(4013)中伸出，所述安裝頸(4013)固定在所述電機(jī)減速器組件安裝孔(411)中。這里利用了電機(jī)減速器組件401的安裝頸4013部位進(jìn)行固定，電機(jī)減速器組件安裝孔(411)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。
[0044]進(jìn)一步地，為便于安裝蝸桿404，在蝸桿安裝部42內(nèi)相互連通地依次設(shè)有蝸桿主體容納腔421、滑動(dòng)軸承安裝孔422和蝸桿軸頸容納孔423，滑動(dòng)軸承安裝孔422的直徑小于蝸桿主體容納腔421的直徑，蝸桿軸頸容納孔423的直徑小于滑動(dòng)軸承安裝孔422的直徑，蝸桿主體容納腔421的端部開口，在蝸桿主體容納腔421的腔壁上沿環(huán)向設(shè)有彈性擋圈安裝槽4211，蝸桿404包括蝸桿主體部4041，蝸輪2與蝸桿主體部4041嚙合，在蝸桿主體部4041兩端分別一體地連接有軸承安裝軸頸4042，在其中一個(gè)軸承安裝軸頸4042上一體地連接有輸入軸軸頸4043，兩個(gè)滑動(dòng)軸承分別為第一滑動(dòng)軸承405和第二滑動(dòng)軸承406，蝸桿主體部4041位于蝸桿主體容納腔421內(nèi)，第一滑動(dòng)軸承405位于滑動(dòng)軸承安裝孔422中，第二滑動(dòng)軸承406位于蝸桿主體容納腔421內(nèi)，蝸桿主體部4041位于第一滑動(dòng)軸承405和第二滑動(dòng)軸承406之間，兩個(gè)軸承安裝軸頸4042分別穿設(shè)在第一滑動(dòng)軸承405和第二滑動(dòng)軸承406中，在彈性擋圈安裝槽4211中設(shè)有孔用彈性擋圈407，第二滑動(dòng)軸承406位于蝸桿主體部4041和孔用彈性擋圈407之間。這里通過對(duì)蝸輪和蝸輪安裝部各個(gè)零部件的結(jié)構(gòu)進(jìn)行精細(xì)化設(shè)計(jì)(例如借用結(jié)構(gòu)中的各種孔、槽實(shí)現(xiàn)零部件的安裝和約束定位)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于裝配，工作可靠。具體地，在裝配蝸桿404時(shí)，可先將第一滑動(dòng)軸承405從蝸桿主體容納腔421的開口端裝入滑動(dòng)軸承安裝孔422中，將蝸桿404置入，然后安裝第二滑動(dòng)軸承406，最后安裝孔用彈性擋圈407完成蝸桿404的定位裝配。
[0045]優(yōu)選地，本實(shí)施例的轉(zhuǎn)軸為空心軸3，在基關(guān)節(jié)機(jī)架4上連接有手指尾罩408，手指尾罩408遮罩著第一錐齒輪402和第二錐齒輪403，手指尾罩408具有兩個(gè)插接柱(圖中未示出)，兩個(gè)插接柱分別插接在空心軸3的兩端。這里手指尾罩408可以對(duì)兩個(gè)錐齒輪的連接位置進(jìn)行遮罩保護(hù)，轉(zhuǎn)軸采用空心軸3 —方面可以起到在保證結(jié)構(gòu)強(qiáng)度的同時(shí)減輕重量的作用，另一方面也輔助了手指尾罩408的裝配，巧妙地利用手指尾罩408上的插接柱實(shí)現(xiàn)手指尾罩408的裝配。
[0046]進(jìn)一步地，本實(shí)施例中，輸出軸軸頸4014和輸入軸軸頸4043均為D形截面軸頸，第一錐齒輪402和第二錐齒輪403均具有D形中心孔，第一錐齒輪402的D形中心孔套在輸出軸軸頸4014的D形截面軸頸上，第二錐齒輪403的D形中心孔套在輸入軸軸頸4043上。這里采用D形中心孔配合D形截面軸頸，采用D形截面孔軸約束實(shí)現(xiàn)錐齒輪的裝配，進(jìn)一步簡(jiǎn)化了裝配的難度。
[0047]優(yōu)選地，本實(shí)施例的輸出軸軸頸4014的中心軸線與輸入軸軸頸4043的中心軸線正交。具體地，電機(jī)減速器組件安裝孔411的中心軸線與滑動(dòng)軸承安裝孔422的中心軸線正交。
[0048]具體地，為了連接其他零件，在基關(guān)節(jié)機(jī)架4上固定有手指基指節(jié)5，蝸輪2固定在手指安裝機(jī)架I上。
[0049]2、假肢手指的基指節(jié)與基關(guān)節(jié)的連接結(jié)構(gòu)
[0050]假肢手指的手指基指節(jié)5要相對(duì)于基關(guān)節(jié)機(jī)架4固定。本發(fā)明實(shí)施例的假肢手指的基指節(jié)與基關(guān)節(jié)的連接結(jié)構(gòu)具體可以參見說明書附圖中的圖4、圖7和圖8。本發(fā)明實(shí)施例提供的假肢手指的基指節(jié)與基關(guān)節(jié)的連接結(jié)構(gòu)，其包括基關(guān)節(jié)機(jī)架4和手指基指節(jié)5，基關(guān)節(jié)機(jī)架4包括電機(jī)減速器組件安裝部41，在電機(jī)減速器組件安裝部41內(nèi)設(shè)有電機(jī)減速器組件安裝孔411，電機(jī)減速器組件401的一部分固定在電機(jī)減速器組件安裝孔411中，手指基指節(jié)5包括基指節(jié)主體51，基指節(jié)主體51具有用于容納電機(jī)減速器組件401的空腔，在電機(jī)減速器組件安裝部41的上部外壁上設(shè)有扇形凸緣412，在基指節(jié)主體51上對(duì)應(yīng)扇形凸緣412設(shè)有槽孔511，基指節(jié)主體51的一部分套著電機(jī)減速器組件安裝部41的一部分，扇形凸緣412位于槽孔511中。
[0051]本實(shí)施例提供的假肢手指的基指節(jié)與基關(guān)節(jié)的連接結(jié)構(gòu)，其利用基指節(jié)主體51上的槽孔511和基關(guān)節(jié)機(jī)架4的電機(jī)減速器組件安裝部41上的扇形凸緣412，以套裝的方式進(jìn)行配合裝配，易于實(shí)現(xiàn)兩者的相互定位，裝配結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。
[0052]進(jìn)一步地，在電機(jī)減速器組件安裝部41上設(shè)有基指節(jié)螺釘螺紋孔(圖中未示出)，基指節(jié)螺釘螺紋孔的軸線垂直于電機(jī)減速器組件401的軸線，在基指節(jié)主體51上對(duì)應(yīng)基指節(jié)螺釘螺紋孔設(shè)有基指節(jié)螺釘安裝孔512，在基指節(jié)螺釘安裝孔512中穿設(shè)有基指節(jié)固定螺釘(圖中未示出)，基指節(jié)固定螺釘連接在基指節(jié)螺釘螺紋孔中。這里結(jié)合基指節(jié)固定螺釘進(jìn)一步固定，從多個(gè)不同的方向進(jìn)行約束，基指節(jié)主體51不易從電機(jī)減速器組件安裝部41上脫落，固定更加可靠。
[0053]進(jìn)一步地，基指節(jié)固定螺釘?shù)念^部位于基指節(jié)主體51的鄰指?jìng)?cè)面上。這里讓基指節(jié)固定螺釘?shù)念^部位于手指的鄰指?jìng)?cè)面，由于相鄰手指的遮擋作用(例如四根手指并排伸直時(shí))，在一定程度上可以使基指節(jié)固定螺釘變得隱蔽，增強(qiáng)了美觀性。優(yōu)選地，本實(shí)施例中基指節(jié)固定螺釘?shù)膫€(gè)數(shù)為兩個(gè)。
[0054]進(jìn)一步地，在電機(jī)減速器組件安裝部41上設(shè)有限位凸緣413，基指節(jié)主體51的近端與限位凸緣413相抵。這里限位凸緣413可以起到輔助定位的作用，防止基指節(jié)主體51發(fā)生軸向竄動(dòng)。
[0055]3、假肢手指的蝸輪與傳動(dòng)繩索的連接結(jié)構(gòu)
[0056]對(duì)于基指關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)采用蝸輪蝸桿、近指關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)采用索傳動(dòng)的假肢手指，其傳動(dòng)繩索的近端需要連接在蝸輪上。本發(fā)明實(shí)施例的假肢手指的蝸輪與傳動(dòng)繩索的連接結(jié)構(gòu)具體可以參見說明書附圖中的圖7和圖11。本實(shí)施例提供的假肢手指的蝸輪與傳動(dòng)繩索的連接結(jié)構(gòu)，其包括傳動(dòng)繩索9和蝸輪2，蝸輪2包括轉(zhuǎn)軸連接部21，在轉(zhuǎn)軸連接部21上一體地連接有用于拉拽傳動(dòng)繩索9的繩索拉拽部22、用于與蝸桿404嚙合的嚙合部23和用于與手指固定機(jī)架I固定連接的蝸輪固定部24，在嚙合部23與繩索拉拽部22之間設(shè)有帶豁口圓孔25，在帶豁口圓孔25中安裝有索環(huán)251，傳動(dòng)繩索9的近端為單線對(duì)折而成的雙線結(jié)構(gòu)，傳動(dòng)繩索9的近端套在索環(huán)251的縮徑處，帶豁口圓孔25的孔邊緣卡在索環(huán)251的縮徑處。
[0057]本實(shí)施例提供的假肢手指的蝸輪與傳動(dòng)繩索的連接結(jié)構(gòu)，其傳動(dòng)繩索9的近端借助帶豁口圓孔25和索環(huán)251進(jìn)行連接，傳動(dòng)繩索9的近端為單線對(duì)折而成的雙線結(jié)構(gòu)，裝配起來較為簡(jiǎn)單，傳動(dòng)繩索9不易脫落，連接可靠性更好。
[0058]進(jìn)一步地，所述帶豁口圓孔25的豁口處為圓角過渡。這里采用圓角過渡，避免對(duì)傳動(dòng)繩索9進(jìn)行刺傷或割傷，可延長(zhǎng)傳動(dòng)繩索9的使用壽命。
[0059]進(jìn)一步地，在轉(zhuǎn)軸連接部21上設(shè)有轉(zhuǎn)軸穿孔211，繩索拉拽部22的用于與傳動(dòng)繩索9接觸的邊緣基本呈弧形，該弧形的弧線以轉(zhuǎn)軸穿孔211的中心為圓心。這里繩索拉拽部22的邊緣采用弧形結(jié)構(gòu)，且該弧形的弧線以轉(zhuǎn)軸穿孔211的中心為圓心，因此在繩索拉拽部22拉拽傳動(dòng)繩索9時(shí)，傳動(dòng)繩索9會(huì)貼在該弧形邊緣上被拉拽，這樣能夠保證傳動(dòng)繩索9與繩索拉拽部22有較大的接觸面，能夠使傳動(dòng)繩索9近端的受力更均勻，也能夠起到保護(hù)傳動(dòng)繩索9，延長(zhǎng)使用壽命的作用。
[0060]本實(shí)施例的蝸輪2固定在手指安裝機(jī)架I上，具體地，在蝸輪固定部24上設(shè)有蝸輪固定銷釘孔241，在蝸輪固定銷釘孔241中穿設(shè)有蝸輪固定銷釘242，蝸輪固定銷釘242固定在手指安裝機(jī)架I上。具體地，本實(shí)施例采用了兩個(gè)蝸輪固定銷釘242。
[0061]4、假肢手指的索傳動(dòng)結(jié)構(gòu)
[0062]在進(jìn)行屈指操作時(shí)，假肢手指的索傳動(dòng)結(jié)構(gòu)中的傳動(dòng)繩索拉拽手指近指節(jié)，使其繞近指關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)。傳動(dòng)繩索在屈指和展指過程中需要受到保護(hù)。本實(shí)施例的假肢手指的索傳動(dòng)結(jié)構(gòu)具體可以參見說明書附圖中的圖1至圖4，以及圖7。本實(shí)施例提供的假肢手指的索傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其包括傳動(dòng)繩索9和手指基指節(jié)5，傳動(dòng)繩索9貫穿手指基指節(jié)5的內(nèi)部空間，手指基指節(jié)5包括基指節(jié)主體51，傳動(dòng)繩索9位于基指節(jié)主體51內(nèi)的下部，在基指節(jié)主體51下部壁面的與傳動(dòng)繩索9對(duì)應(yīng)的位置固定有滾輪銷釘513，滾輪銷釘513的軸線垂直于基指節(jié)主體51的軸線，在滾輪銷釘513上套裝有滾輪514，滾輪514的一部分伸入基指節(jié)主體51的壁面以內(nèi)的空間。
[0063]本實(shí)施例提供的假肢手指的索傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其在手指基指節(jié)5的基指節(jié)主體51上對(duì)應(yīng)傳動(dòng)繩索9安裝有滾輪銷釘513和滾輪514，滾輪514的一部分伸入基指節(jié)主體51的壁面以內(nèi)，當(dāng)近指關(guān)節(jié)進(jìn)行屈指和展指操作時(shí)，若傳動(dòng)繩索9壓向基指節(jié)主體51的壁面，則傳動(dòng)繩索9會(huì)壓在滾輪514上，這樣可以減輕手指基指節(jié)5對(duì)傳動(dòng)繩索9造成的摩擦和刮蹭，起到保護(hù)傳動(dòng)繩索9、延長(zhǎng)其使用壽命的作用。優(yōu)選地，本實(shí)施例的傳動(dòng)繩索9采用的是尼龍繩。其可以選用高強(qiáng)尼龍繩。
[0064]具體地，由于本實(shí)施例的基指關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)采用了蝸輪蝸桿，因此傳動(dòng)繩索9的遠(yuǎn)端與手指近指節(jié)6相連，傳動(dòng)繩索9的近端與蝸輪2相連。
[0065]為了將傳動(dòng)繩索9的遠(yuǎn)端與手指近指節(jié)6相連，在手指近指節(jié)6的遠(yuǎn)端設(shè)有傳動(dòng)繩索連接柱613，傳動(dòng)繩索9的遠(yuǎn)端連接在傳動(dòng)繩索連接柱613上。這里利用手指近指節(jié)6遠(yuǎn)端的傳動(dòng)繩索連接柱613，便于將傳動(dòng)繩索9的遠(yuǎn)端連接起來。進(jìn)一步地，手指近指節(jié)6包括凸頭部61和粗于凸頭部61的近指節(jié)主體62，傳動(dòng)繩索連接柱613設(shè)置在凸頭部61的遠(yuǎn)端，在凸頭部61上套有手指遠(yuǎn)指節(jié)7，在手指遠(yuǎn)指節(jié)7上設(shè)有套裝部71，套裝部71套在凸頭部61上并與近指節(jié)主體62相抵，傳動(dòng)繩索9的一部分夾在套裝部71與凸頭部61之間。這里套裝部71也其可以起到壓緊傳動(dòng)繩索9的作用，進(jìn)一步保證了傳動(dòng)繩索9的遠(yuǎn)端不易脫落。
[0066]為了將傳動(dòng)繩索9的近端與蝸輪2相連，蝸輪2包括轉(zhuǎn)軸連接部21，在轉(zhuǎn)軸連接部21上一體地連接有用于拉拽傳動(dòng)繩索9的繩索拉拽部22、用于與蝸桿404嚙合的嚙合部23和用于與手指固定機(jī)架I固定連接的蝸輪固定部24，在嚙合部23與繩索拉拽部22之間設(shè)有帶豁口圓孔25，在帶豁口圓孔25中安裝有索環(huán)251，傳動(dòng)繩索9的近端為單線對(duì)折而成的雙線結(jié)構(gòu)，傳動(dòng)繩索9的近端套在索環(huán)251的縮徑處，帶豁口圓孔25的孔邊緣卡在索環(huán)251的縮徑處。這里傳動(dòng)繩索9的近端借助帶豁口圓孔25和索環(huán)251進(jìn)行連接，裝配起來較為簡(jiǎn)單，傳動(dòng)繩索9不易脫落。
[0067]5、假肢手指的近指節(jié)與基指節(jié)的連接結(jié)構(gòu)
[0068]為了在展指時(shí)進(jìn)行自動(dòng)復(fù)位，假肢手指的手指近指節(jié)與手指基指節(jié)之間需要采用彈性部件連接，該部分結(jié)構(gòu)也需要保證使用性能。本實(shí)施例的假肢手指的近指節(jié)與基指節(jié)的連接結(jié)構(gòu)具體可以參見說明書附圖中的圖2至圖6。本實(shí)施例提供的假肢手指的近指節(jié)與基指節(jié)的連接結(jié)構(gòu)，其包括手指基指節(jié)5、手指近指節(jié)6和拉伸彈簧8，手指近指節(jié)6可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在手指基指節(jié)5上，在手指近指節(jié)6上固定有拉伸彈簧遠(yuǎn)端圓柱銷釘81，在手指基指節(jié)5上固定有拉伸彈簧近端圓柱銷釘82，拉伸彈簧遠(yuǎn)端圓柱銷釘81和拉伸彈簧近端圓柱銷釘82的軸線均與手指近指節(jié)5的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線平行，拉伸彈簧8的兩端分別套在拉伸彈簧遠(yuǎn)端圓柱銷釘81和拉伸彈簧近端圓柱銷釘82上。
[0069]本實(shí)施例提供的假肢手指的近指節(jié)與基指節(jié)的連接結(jié)構(gòu)，其拉伸彈簧8的兩端不再采用固定連接，而是在手指近指節(jié)6上固定拉伸彈簧遠(yuǎn)端圓柱銷釘81，在手指基指節(jié)5上固定拉伸彈簧近端圓柱銷釘82，拉伸彈簧8的兩端分別套在這兩個(gè)圓柱銷釘上，這樣在手指近指節(jié)6繞手指基指節(jié)5轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中，由于拉伸彈簧8拉力的存在，拉伸彈簧8的遠(yuǎn)端會(huì)繞拉伸彈簧遠(yuǎn)端圓柱銷釘81轉(zhuǎn)動(dòng)，拉伸彈簧8的近端會(huì)繞拉伸彈簧近端圓柱銷釘82轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣可大幅減小甚至消除拉伸彈簧8所受的彎矩作用，長(zhǎng)時(shí)間使用也不會(huì)使拉伸彈簧8產(chǎn)生彎曲殘余變形，從而可以提升假肢手指和假肢手的使用性能。
[0070]為了將手指近指節(jié)6可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在手指基指節(jié)5上，在手指近指節(jié)6的近端設(shè)有兩個(gè)近指節(jié)連接翼621，在兩個(gè)近指節(jié)連接翼621上對(duì)應(yīng)地設(shè)有近指節(jié)連接翼同心孔6211，手指基指節(jié)5包括基指節(jié)主體51，在基指節(jié)主體51的遠(yuǎn)端一體地連接有翼間連接部52，翼間連接部52的寬度小于基指節(jié)主體51的寬度，翼間連接部52位于兩個(gè)近指節(jié)連接翼621之間，在翼間連接部52的兩個(gè)側(cè)面上設(shè)有凸起的鉸接圓柱(圖中未示出)，兩個(gè)近指節(jié)連接翼同心孔6211分別套在兩個(gè)鉸接圓柱上。這里采用近指節(jié)連接翼621、近指節(jié)連接翼同心孔6211、翼間連接部52、鉸接圓柱這些結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，減少了零件的數(shù)量，且這些結(jié)構(gòu)可以在其他方向?qū)κ种附腹?jié)6和手指基指節(jié)5的運(yùn)動(dòng)形成約束，使連接較為可靠，轉(zhuǎn)動(dòng)過程更穩(wěn)定。
[0071]為了固定拉伸彈簧近端圓柱銷釘82，在翼間連接部52的遠(yuǎn)端設(shè)有兩個(gè)基指節(jié)連接翼521，拉伸彈簧8的近端位于兩個(gè)基指節(jié)連接翼521之間，在基指節(jié)連接翼521上設(shè)有拉伸彈簧近端圓柱銷釘安裝孔5211，拉伸彈簧近端圓柱銷釘82穿設(shè)并固定在拉伸彈簧近端圓柱銷釘安裝孔5211中。
[0072]為了布置拉伸彈簧8和固定拉伸彈簧遠(yuǎn)端圓柱銷釘81，在手指近指節(jié)6上設(shè)有拉伸彈簧容納槽63，在拉伸彈簧容納槽63的槽壁上設(shè)有拉伸彈簧遠(yuǎn)端圓柱銷釘安裝孔631，拉伸彈簧遠(yuǎn)端圓柱銷釘81穿設(shè)并固定在拉伸彈簧遠(yuǎn)端圓柱銷釘安裝孔631中。
[0073]本實(shí)施例中，基指節(jié)連接翼521的遠(yuǎn)端邊緣為弧形邊緣，手指近指節(jié)6上具有與該弧形邊緣相匹配的弧形壁面，在兩個(gè)基指節(jié)連接翼521之間共同連接有弧形遮板5212，弧形遮板5212沿該弧形邊緣布置并位于拉伸彈簧8的近端的上方。這里手指近指節(jié)6和手指基指節(jié)5采用弧形配合，結(jié)合弧形遮板5212的設(shè)計(jì)，可以減小近指關(guān)節(jié)上方的縫隙，在一定程度上起到防止物體進(jìn)入和美觀的效果。
[0074]6、假肢手指的遠(yuǎn)指節(jié)與近指節(jié)的連接結(jié)構(gòu)
[0075]本實(shí)施例的假肢手指的遠(yuǎn)指節(jié)與近指節(jié)的連接結(jié)構(gòu)具體可以參見說明書附圖中的圖2至圖6。本實(shí)施例提供的假肢手指的遠(yuǎn)指節(jié)與近指節(jié)的連接結(jié)構(gòu)，其包括手指近指節(jié)6和手指遠(yuǎn)指節(jié)7，手指近指節(jié)6包括凸頭部61和粗于凸頭部61的近指節(jié)主體62，在手指遠(yuǎn)指節(jié)7上設(shè)有套裝部71，在套裝部71內(nèi)具有與凸頭部61相匹配的套裝腔711，凸頭部61位于套裝腔711內(nèi)，套裝部71套在凸頭部61上并與近指節(jié)主體62相抵。
[0076]本實(shí)施例提供的假肢手指的遠(yuǎn)指節(jié)與近指節(jié)的連接結(jié)構(gòu)，其利用凸頭部61、近指節(jié)主體62、套裝部71、套裝腔711這些結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，通過套裝的方式相互連接，能夠?yàn)槠渌悴考粝卵b配空間，便于手指近指節(jié)6與其他零部件的預(yù)先裝配；能夠使手指近指節(jié)6和手指遠(yuǎn)指節(jié)7之間有較多的接觸點(diǎn)和接觸面，可在一定程度上同時(shí)實(shí)現(xiàn)手指遠(yuǎn)指節(jié)6的徑向和軸向定位，便于手指近指節(jié)6和手指遠(yuǎn)指節(jié)7之間的裝配，提高連接的可靠性；另外套裝部71的套裝方式也能使手指遠(yuǎn)指節(jié)6的外表面有更長(zhǎng)的連續(xù)表面，這也可以起到使手指外形更加美觀的效果。優(yōu)選地，凸頭部61呈錐形。
[0077]進(jìn)一步地，在凸頭部61內(nèi)設(shè)有凸頭部螺紋孔611，凸頭部螺紋孔611的軸線與凸頭部61的軸線垂直，在套裝部71上對(duì)應(yīng)凸頭部螺紋孔611設(shè)有遠(yuǎn)指節(jié)螺釘安裝孔712，遠(yuǎn)指節(jié)安裝螺釘72穿設(shè)在遠(yuǎn)指節(jié)螺釘安裝孔712中并與凸頭部螺紋孔611相連。這里在套裝之后進(jìn)一步采用遠(yuǎn)指節(jié)安裝螺釘72固定，且遠(yuǎn)指節(jié)安裝螺釘72的方向與凸頭部61的軸線方向垂直，不僅能限制套裝部71的轉(zhuǎn)動(dòng)，也能限制套裝部71相對(duì)于凸頭部61的軸向運(yùn)動(dòng)，在多個(gè)方向上對(duì)套裝部71的約束，可以使手指近指節(jié)6和手指遠(yuǎn)指節(jié)7之間的固定更加可靠。優(yōu)選地，遠(yuǎn)指節(jié)安裝螺釘72的個(gè)數(shù)為兩個(gè)。
[0078]進(jìn)一步地，遠(yuǎn)指節(jié)安裝螺釘72的頭部位于套裝部71的鄰指?jìng)?cè)面上。這里讓遠(yuǎn)指節(jié)安裝螺釘72的頭部位于手指的側(cè)面，由于相鄰手指的遮擋作用(例如四根手指并排伸直時(shí))，在一定程度上可以使遠(yuǎn)指節(jié)安裝螺釘72變得隱蔽，增強(qiáng)了美觀性。另一方面遠(yuǎn)指節(jié)安裝螺釘72位于這樣的方位時(shí)，也可以避開假肢手指上其他的機(jī)構(gòu)(例如索傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和彈簧復(fù)位機(jī)構(gòu))。在本實(shí)施例中，遠(yuǎn)指節(jié)安裝螺釘72的布置避開了傳動(dòng)繩索9和拉伸彈簧8。
[0079]本實(shí)施例在凸頭部61的外周面上沿環(huán)向設(shè)有多圈凸頭部環(huán)形槽612，這里由于多圈凸頭部環(huán)形槽612的阻隔，可以在一定程度上起到阻止油脂、水、灰塵等有害物質(zhì)深入假肢手指內(nèi)部的作用。
[0080]本實(shí)施例的近指關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)采用的是索傳動(dòng)形式，針對(duì)這種情況，為了將傳動(dòng)繩索9與手指近指節(jié)6相連，在凸頭部61的遠(yuǎn)端一體地設(shè)有傳動(dòng)繩索連接柱613，傳動(dòng)繩索9的一端連接在傳動(dòng)繩索連接柱613上，傳動(dòng)繩索9的一部分夾在套裝部71與凸頭部61之間。這樣不僅方便了傳動(dòng)繩索9的遠(yuǎn)端的連接，而且套裝部71也其可以起到壓緊傳動(dòng)繩索9的作用，保證了傳動(dòng)繩索9的遠(yuǎn)端不易脫落。
[0081]本實(shí)施例的近指關(guān)節(jié)在展指時(shí)依靠的是彈簧的拉力實(shí)現(xiàn)自動(dòng)復(fù)位，針對(duì)這種情況，為了將拉伸彈簧8與手指近指節(jié)6相連，在凸頭部61和近指節(jié)主體62上設(shè)有拉伸彈簧容納槽63，在拉伸彈簧容納槽63的槽壁上設(shè)有拉伸彈簧遠(yuǎn)端圓柱銷釘安裝孔631，在拉伸彈簧遠(yuǎn)端圓柱銷釘安裝孔631中穿設(shè)并固定有拉伸彈簧遠(yuǎn)端圓柱銷釘81，拉伸彈簧8的遠(yuǎn)端套在拉伸彈簧遠(yuǎn)端圓柱銷釘81上。這樣不僅方便了拉伸彈簧8遠(yuǎn)端的裝配，而且在手指近指節(jié)6轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中，拉伸彈簧8遠(yuǎn)端也可以繞拉伸彈簧遠(yuǎn)端圓柱銷釘81轉(zhuǎn)動(dòng)，可減小拉伸彈簧8遠(yuǎn)端因固定連接和頻繁的彎矩作用而造成的彎曲殘余變形。
[0082]7、假肢手指
[0083]本實(shí)施例的假肢手指結(jié)合了前面的多個(gè)部分的結(jié)構(gòu)，其具體可以參見說明書附圖中的圖1至圖11。本發(fā)明實(shí)施例提供的假肢手指，其包括手指安裝機(jī)架1、蝸輪2、轉(zhuǎn)軸、基關(guān)節(jié)機(jī)架4、手指基指節(jié)5、手指近指節(jié)6、手指遠(yuǎn)指節(jié)7、拉伸彈簧8和傳動(dòng)繩索9 ;蝸輪2固定在手指安裝機(jī)架I上，在蝸輪2上設(shè)有帶豁口圓孔25，在帶豁口圓孔25中安裝有索環(huán)251，帶豁口圓孔25的孔邊緣卡在索環(huán)251的縮徑處；在基關(guān)節(jié)機(jī)架4內(nèi)固定有電機(jī)減速器組件401，在電機(jī)減速器組件401的輸出軸軸頸4014上固定有第一錐齒輪402，在基關(guān)節(jié)機(jī)架4內(nèi)通過孔用彈性擋圈407和兩個(gè)滑動(dòng)軸承安裝有蝸桿404，在蝸桿404的輸入軸軸頸4043上固定有第二錐齒輪403，第二錐齒輪403與第一錐齒輪402嚙合，基關(guān)節(jié)機(jī)架4具有開口槽44，蝸輪2位于開口槽44中，蝸輪2與蝸桿404嚙合，轉(zhuǎn)軸穿設(shè)在基關(guān)節(jié)機(jī)架4和蝸輪2上；手指基指節(jié)5具有用于容納電機(jī)減速器組件401的空腔，手指基指節(jié)5固定在基關(guān)節(jié)機(jī)架4上，傳動(dòng)繩索9貫穿手指基指節(jié)5的內(nèi)部空間，傳動(dòng)繩索9的近端連接在索環(huán)251上；手指近指節(jié)6可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在手指基指節(jié)5的遠(yuǎn)端，拉伸彈簧8的兩端分別可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在手指基指節(jié)5和手指近指節(jié)6上；手指近指節(jié)6包括凸頭部61，在凸頭部61的遠(yuǎn)端一體地設(shè)有傳動(dòng)繩索連接柱613，傳動(dòng)繩索9的遠(yuǎn)端連接在傳動(dòng)繩索連接柱613上，在手指遠(yuǎn)指節(jié)7上設(shè)有套裝部71，套裝部71套在凸頭部61上，傳動(dòng)繩索9的一部分夾在套裝部71與凸頭部61之間。
[0084]本實(shí)施例提供的假肢手指，其蝸輪2中的索環(huán)251的設(shè)計(jì)、基關(guān)節(jié)機(jī)架4中的開口槽44的設(shè)計(jì)、轉(zhuǎn)軸同時(shí)穿在轉(zhuǎn)軸穿孔211和兩個(gè)轉(zhuǎn)軸穿接同心孔431中的設(shè)計(jì)、拉伸彈簧8的兩端分別套在圓柱銷釘上的設(shè)計(jì)、以及手指遠(yuǎn)指節(jié)7與手指近指節(jié)6之間的套裝設(shè)計(jì)，綜合起來可以使各部分連接可靠、蝸輪2轉(zhuǎn)動(dòng)平穩(wěn)，拉伸彈簧8受到保護(hù)、傳動(dòng)繩索9不易脫落，因此整體上可以提升整個(gè)假肢手指的工作可靠性，減少發(fā)生故障的可能性。
[0085]為便于傳動(dòng)繩索9近端的連接，傳動(dòng)繩索9的近端為單線對(duì)折而成的雙線結(jié)構(gòu)，傳動(dòng)繩索9的近端套在索環(huán)251的縮徑處。
[0086]為了對(duì)第一錐齒輪402、第二錐齒輪403及其附近的空間進(jìn)行遮罩防護(hù)，轉(zhuǎn)軸為空心軸3，在基關(guān)節(jié)機(jī)架4上連接有手指尾罩408，手指尾罩408遮罩著第一錐齒輪402和第二錐齒輪403，手指尾罩408具有兩個(gè)插接柱，兩個(gè)插接柱分別插接在空心軸3的兩端。
[0087]為了保護(hù)傳動(dòng)繩索9位于手指基指節(jié)5中的部分，手指基指節(jié)5包括基指節(jié)主體51，傳動(dòng)繩索9位于基指節(jié)主體51內(nèi)的下部，在基指節(jié)主體51下部壁面的與傳動(dòng)繩索9對(duì)應(yīng)的位置固定有滾輪銷釘513，滾輪銷釘513的軸線垂直于基指節(jié)主體51的軸線，在滾輪銷釘513上套裝有滾輪514，滾輪514的一部分伸入基指節(jié)主體51的壁面以內(nèi)的空間。
[0088]為了使拉伸彈簧8的兩端分別可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在手指基指節(jié)5和手指近指節(jié)6上，在手指近指節(jié)6上固定有拉伸彈簧遠(yuǎn)端圓柱銷釘81，在手指基指節(jié)5上固定有拉伸彈簧近端圓柱銷釘82，拉伸彈簧遠(yuǎn)端圓柱銷釘81和拉伸彈簧近端圓柱銷釘82的軸線均與手指近指節(jié)5的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線平行，拉伸彈簧8的兩端分別套在拉伸彈簧遠(yuǎn)端圓柱銷釘81和拉伸彈簧近端圓柱銷釘82上。
[0089]為了將手指近指節(jié)6可靠地連接在手指基指節(jié)5上，在手指近指節(jié)6的近端設(shè)有兩個(gè)近指節(jié)連接翼621，在兩個(gè)近指節(jié)連接翼621上對(duì)應(yīng)地設(shè)有近指節(jié)連接翼同心孔6211，手指基指節(jié)5包括基指節(jié)主體51，在基指節(jié)主體51的遠(yuǎn)端一體地連接有翼間連接部52，翼間連接部52的寬度小于基指節(jié)主體51的寬度，翼間連接部52位于兩個(gè)近指節(jié)連接翼621之間，在翼間連接部52的兩個(gè)側(cè)面上設(shè)有凸起的鉸接圓柱，兩個(gè)近指節(jié)連接翼同心孔6211分別套在兩個(gè)鉸接圓柱上。
[0090]為便于手指基指節(jié)5與基關(guān)節(jié)機(jī)架4之間的裝配定位，手指基指節(jié)5包括基指節(jié)主體51，基指節(jié)主體51具有用于容納電機(jī)減速器組件401的空腔，在電機(jī)減速器組件安裝部41的上部外壁上設(shè)有扇形凸緣412，在基指節(jié)主體51上對(duì)應(yīng)扇形凸緣412設(shè)有槽孔511，基指節(jié)主體51的一部分套著電機(jī)減速器組件安裝部41的一部分，扇形凸緣412位于槽孔511 中。
[0091]為了便于兩個(gè)錐齒輪的裝配，輸出軸軸頸4014和輸入軸軸頸4043均為D形截面軸頸，第一錐齒輪402和第二錐齒輪403均具有D形中心孔，第一錐齒輪402的D形中心孔套在輸出軸軸頸4014的D形截面軸頸上，第二錐齒輪403的D形中心孔套在輸入軸軸頸4043 上。
[0092]為便于基關(guān)節(jié)機(jī)架4中零部件的裝配，基關(guān)節(jié)機(jī)架4包括電機(jī)減速器組件安裝部41、蝸桿安裝部42和兩個(gè)轉(zhuǎn)軸穿接部43，電機(jī)減速器組件安裝部41和蝸桿安裝部42通過兩個(gè)轉(zhuǎn)軸穿接部43連接為一體，兩個(gè)轉(zhuǎn)軸穿接部43之間構(gòu)成開口槽44，電機(jī)減速器組件401固定在電機(jī)減速器組件安裝部41上，蝸桿404安裝在蝸桿安裝部42中，在蝸輪2上設(shè)有轉(zhuǎn)軸穿孔211，在兩個(gè)轉(zhuǎn)軸穿接部43上對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)軸穿孔211設(shè)有轉(zhuǎn)軸穿接同心孔431，轉(zhuǎn)軸穿設(shè)在轉(zhuǎn)軸穿孔211和兩個(gè)轉(zhuǎn)軸穿接同心孔431中。
[0093]為便于基關(guān)節(jié)機(jī)架4中的電機(jī)減速器組件401的裝配，在電機(jī)減速器組件安裝部41內(nèi)設(shè)有電機(jī)減速器組件安裝孔411，電機(jī)減速器組件401包括電機(jī)4011，在電機(jī)4011上連接有減速器4012，在減速器4012上設(shè)有安裝頸4013，安裝頸4013的直徑小于減速器4012的直徑，輸出軸軸頸4014從安裝頸4013中伸出，安裝頸4013固定在電機(jī)減速器組件安裝孔411中。
[0094]為便于蝸桿404的裝配，在蝸桿安裝部42內(nèi)相互連通地依次設(shè)有蝸桿主體容納腔421、滑動(dòng)軸承安裝孔422和蝸桿軸頸容納孔423，滑動(dòng)軸承安裝孔422的直徑小于蝸桿主體容納腔421的直徑，蝸桿軸頸容納孔423的直徑小于滑動(dòng)軸承安裝孔422的直徑，蝸桿主體容納腔421的端部開口，在蝸桿主體容納腔421的腔壁上沿環(huán)向設(shè)有彈性擋圈安裝槽4211 ;蝸桿404包括蝸桿主體部4041，在蝸桿主體部4041兩端分別一體地連接有軸承安裝軸頸4042，在其中一個(gè)軸承安裝軸頸4042上一體地連接有輸入軸軸頸4043 ;蝸桿主體部4041位于蝸桿主體容納腔421內(nèi)，蝸桿主體部4041與蝸輪2的嚙合部23嚙合，在滑動(dòng)軸承安裝孔422中設(shè)有第一滑動(dòng)軸承405，在蝸桿主體容納腔421內(nèi)設(shè)有第二滑動(dòng)軸承406，蝸桿主體部4041位于第一滑動(dòng)軸承405和第二滑動(dòng)軸承406之間，兩個(gè)軸承安裝軸頸4042其中的一個(gè)與輸入軸軸頸4043相連的軸承安裝軸頸4042穿設(shè)在第一滑動(dòng)軸承405中，兩個(gè)軸承安裝軸頸4042其中的另一個(gè)軸承安裝軸頸4042穿設(shè)在第二滑動(dòng)軸承406中，在彈性擋圈安裝槽4211中設(shè)有孔用彈性擋圈407，第二滑動(dòng)軸承406位于蝸桿主體部4041和孔用彈性擋圈407之間。
[0095]為了保護(hù)傳動(dòng)繩索9的近端，蝸輪2的用于與傳動(dòng)繩索9接觸的邊緣基本呈弧形，該弧形的弧線以轉(zhuǎn)軸穿孔211的中心為圓心。
[0096]本實(shí)施例的假肢手指與現(xiàn)有技術(shù)相比所具有的優(yōu)點(diǎn)還可以參見之前對(duì)各個(gè)部分的結(jié)構(gòu)的說明。本實(shí)施例的假肢手指在工作時(shí)，屈指時(shí)，電機(jī)減速器組件401帶動(dòng)第一錐齒輪402轉(zhuǎn)動(dòng)，第一錐齒輪402帶動(dòng)第二錐齒輪403和蝸桿404轉(zhuǎn)動(dòng)，蝸桿404與蝸輪2的相互作用使基關(guān)節(jié)機(jī)架4和手指基指節(jié)5繞空心軸3的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，在傳動(dòng)繩索9的作用力下，手指近指節(jié)6和手指遠(yuǎn)指節(jié)7會(huì)相對(duì)于手指基指節(jié)5彎曲，拉伸彈簧8被拉伸，由于蝸桿404與蝸輪2具有自鎖功能，所以即使此時(shí)斷電，假肢手所抓持的物品也不會(huì)輕易脫落；展指時(shí)，電機(jī)減速器組件401帶動(dòng)第一錐齒輪402反向轉(zhuǎn)動(dòng)，蝸桿404與蝸輪2的相互作用使基關(guān)節(jié)機(jī)架4和手指基指節(jié)5繞空心軸3的軸線反向轉(zhuǎn)動(dòng)，在拉伸彈簧8的作用力下，手指復(fù)位伸直。
[0097]8、假肢拇指的近指節(jié)與基指節(jié)的連接結(jié)構(gòu)
[0098]通過對(duì)假肢拇指的近指節(jié)與基指節(jié)的連接結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)可以使其在結(jié)構(gòu)上與一般假肢手指(非拇指)的結(jié)構(gòu)具有通用性。本發(fā)明實(shí)施例的假肢拇指的近指節(jié)與基指節(jié)的連接結(jié)構(gòu)具體可以參見說明書附圖的圖12。本實(shí)施例提供的假肢拇指的近指節(jié)與基指節(jié)的連接結(jié)構(gòu)，其包括拇指基指節(jié)5'和拇指近指節(jié)6'，在拇指近指節(jié)6'的近端設(shè)有兩個(gè)拇指近指節(jié)連接翼621'，在兩個(gè)拇指近指節(jié)連接翼621'上對(duì)應(yīng)地設(shè)有拇指近指節(jié)連接翼同心孔(圖中未示出)，拇指基指節(jié)5'包括拇指基指節(jié)主體51'，在拇指基指節(jié)主體51'的遠(yuǎn)端一體地連接有拇指翼間連接部52^，拇指翼間連接部52'的寬度小于拇指基指節(jié)主體51'的寬度，拇指翼間連接部52'位于兩個(gè)拇指近指節(jié)連接翼621'之間，在拇指翼間連接部52'的兩個(gè)側(cè)面上設(shè)有凸起的鉸接圓柱(圖中未示出)，兩個(gè)拇指近指節(jié)連接翼同心孔分別套在兩個(gè)鉸接圓柱上，在拇指翼間連接部52'的遠(yuǎn)端設(shè)有兩個(gè)拇指基指節(jié)連接翼521'，在拇指基指節(jié)連接翼521'和拇指近指節(jié)連接翼621'上共同穿設(shè)并固定有拇指近指關(guān)節(jié)鎖定銷釘56'。
[0099]本實(shí)施例提供的假肢拇指的近指節(jié)與基指節(jié)的連接結(jié)構(gòu)，其采用的連接翼、鉸接圓柱的結(jié)構(gòu)與一般假肢手指(非拇指)的近指關(guān)節(jié)采用的結(jié)構(gòu)之間具有通用性，本實(shí)施例通過在拇指基指節(jié)連接翼521'和拇指近指節(jié)連接翼621'上共同穿設(shè)并固定拇指近指關(guān)節(jié)鎖定銷釘56'來將拇指的近指關(guān)節(jié)鎖定，使拇指基指節(jié)5'和拇指近指節(jié)6'相對(duì)固定，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可降低假肢手的結(jié)構(gòu)復(fù)雜性和提高零部件通用性，從而達(dá)到降低成本的作用。
[0100]進(jìn)一步地，假肢拇指的拇指近指節(jié)6'和拇指遠(yuǎn)指節(jié)7'之間也采用了假肢手指中的套裝結(jié)構(gòu)，拇指近指節(jié)6'包括拇指近指節(jié)凸頭部61'和粗于拇指近指節(jié)凸頭部61'的拇指近指節(jié)主體62'，拇指近指節(jié)連接翼621' —體地連接在拇指近指節(jié)主體62'的近端，還包括拇指遠(yuǎn)指節(jié)7'，在拇指遠(yuǎn)指節(jié)7'上設(shè)有拇指遠(yuǎn)指節(jié)套裝部71'，拇指遠(yuǎn)指節(jié)套裝部71'套在拇指近指節(jié)凸頭部61'上并與拇指近指節(jié)主體62'相抵。這種套裝的方式便于穩(wěn)固可靠地裝配。
[0101]進(jìn)一步地，在拇指近指節(jié)凸頭部61'內(nèi)設(shè)有拇指近指節(jié)凸頭部螺紋孔(圖中未標(biāo)出)，拇指近指節(jié)凸頭部螺紋孔的軸線與拇指近指節(jié)凸頭部61'的軸線垂直，在拇指遠(yuǎn)指節(jié)套裝部71'上對(duì)應(yīng)拇指近指節(jié)凸頭部螺紋孔設(shè)有拇指遠(yuǎn)指節(jié)螺釘安裝孔(圖中未示出)，拇指遠(yuǎn)指節(jié)安裝螺釘72'穿設(shè)在拇指遠(yuǎn)指節(jié)螺釘安裝孔中并與拇指近指節(jié)凸頭部螺紋孔相連。這里結(jié)合拇指遠(yuǎn)指節(jié)安裝螺釘72'進(jìn)行固定，拇指近指節(jié)6'和拇指遠(yuǎn)指節(jié)7'之間不易脫落。優(yōu)選地，拇指遠(yuǎn)指節(jié)安裝螺釘72'的個(gè)數(shù)為兩個(gè)。
[0102]由于拇指的近指關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)是鎖定的，所以不需要傳動(dòng)繩索和拉伸彈簧，本實(shí)施例，在拇指近指節(jié)凸頭部61'和拇指近指節(jié)主體62'上設(shè)有冗余的拉伸彈簧容納槽，在拇指基指節(jié)5'和拇指近指節(jié)6'未連接拉伸彈簧。
[0103]9、假肢拇指的安裝結(jié)構(gòu)
[0104]本發(fā)明實(shí)施例的假肢拇指的安裝結(jié)構(gòu)具體可以參見說明書附圖的圖12。本發(fā)明實(shí)施例提供的假肢拇指的安裝結(jié)構(gòu)，其包括拇指安裝機(jī)架P、拇指轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)架10、拇指前支架11和拇指后支架12，在拇指轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)架10上設(shè)有拇指轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)架開口槽101，拇指安裝機(jī)架Ir位于拇指轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)架開口槽101中并固定在拇指轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)架10上，在拇指轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)架10的兩端分別同軸地連接有拇指前支承軸13和拇指后支承軸14，拇指前支承軸13的后端位于拇指轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)架開口槽101中，拇指前支承軸13插接在拇指前支架11上，拇指后支承軸14插接在拇指后支架12上，在拇指前支承軸13內(nèi)沿其軸向設(shè)有貫通的導(dǎo)線穿孔131，與假肢拇指內(nèi)的電機(jī)相連的導(dǎo)線(圖中未示出)經(jīng)拇指轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)架開口槽101穿設(shè)在導(dǎo)線穿孔131中。
[0105]本實(shí)施例提供的假肢拇指的安裝結(jié)構(gòu)，其采用專門的拇指轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)架10來配合安裝假肢拇指，拇指轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)架10通過同軸設(shè)置的拇指前支承軸13和拇指后支承軸14連接在拇指前支架11和拇指后支架12之間，與假肢拇指內(nèi)的電機(jī)相連的導(dǎo)線經(jīng)拇指轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)架開口槽101從導(dǎo)線穿孔131中穿過，而不再像現(xiàn)有技術(shù)中那樣從側(cè)面穿過，這樣當(dāng)拇指轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)架10因?yàn)榧僦粗傅膶?duì)掌和側(cè)掌操作而轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，導(dǎo)線不會(huì)因?yàn)槟粗皋D(zhuǎn)動(dòng)機(jī)架10的轉(zhuǎn)動(dòng)而被拉扯和彎折，可以對(duì)導(dǎo)線進(jìn)行保護(hù)，延長(zhǎng)其使用壽命。
[0106]具體地，為了便于將拇指安裝機(jī)架I'固定在拇指轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)架10上，在拇指安裝機(jī)架P上設(shè)有拇指安裝機(jī)架固定螺紋孔(圖中未標(biāo)出)，在拇指轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)架10上對(duì)應(yīng)拇指安裝機(jī)架固定螺紋孔設(shè)有拇指安裝機(jī)架固定螺釘安裝孔(圖中未示出)，拇指安裝機(jī)架固定螺釘102穿設(shè)在拇指安裝機(jī)架固定螺釘安裝孔中并與拇指安裝機(jī)架固定螺紋孔連接。
[0107]為便于拇指前支承軸13的裝配，拇指前支承軸13包括頭部和螺桿部(圖中未標(biāo)出)，導(dǎo)線穿孔131貫穿頭部和螺桿部，在拇指前支架11上設(shè)有螺母安置孔111，在螺母安置孔111中設(shè)有拇指前支承軸螺母112，螺桿部穿設(shè)在拇指轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)架10和拇指前支架11上并與拇指前支承軸螺母112相連。
[0108]為便于拇指后支承軸14的裝配，拇指后支承軸14包括拇指后支承軸螺栓(圖中未標(biāo)出)和拇指后支承軸螺母(圖中未標(biāo)出)，拇指后支承軸螺母位于拇指轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)架開口槽101中，拇指后支承軸螺栓穿設(shè)在拇指后支架12和拇指轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)架10上并與拇指后支承軸螺母相連。
[0109]10、假肢拇指
[0110]本發(fā)明實(shí)施例的假肢拇指的部分零部件與一般假肢手指的零部件是通用的，只是在名稱上以“拇指”進(jìn)行區(qū)分，因此下面假肢拇指有些零部件并未標(biāo)注附圖標(biāo)記，在閱讀時(shí)可以參考之前的附圖。本發(fā)明實(shí)施例的假肢拇指具體可以參見說明書附圖的圖7至圖12。本發(fā)明實(shí)施例提供的假肢拇指，其包括拇指安裝機(jī)架P、拇指蝸輪、拇指轉(zhuǎn)軸、拇指基關(guān)節(jié)機(jī)架、拇指基指節(jié)5'、拇指近指節(jié)6'、拇指遠(yuǎn)指節(jié)7'、拇指轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)架10、拇指前支架11和拇指后支架12 ;拇指蝸輪固定在拇指安裝機(jī)架I'上，拇指基關(guān)節(jié)機(jī)架通過拇指轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在拇指蝸輪上，拇指基指節(jié)5'固定在拇指基關(guān)節(jié)機(jī)架上，拇指近指節(jié)6'固定是拇指基指節(jié)5'上，拇指遠(yuǎn)指節(jié)7'固定在拇指近指節(jié)6'上，在拇指基關(guān)節(jié)機(jī)架內(nèi)安裝有拇指電機(jī)減速器組件、拇指第一錐齒輪、拇指第二錐齒輪和拇指蝸桿，拇指電機(jī)減速器組件可依次帶動(dòng)拇指第一錐齒輪、拇指第二錐齒輪和拇指蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng)，拇指蝸輪與拇指蝸桿嚙合；在拇指轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)架10上設(shè)有拇指轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)架開口槽101，拇指安裝機(jī)架I'位于拇指轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)架開口槽101中并固定在拇指轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)架10上，在拇指轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)架10的兩端分別同軸地連接有拇指前支承軸13和拇指后支承軸14，拇指前支承軸13的后端位于拇指轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)架開口槽101中，拇指前支承軸13插接在拇指前支架11上，拇指后支承軸14插接在拇指后支架12上，在拇指前支承軸13內(nèi)沿其軸向設(shè)有貫通的導(dǎo)線穿孔131，與假肢拇指內(nèi)的電機(jī)相連的導(dǎo)線經(jīng)拇指轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)架開口槽101穿設(shè)在導(dǎo)線穿孔131中。
[0111]本發(fā)明實(shí)施例提供的假肢拇指，其采用專門的拇指轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)架10來配合安裝假肢拇指，拇指轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)架10通過同軸設(shè)置的拇指前支承軸13和拇指后支承軸14連接在拇指前支架11和拇指后支架12之間，與假肢拇指內(nèi)的電機(jī)相連的導(dǎo)線經(jīng)拇指轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)架開口槽101從導(dǎo)線穿孔131中穿過，而不再像現(xiàn)有技術(shù)中那樣從側(cè)面穿過，這樣當(dāng)拇指轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)架10因?yàn)榧僦粗傅膶?duì)掌和側(cè)掌操作而轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，導(dǎo)線不會(huì)因?yàn)槟粗皋D(zhuǎn)動(dòng)機(jī)架10的轉(zhuǎn)動(dòng)而被拉扯和彎折，可以對(duì)導(dǎo)線進(jìn)行保護(hù)，延長(zhǎng)其使用壽命。
[0112]進(jìn)一步地，在拇指近指節(jié)6'的近端設(shè)有兩個(gè)拇指近指節(jié)連接翼621'，在兩個(gè)拇指近指節(jié)連接翼621'上對(duì)應(yīng)地設(shè)有拇指近指節(jié)連接翼同心孔，拇指基指節(jié)5'包括拇指基指節(jié)主體51'，在拇指基指節(jié)主體51'的遠(yuǎn)端一體地連接有拇指翼間連接部52'，拇指翼間連接部52'的寬度小于拇指基指節(jié)主體51'的寬度，拇指翼間連接部52'位于兩個(gè)拇指近指節(jié)連接翼621'之間，在拇指翼間連接部52'的兩個(gè)側(cè)面上設(shè)有凸起的拇指鉸接圓柱，兩個(gè)拇指近指節(jié)連接翼同心孔分別套在兩個(gè)拇指鉸接圓柱上，在拇指翼間連接部52'的遠(yuǎn)端設(shè)有兩個(gè)拇指基指節(jié)連接翼521'，在拇指基指節(jié)連接翼521'和拇指近指節(jié)連接翼621'上共同穿設(shè)并固定有拇指近指關(guān)節(jié)鎖定銷釘56'。這里采用的連接翼、鉸接圓柱的結(jié)構(gòu)與一般假肢手指(非拇指)的近指關(guān)節(jié)采用的結(jié)構(gòu)之間具有通用性，通過在拇指基指節(jié)連接翼521'和拇指近指節(jié)連接翼621'上共同穿設(shè)并固定拇指近指關(guān)節(jié)鎖定銷釘56'來將拇指的近指關(guān)節(jié)鎖定，使拇指基指節(jié)5'和拇指近指節(jié)6'相對(duì)固定，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可降低假肢手的結(jié)構(gòu)復(fù)雜性和提高零部件通用性，從而達(dá)到降低成本的作用。
[0113]與之前的假肢手指相似，本實(shí)施例的拇指近指節(jié)V與拇指遠(yuǎn)指節(jié)穴之間也采用了套裝的方式，拇指近指節(jié)6'包括拇指近指節(jié)凸頭部61'和粗于拇指近指節(jié)凸頭部61'的拇指近指節(jié)主體62'，拇指近指節(jié)連接翼621' —體地連接在拇指近指節(jié)主體62'的近端，在拇指遠(yuǎn)指節(jié)7'上設(shè)有拇指遠(yuǎn)指節(jié)套裝部71'，拇指遠(yuǎn)指節(jié)套裝部71'套在拇指近指節(jié)凸頭部61'上并與拇指近指節(jié)主體62'相抵。進(jìn)一步地，在拇指近指節(jié)凸頭部61r內(nèi)設(shè)有拇指近指節(jié)凸頭部螺紋孔，拇指近指節(jié)凸頭部螺紋孔的軸線與拇指近指節(jié)凸頭部61'的軸線垂直，在拇指遠(yuǎn)指節(jié)套裝部71'上對(duì)應(yīng)拇指近指節(jié)凸頭部螺紋孔設(shè)有拇指遠(yuǎn)指節(jié)螺釘安裝孔，拇指遠(yuǎn)指節(jié)安裝螺釘?2’穿設(shè)在拇指遠(yuǎn)指節(jié)螺釘安裝孔中并與拇指近指節(jié)凸頭部螺紋孔相連。這里結(jié)合拇指遠(yuǎn)指節(jié)安裝螺釘72'進(jìn)行固定，拇指近指節(jié)6'和拇指遠(yuǎn)指節(jié)7'之間不易脫落。由于拇指的近指關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)是鎖定的，所以不需要傳動(dòng)繩索和拉伸彈簧，本實(shí)施例在拇指近指節(jié)凸頭部61'和拇指近指節(jié)主體62'上設(shè)有冗余的拉伸彈簧容納槽，在拇指基指節(jié)5'和拇指近指節(jié)6'未連接拉伸彈簧。
[0114]為便于拇指基指節(jié)5'與基關(guān)節(jié)機(jī)架4之間的裝配定位，拇指基指節(jié)主體51'具有用于容納拇指電機(jī)減速器組件的空腔，在拇指電機(jī)減速器組件安裝部的上部外壁上設(shè)有拇指扇形凸緣，在拇指基指節(jié)主體51'上對(duì)應(yīng)拇指扇形凸緣設(shè)有拇指槽孔，拇指基指節(jié)主體51'的一部分套著拇指電機(jī)減速器組件安裝部的一部分，拇指扇形凸緣位于拇指槽孔中。
[0115]與之前的假肢手指相似，為增強(qiáng)拇指蝸輪與拇指基關(guān)節(jié)機(jī)架之間的連接可靠性，使轉(zhuǎn)動(dòng)更平穩(wěn)，拇指蝸輪包括拇指轉(zhuǎn)軸連接部，在拇指轉(zhuǎn)軸連接部上設(shè)有拇指轉(zhuǎn)軸穿孔，在拇指轉(zhuǎn)軸連接部上一體地連接有拇指嚙合部和拇指蝸輪固定部，拇指蝸輪固定部固定在拇指安裝機(jī)架P上；拇指基關(guān)節(jié)機(jī)架包括拇指電機(jī)減速器組件安裝部、拇指蝸桿安裝部和兩個(gè)拇指轉(zhuǎn)軸穿接部，拇指電機(jī)減速器組件安裝部和拇指蝸桿安裝部通過兩個(gè)拇指轉(zhuǎn)軸穿接部連接為一體，兩個(gè)拇指轉(zhuǎn)軸穿接部之間構(gòu)成拇指開口槽，拇指蝸輪位于拇指開口槽中，在拇指電機(jī)減速器組件安裝部?jī)?nèi)安裝有拇指電機(jī)減速器組件，在拇指電機(jī)減速器組件的拇指輸出軸軸頸上固定有拇指第一錐齒輪，在拇指蝸桿安裝部?jī)?nèi)安裝有拇指蝸桿，拇指蝸桿與拇指蝸輪的拇指嚙合部嚙合，在拇指蝸桿的拇指輸入軸軸頸上固定有拇指第二錐齒輪，拇指第二錐齒輪與拇指第一錐齒輪嚙合，在兩個(gè)拇指轉(zhuǎn)軸穿接部上對(duì)應(yīng)拇指轉(zhuǎn)軸穿孔設(shè)有拇指轉(zhuǎn)軸穿接同心孔，拇指轉(zhuǎn)軸穿設(shè)在拇指轉(zhuǎn)軸穿孔和兩個(gè)拇指轉(zhuǎn)軸穿接同心孔中。
[0116]由于拇指的近指關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)是鎖定的，所以不需要傳動(dòng)繩索和拉伸彈簧，本實(shí)施例在拇指轉(zhuǎn)軸連接部上還一體地連接有冗余的繩索拉拽部，在拇指嗤合部與繩索拉拽部之間設(shè)有冗余的帶豁口圓孔，假肢拇指不具有傳動(dòng)繩索。這樣假肢拇指采用的拇指蝸輪實(shí)際上與一般假肢手指采用的蝸輪2為同樣的蝸輪，可進(jìn)一步增大零部件的通用性。
[0117]為便于基關(guān)節(jié)機(jī)架4中的電機(jī)減速器組件401的裝配，在拇指電機(jī)減速器組件安裝部?jī)?nèi)設(shè)有拇指電機(jī)減速器組件安裝孔，拇指電機(jī)減速器組件包括拇指電機(jī)，在拇指電機(jī)上連接有拇指減速器，在拇指減速器上設(shè)有拇指安裝頸，拇指安裝頸的直徑小于拇指減速器的直徑，拇指輸出軸軸頸從拇指安裝頸中伸出，拇指安裝頸固定在拇指電機(jī)減速器組件安裝孔中。
[0118]為便于蝸桿404的裝配，在拇指蝸桿安裝部?jī)?nèi)相互連通地依次設(shè)有拇指蝸桿主體容納腔、拇指滑動(dòng)軸承安裝孔和拇指蝸桿軸頸容納孔，拇指滑動(dòng)軸承安裝孔的直徑小于拇指蝸桿主體容納腔的直徑，拇指蝸桿軸頸容納孔的直徑小于拇指滑動(dòng)軸承安裝孔的直徑，拇指蝸桿主體容納腔的端部開口，在拇指蝸桿主體容納腔的腔壁上沿環(huán)向設(shè)有拇指彈性擋圈安裝槽；拇指蝸桿包括拇指蝸桿主體部，在拇指蝸桿主體部?jī)啥朔謩e一體地連接有拇指軸承安裝軸頸，在其中一個(gè)拇指軸承安裝軸頸上一體地連接有拇指輸入軸軸頸；拇指蝸桿主體部位于拇指蝸桿主體容納腔內(nèi)，拇指蝸桿主體部與拇指蝸輪的拇指嚙合部嚙合，在拇指滑動(dòng)軸承安裝孔中設(shè)有拇指第一滑動(dòng)軸承，在拇指蝸桿主體容納腔內(nèi)設(shè)有拇指第二滑動(dòng)軸承，拇指蝸桿主體部位于拇指第一滑動(dòng)軸承和拇指第二滑動(dòng)軸承之間，兩個(gè)拇指軸承安裝軸頸其中的一個(gè)與拇指輸入軸軸頸相連的拇指軸承安裝軸頸穿設(shè)在拇指第一滑動(dòng)軸承中，兩個(gè)拇指軸承安裝軸頸其中的另一個(gè)拇指軸承安裝軸頸穿設(shè)在拇指第二滑動(dòng)軸承中，在拇指彈性擋圈安裝槽中設(shè)有拇指孔用彈性擋圈，拇指第二滑動(dòng)軸承位于拇指蝸桿主體部和拇指孔用彈性擋圈之間。
[0119]為了便于兩個(gè)錐齒輪的裝配，拇指輸出軸軸頸和拇指輸入軸軸頸均為D形截面軸頸，拇指第一錐齒輪和拇指第二錐齒輪均具有D形中心孔，拇指第一錐齒輪的D形中心孔套在拇指輸出軸軸頸的D形截面軸頸上，拇指第二錐齒輪的D形中心孔套在拇指輸入軸軸頸上。
[0120]為便于拇指前支承軸13的裝配，拇指前支承軸13包括頭部和螺桿部，導(dǎo)線穿孔131貫穿頭部和螺桿部，在拇指前支架11上設(shè)有螺母安置孔111，在螺母安置孔111中設(shè)有拇指前支承軸螺母112，螺桿部穿設(shè)在拇指轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)架10和拇指前支架11上并與拇指前支承軸螺母112相連。
[0121]為便于拇指后支承軸14的裝配，拇指后支承軸14包括拇指后支承軸螺栓和拇指后支承軸螺母，拇指后支承軸螺母位于拇指轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)架開口槽101中，拇指后支承軸螺栓穿設(shè)在拇指后支架12和拇指轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)架10上并與拇指后支承軸螺母相連。
[0122]11、假肢手的一般假肢手指的安裝結(jié)構(gòu)
[0123]本發(fā)明實(shí)施例提供的假肢手采用了前面所說的假肢手指作為一般假肢手指，采用了前面所說的假肢拇指作為假肢拇指，本發(fā)明實(shí)施例的假肢手的一般假肢手指的安裝結(jié)構(gòu)可以參見說明書附圖的圖13。本發(fā)明實(shí)施例提供的假肢手的一般假肢手指的安裝結(jié)構(gòu)，其包括假肢手基板15、手指聯(lián)接器16和一般假肢手指的手指安裝機(jī)架I ;在手指聯(lián)接器16內(nèi)設(shè)有階梯形孔(圖中未標(biāo)出)，階梯形的拉力螺母161位于階梯形孔中，假肢手基板15位于拉力螺母161的大直徑端所在的一側(cè)，手指安裝機(jī)架I位于拉力螺母161的小直徑端所在的一側(cè)；在假肢手基板15上對(duì)應(yīng)拉力螺母161的內(nèi)螺紋設(shè)有手指基板聯(lián)接螺釘安裝孔(圖中未標(biāo)出)，手指基板聯(lián)接螺釘151穿設(shè)在手指基板聯(lián)接螺釘安裝孔中并與拉力螺母161的內(nèi)螺紋相連；在手指安裝機(jī)架I上對(duì)應(yīng)拉力螺母161的內(nèi)螺紋設(shè)有手指聯(lián)接螺釘安裝孔(圖中未標(biāo)出)，手指聯(lián)接螺釘162穿設(shè)在手指聯(lián)接螺釘安裝孔中并與拉力螺母161的內(nèi)螺紋相連；當(dāng)一般假肢手指處于伸直狀態(tài)時(shí)，手指聯(lián)接螺釘162的軸線垂直于一般假肢手指的指向。
[0124]本發(fā)明實(shí)施例提供的假肢手的一般假肢手指的安裝結(jié)構(gòu)，其采用手指聯(lián)接器16、階梯形的拉力螺母161、手指聯(lián)接螺釘162和手指基板聯(lián)接螺釘151將一般假肢手指和假肢手基板15聯(lián)接起來，且手指聯(lián)接螺釘162的軸線垂直于一般假肢手指的指向，聯(lián)接可靠，不易松動(dòng)。
[0125]由于假肢手的一般假肢手指有四根，因此，階梯形孔、拉力螺母161、手指聯(lián)接螺釘162和手指基板聯(lián)接螺釘151的個(gè)數(shù)均為四個(gè)，即四根一般假肢手指同時(shí)采用一個(gè)手指聯(lián)接器16與假肢手基板15相連。
[0126]為了對(duì)四根一般假肢手指的基指關(guān)節(jié)進(jìn)行遮罩防護(hù)，在所述假肢手基板15上固定有假肢手背殼17，假肢手背殼17上具有一般假肢手指基指關(guān)節(jié)護(hù)罩部171，一般假肢手指基指關(guān)節(jié)護(hù)罩部171位于四根一般假肢手指的基指關(guān)節(jié)處，這樣可以在一定程度上保護(hù)一般假肢手指。
[0127]12、假肢手
[0128]本發(fā)明實(shí)施例提供的假肢手采用了前面所說的假肢手指作為一般假肢手指，采用了前面所說的假肢拇指作為假肢拇指，因此本發(fā)明實(shí)施例的假肢手可以參見說明書附圖的圖1至圖13。由于前面已經(jīng)對(duì)假肢手的手指部分進(jìn)行了詳細(xì)說明，也介紹了一般假肢手指的安裝，故在此不在重復(fù)說明。這里只簡(jiǎn)單介紹一下假肢拇指如何安裝在假肢手基板上:拇指前支架11固定在假肢手基板15上，腕部聯(lián)接件18固定在假肢手基板15上，拇指后支架12固定在腕部聯(lián)接件18上。本實(shí)施例提供的假肢手，其集合了前面所說的多個(gè)方面的改進(jìn)，一般假肢手指聯(lián)接可靠，假肢拇指的導(dǎo)線受到保護(hù)，不易折斷，可靠性更高。假肢拇指與假肢手指的部分結(jié)構(gòu)通用，可降低成本，各零部件之間的聯(lián)接可靠，易于裝配。本實(shí)施例的假肢手由于采用蝸輪蝸桿副，因此具備自鎖功能。本實(shí)施例的假肢拇指可以進(jìn)行姿態(tài)回轉(zhuǎn)從而具有對(duì)掌和側(cè)掌兩種狀態(tài)，其在反轉(zhuǎn)時(shí)，由殘疾人使用健手搬動(dòng)其作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
[0129]值得一提的是，本實(shí)施例提供的假肢手集合了多個(gè)方面的改進(jìn)，但不代表它們必須組合在一起實(shí)施，各個(gè)部分的改進(jìn)也可以單獨(dú)地應(yīng)用到現(xiàn)有的假肢手及其手指中。例如假肢手指的近指節(jié)與基指節(jié)的連接結(jié)構(gòu)、假肢手指的遠(yuǎn)指節(jié)與近指節(jié)的連接結(jié)構(gòu)的改進(jìn)與假肢手指的近指關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)是否采用索傳動(dòng)并無(wú)必然聯(lián)系，其近指關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)也可以采用連桿傳動(dòng)。另外，假肢手指的實(shí)施例給出的部分結(jié)構(gòu)不只是可以應(yīng)用在一般手指上，也可以應(yīng)用在拇指上。
[0130]以上所述，僅為本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種假肢手指的遠(yuǎn)指節(jié)與近指節(jié)的連接結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括手指近指節(jié)(6)和手指遠(yuǎn)指節(jié)(7)，所述手指近指節(jié)(6)包括凸頭部￠1)和粗于所述凸頭部￠1)的近指節(jié)主體(62)，在所述手指遠(yuǎn)指節(jié)(7)上設(shè)有套裝部(71)，在所述套裝部(71)內(nèi)具有與所述凸頭部￠1)相匹配的套裝腔(711)，所述凸頭部￠1)位于所述套裝腔(711)內(nèi)，所述套裝部(71)套在所述凸頭部￠1)上并與所述近指節(jié)主體￠2)相抵。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的假肢手指的遠(yuǎn)指節(jié)與近指節(jié)的連接結(jié)構(gòu)，其特征在于，在所述凸頭部￠1)內(nèi)設(shè)有凸頭部螺紋孔￠11)，所述凸頭部螺紋孔￠11)的軸線與所述凸頭部(61)的軸線垂直，在所述套裝部(71)上對(duì)應(yīng)所述凸頭部螺紋孔(611)設(shè)有遠(yuǎn)指節(jié)螺釘安裝孔(712)，遠(yuǎn)指節(jié)安裝螺釘(72)穿設(shè)在所述遠(yuǎn)指節(jié)螺釘安裝孔(712)中并與所述凸頭部螺紋孔(611)相連。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的假肢手指的遠(yuǎn)指節(jié)與近指節(jié)的連接結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述遠(yuǎn)指節(jié)安裝螺釘(72)的頭部位于所述套裝部(71)的鄰指?jìng)?cè)面上。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的假肢手指的遠(yuǎn)指節(jié)與近指節(jié)的連接結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述遠(yuǎn)指節(jié)安裝螺釘(72)的個(gè)數(shù)為兩個(gè)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的假肢手指的遠(yuǎn)指節(jié)與近指節(jié)的連接結(jié)構(gòu)，其特征在于，在所述凸頭部(61)的外周面上沿環(huán)向設(shè)有多圈凸頭部環(huán)形槽(612)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的假肢手指的遠(yuǎn)指節(jié)與近指節(jié)的連接結(jié)構(gòu)，其特征在于，在所述凸頭部￠1)的遠(yuǎn)端一體地設(shè)有傳動(dòng)繩索連接柱￠13)，傳動(dòng)繩索(9)的一端連接在所述傳動(dòng)繩索連接柱(613)上，所述傳動(dòng)繩索(9)的一部分夾在所述套裝部(71)與所述凸頭部(61)之間。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的假肢手指的遠(yuǎn)指節(jié)與近指節(jié)的連接結(jié)構(gòu)，其特征在于，在所述凸頭部(61)和所述近指節(jié)主體(62)上設(shè)有拉伸彈簧容納槽(63)，在所述拉伸彈簧容納槽(63)的槽壁上設(shè)有拉伸彈簧遠(yuǎn)端圓柱銷釘安裝孔(631)，在所述拉伸彈簧遠(yuǎn)端圓柱銷釘安裝孔(631)中穿設(shè)并固定有拉伸彈簧遠(yuǎn)端圓柱銷釘(81)，拉伸彈簧(8)的遠(yuǎn)端套在所述拉伸彈簧遠(yuǎn)端圓柱銷釘(81)上。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的假肢手指的遠(yuǎn)指節(jié)與近指節(jié)的連接結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述凸頭部￠1)呈錐形。
【文檔編號(hào)】A61F2/54GK106038000SQ201510797246
【公開日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2015年11月18日
【發(fā)明人】白勁實(shí)
【申請(qǐng)人】杭州若比鄰機(jī)器人科技有限公司