一種實現(xiàn)雙向自由度的手指假肢的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明屬于機械結(jié)構(gòu)運動型手指假肢領(lǐng)域，具體涉及一種能夠?qū)崿F(xiàn)雙向自由度的手指假肢，包括：側(cè)轉(zhuǎn)感受器、內(nèi)轉(zhuǎn)感受器、錐齒輪組、凹槽凸輪A、凹槽凸輪B、雙向鉸接軸、近指節(jié)、指架；其連接關(guān)系如下：雙向鉸接軸的側(cè)轉(zhuǎn)軸與指架活動連接，且雙向鉸接軸的側(cè)轉(zhuǎn)軸與凹槽凸輪A固定連接，側(cè)轉(zhuǎn)感受器上的連桿A帶滾珠的一端與凹槽凸輪A滑動配合連接；凹槽凸輪B與指架活動連接，近指節(jié)底部的圓柱結(jié)構(gòu)套裝在雙向鉸接軸的內(nèi)轉(zhuǎn)軸上，大錐齒輪B與近指節(jié)底部的圓柱結(jié)構(gòu)固連，大錐齒輪A與凹槽凸輪B固連，同時，換向小錐齒輪分別與兩側(cè)的大錐齒輪A和大錐齒輪B嚙合，內(nèi)轉(zhuǎn)感受器上的連桿B帶滾珠的一端與凹槽凸輪B滑動配合連接。
【專利說明】一種實現(xiàn)雙向自由度的手指假肢

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明屬于機械結(jié)構(gòu)運動型手指假肢領(lǐng)域，具體涉及一種單指實現(xiàn)兩向自由度的 運動結(jié)構(gòu)設(shè)計。

【背景技術(shù)】
[0002] 當(dāng)今的運動型手指假肢（機械控制或電控），多為單自由度形式，即僅能夠?qū)崿F(xiàn)單 指的內(nèi)轉(zhuǎn)運動。這樣雖然能夠?qū)崿F(xiàn)大多手指運動，但是無法實現(xiàn)需要單指側(cè)轉(zhuǎn)（如：夾取） 的運動。因此，實現(xiàn)單指的內(nèi)、側(cè)兩向偏轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)將進一步提高手指假肢的實用范圍。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本發(fā)明的目的是為了克服已有技術(shù)的缺陷，為了解決運動型手指假肢自由度不足 的問題，提出一種能夠?qū)崿F(xiàn)雙向自由度的手指假肢。
[0004] 本發(fā)明是通過下述技術(shù)方案實現(xiàn)的：
[0005] -種實現(xiàn)雙向自由度的手指假肢，它包括：側(cè)轉(zhuǎn)感受器、內(nèi)轉(zhuǎn)感受器、錐齒輪組、凹 槽凸輪A、凹槽凸輪B、雙向鉸接軸、近指節(jié)、指架；
[0006] 其中，所述雙向鉸接軸為具有側(cè)轉(zhuǎn)軸和內(nèi)轉(zhuǎn)軸的構(gòu)件；
[0007] 所述側(cè)轉(zhuǎn)感受器由側(cè)轉(zhuǎn)感受器墊、膜片彈簧A、連桿A、滾珠組成；
[0008] 所述內(nèi)轉(zhuǎn)感受器由內(nèi)轉(zhuǎn)感受器墊、膜片彈簧B、連桿B、滾珠組成；
[0009] 所述錐齒輪組由大錐齒輪A、大錐齒輪B及一個換向小錐齒輪組成；
[0010] 其連接關(guān)系如下：側(cè)轉(zhuǎn)感受器、內(nèi)轉(zhuǎn)感受器均固定在指架內(nèi)表面上，雙向鉸接軸的 側(cè)轉(zhuǎn)軸與指架上的支撐座活動連接，且雙向鉸接軸的側(cè)轉(zhuǎn)軸與凹槽凸輪A固定連接，側(cè)轉(zhuǎn) 感受器上的連桿A與凹槽凸輪A滑動配合連接；凹槽凸輪B與指架上的支撐座活動連接， 且凹槽凸輪B與雙向鉸接軸的內(nèi)轉(zhuǎn)軸位于同一個軸線上，近指節(jié)底部的圓柱結(jié)構(gòu)套裝在雙 向鉸接軸的內(nèi)轉(zhuǎn)軸上，大錐齒輪B與近指節(jié)底部的圓柱結(jié)構(gòu)固連，大錐齒輪A與凹槽凸輪固 連，換向小錐齒輪與指架外殼活動連接，同時，換向小錐齒輪分別與兩側(cè)的大錐齒輪A和大 錐齒輪B嚙合，內(nèi)轉(zhuǎn)感受器上的連桿B與凹槽凸輪B滑動配合連接；
[0011] 進一步的，所述雙向鉸接軸的側(cè)轉(zhuǎn)軸為其軸線垂直于構(gòu)件基體平面的帶有鍵的 軸，內(nèi)轉(zhuǎn)軸為其軸線平行于構(gòu)件基體平面的軸，其中，側(cè)轉(zhuǎn)軸的軸線與內(nèi)轉(zhuǎn)軸的軸線互相垂 直且相交于一點；
[0012] 所述指架為殼體，殼體的外表面上有兩個支撐座，其中一個支撐座帶有圓孔，另一 個支撐座帶有定軸，并且，圓孔和定軸的軸線互相垂直且相交于一點；
[0013] 所述側(cè)轉(zhuǎn)感受器中的側(cè)轉(zhuǎn)感受器墊為圓形的蓋狀結(jié)構(gòu)，膜片彈簧A套裝在側(cè)轉(zhuǎn)感 受器墊上，且膜片彈簧A的外圓錐面與側(cè)轉(zhuǎn)感受器墊的內(nèi)圓周面緊密貼合，連桿A的一端固 定在膜片彈簧A的中心位置，另一端與滾珠活動連接；所述內(nèi)轉(zhuǎn)感受器中的內(nèi)轉(zhuǎn)感受器墊 為圓形的蓋狀結(jié)構(gòu)，膜片彈簧B套裝在內(nèi)轉(zhuǎn)感受器墊上，且膜片彈簧B的外圓錐面與內(nèi)轉(zhuǎn)感 受器墊的內(nèi)圓周面緊密貼合，連桿B的一端固定在膜片彈簧B的中心位置，另一端與滾珠活 動連接；其中，膜片彈簧A和膜片彈簧B的軸線相互垂直；
[0014] 所述連桿A使側(cè)轉(zhuǎn)感受器墊所在平面與凹槽凸輪A所在平面互相垂直；所述連桿 B使內(nèi)轉(zhuǎn)感受器墊所在平面與凹槽凸輪B所在平面互相垂直。
[0015] 工作原理：作為運動源的殘余斷指擠壓側(cè)轉(zhuǎn)感受器墊時，側(cè)轉(zhuǎn)感受器墊內(nèi)的膜片 彈簧A受到壓縮，通過連桿A帶滾珠的一端與凹槽凸輪A的滑動連接，使凹槽凸輪A繞側(cè)轉(zhuǎn) 軸發(fā)生定軸轉(zhuǎn)動，從而帶動雙向鉸接軸及裝配在雙向鉸接軸上的近指節(jié)一起側(cè)轉(zhuǎn)；當(dāng)殘余 斷指擠壓力消失時，側(cè)轉(zhuǎn)感受器墊內(nèi)的膜片彈簧A恢復(fù)原長，通過連桿A帶滾珠的一端與 凹槽凸輪A的滑動連接，使凹槽凸輪A繞側(cè)轉(zhuǎn)軸發(fā)生逆向的定軸轉(zhuǎn)動，從而帶動雙向鉸接軸 及裝配在雙向鉸接軸上的近指節(jié)側(cè)轉(zhuǎn)歸回原位；當(dāng)殘余斷指擠壓內(nèi)轉(zhuǎn)感受器墊的時候，內(nèi) 轉(zhuǎn)感受器墊內(nèi)的膜片彈簧B受到壓縮，通過連桿B帶滾珠的一端與凹槽凸輪B的滑動連接， 使凹槽凸輪B繞內(nèi)轉(zhuǎn)軸發(fā)生定軸轉(zhuǎn)動，從而帶動凹槽凸輪B側(cè)的大椎齒輪A繞定軸發(fā)生轉(zhuǎn) 動，通過換向小錐齒輪，帶動固連在近指節(jié)上的大錐齒輪B繞雙向鉸接軸的內(nèi)轉(zhuǎn)軸方向發(fā) 生轉(zhuǎn)動，即近指節(jié)發(fā)生內(nèi)轉(zhuǎn)；當(dāng)殘余斷指擠壓力消失時，內(nèi)轉(zhuǎn)感受器墊內(nèi)的膜片彈簧B恢復(fù) 原長，通過連桿B帶滾珠的一端與凹槽凸輪B的滑動連接，使凹槽凸輪B繞內(nèi)轉(zhuǎn)軸發(fā)生逆向 的定軸轉(zhuǎn)動，從而通過錐齒輪組帶動近指節(jié)回歸原位；
[0016] 其中，錐齒輪組的作用為：當(dāng)近指節(jié)發(fā)生側(cè)向偏轉(zhuǎn)時，凹槽凸輪B和換向小錐齒輪 位置保持不變，近指節(jié)與凹槽凸輪B、換向小錐齒輪發(fā)生分離，從而防止近指節(jié)與凹槽凸輪 B發(fā)生干涉，同時，通過大錐齒輪A、大錐齒輪B的換向保持了內(nèi)轉(zhuǎn)時的轉(zhuǎn)向與擠壓內(nèi)轉(zhuǎn)感受 器墊的方向一致，因此，設(shè)側(cè)轉(zhuǎn)軸線與內(nèi)轉(zhuǎn)軸線互相垂直且相交于一點為〇點，大錐齒輪B 和換向小錐齒輪的軸線的相交點為A點，大錐齒輪B和換向小錐齒輪的最小接觸圓與錐齒 輪組軸線構(gòu)成的平面相交點為B點，當(dāng)滿足Ζ ΑΒ0 = 90°時，大錐齒輪B隨近指節(jié)繞0點發(fā) 生側(cè)轉(zhuǎn)時，不會和換向小錐齒輪發(fā)生根切。
[0017] 本發(fā)明的有益效果是：
[0018] (1)本發(fā)明采用了一種雙向自由度的結(jié)構(gòu)，可由內(nèi)轉(zhuǎn)感受器和側(cè)轉(zhuǎn)感受器獨立驅(qū) 動，實現(xiàn)手指假肢的內(nèi)轉(zhuǎn)和側(cè)轉(zhuǎn)兩個自由度的運動；
[0019] (2)本發(fā)明通過對錐齒輪機構(gòu)的尺寸進行合理設(shè)計，可將兩個方向的運動彼此分 離，實現(xiàn)內(nèi)、側(cè)轉(zhuǎn)的互不干涉，從而實現(xiàn)單指的雙向自由度；
[0020] (3)本發(fā)明通過對膜片彈簧特性的應(yīng)用，設(shè)計出了具有自行回復(fù)能力的側(cè)轉(zhuǎn)感受 器和內(nèi)轉(zhuǎn)感受器，實現(xiàn)了斷指驅(qū)動時可傳遞運動與力，不驅(qū)動時看自行恢復(fù)手指假肢初始 形狀的功能。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0021] 圖1為雙向自由度結(jié)構(gòu)的軸測圖；
[0022] 圖2為雙向自由度結(jié)構(gòu)的主視圖；
[0023] 圖3為雙向自由度結(jié)構(gòu)的左視圖；
[0024] 圖4為雙向自由度結(jié)構(gòu)及支撐結(jié)構(gòu)軸測圖；
[0025] 圖5為雙向鉸接軸的軸測圖；
[0026] 圖6為錐齒輪過渡防止干涉原理示意圖；
[0027] 其中，1-側(cè)轉(zhuǎn)感受器墊、2-膜片彈簧A、3_連桿A、4_凹槽凸輪A、5_大錐齒輪A、 6-大錐齒輪B、7-凹槽凸輪B、8-雙向鉸接軸、9-近指節(jié)、10-換向小錐齒輪、11-連桿B、 12-內(nèi)轉(zhuǎn)感受器墊、13-膜片彈簧B、14-指架。

【具體實施方式】
[0028] 參見附圖1、2、3、4, 一種實現(xiàn)雙向自由度的手指假肢，它包括：側(cè)轉(zhuǎn)感受器、內(nèi)轉(zhuǎn) 感受器、錐齒輪組、凹槽凸輪A4、凹槽凸輪B7、雙向鉸接軸8、近指節(jié)9、指架14 ;
[0029] 參見附圖5,其中，所述雙向鉸接軸8為具有側(cè)轉(zhuǎn)軸和內(nèi)轉(zhuǎn)軸的構(gòu)件，側(cè)轉(zhuǎn)軸為其 軸線垂直于構(gòu)件基體平面的帶有鍵的軸，內(nèi)轉(zhuǎn)軸為其軸線平行于構(gòu)件基體平面的軸，其中， 側(cè)轉(zhuǎn)軸線與內(nèi)轉(zhuǎn)軸線互相垂直且相交于一點；
[0030] 所述指架14為殼體，殼體的外表面上有兩個支撐座，其中一個支撐座帶有圓孔， 另一個支撐座帶有定軸，并且，圓孔和定軸的軸線互相垂直且相交于一點；
[0031] 所述側(cè)轉(zhuǎn)感受器由側(cè)轉(zhuǎn)感受器墊1、膜片彈簧A2、連桿A3、滾珠組成，側(cè)轉(zhuǎn)感受器 墊1為圓形的蓋狀結(jié)構(gòu)，膜片彈簧A2套裝在側(cè)轉(zhuǎn)感受器墊1上，且膜片彈簧A2的外圓錐面 與側(cè)轉(zhuǎn)感受器墊1的內(nèi)圓周面緊密貼合，連桿A3的一端固定在膜片彈簧A2的中心位置，另 一端與滾珠活動連接；
[0032] 所述內(nèi)轉(zhuǎn)感受器由內(nèi)轉(zhuǎn)感受器墊12、膜片彈簧B13、連桿B11、滾珠組成，內(nèi)轉(zhuǎn)感受 器墊12為圓形的蓋狀結(jié)構(gòu)，膜片彈簧B13套裝在內(nèi)轉(zhuǎn)感受器墊12上，且膜片彈簧B13的外 圓錐面與內(nèi)轉(zhuǎn)感受器墊12的內(nèi)圓周面緊密貼合，連桿B11的一端固定在膜片彈簧B13的中 心位置，另一端與滾珠活動連接；
[0033] 所述連桿A3進行兩次彎折角為90°的彎折，兩個彎折角處于同一個平面內(nèi)；
[0034] 所述連桿B11進行三次彎折角為90°的彎折，三個彎折角所在的三個平面互相垂 直；
[0035] 所述錐齒輪組由大錐齒輪A5、大錐齒輪B6及一個換向小錐齒輪10組成；
[0036] 其連接關(guān)系如下：側(cè)轉(zhuǎn)感受器由膜片彈簧A2通過螺釘固定在指架14上，同時，內(nèi) 轉(zhuǎn)感受器由膜片彈簧B13通過螺釘固定在指架14上，且膜片彈簧A2和膜片彈簧B15的軸 線相互垂直；雙向鉸接軸8的側(cè)轉(zhuǎn)軸穿過支撐座上的圓孔而與指架14活動連接，且雙向鉸 接軸8的側(cè)轉(zhuǎn)軸通過鍵與凹槽凸輪A4固定連接，側(cè)轉(zhuǎn)感受器上的連桿A3帶滾珠的一端與 凹槽凸輪A4滑動配合連接，且連桿A3滿足使側(cè)轉(zhuǎn)感受器墊1所在平面與凹槽凸輪A4所在 平面互相垂直；凹槽凸輪B7通過套裝在支撐座的定軸而與指架14活動連接，且凹槽凸輪 B7與雙向鉸接軸8的內(nèi)轉(zhuǎn)軸位于同一個軸線上，近指節(jié)9底部的圓柱結(jié)構(gòu)套裝在雙向鉸接 軸8的內(nèi)轉(zhuǎn)軸上，大錐齒輪B6與近指節(jié)9底部的圓柱結(jié)構(gòu)固連，大錐齒輪A5與凹槽凸輪B7 固連，換向小錐齒輪10通過螺母與指架14外殼活動連接，同時，換向小錐齒輪10分別與兩 側(cè)的大錐齒輪A5和大錐齒輪B6嚙合，內(nèi)轉(zhuǎn)感受器上的連桿B11帶滾珠的一端與凹槽凸輪 B7滑動配合連接，且連桿B11滿足使內(nèi)轉(zhuǎn)感受器墊12所在平面與凹槽凸輪B7所在平面互 相垂直。
[0037] 工作原理：作為運動源的殘余斷指擠壓側(cè)轉(zhuǎn)感受器墊1時，側(cè)轉(zhuǎn)感受器墊1內(nèi)的膜 片彈簧A2受到壓縮，通過連桿A3帶滾珠的一端與凹槽凸輪A4的滑動連接，使凹槽凸輪A4 繞側(cè)轉(zhuǎn)軸發(fā)生定軸轉(zhuǎn)動，從而帶動雙向鉸接軸8及裝配在雙向鉸接軸8上的近指節(jié)9 一起 側(cè)轉(zhuǎn)；當(dāng)殘余斷指擠壓力消失時，側(cè)轉(zhuǎn)感受器墊1內(nèi)的膜片彈簧A2恢復(fù)原長，通過連桿A3 帶滾珠的一端與凹槽凸輪A4的滑動連接，使凹槽凸輪A4繞側(cè)轉(zhuǎn)軸發(fā)生逆向的定軸轉(zhuǎn)動，從 而帶動雙向鉸接軸8及裝配在雙向鉸接軸8上的近指節(jié)9側(cè)轉(zhuǎn)歸回原位；當(dāng)殘余斷指擠壓 內(nèi)轉(zhuǎn)感受器墊1的時候，內(nèi)轉(zhuǎn)感受器墊1內(nèi)的膜片彈簧B13發(fā)生彈性形變，通過連桿Bl 1帶 滾珠的一端與凹槽凸輪B7的滑動連接，使凹槽凸輪B7繞內(nèi)轉(zhuǎn)軸發(fā)生定軸轉(zhuǎn)動，從而帶動凹 槽凸輪B7側(cè)的大椎齒輪A5繞定軸發(fā)生轉(zhuǎn)動，通過換向小錐齒輪10,帶動固連在近指節(jié)9上 的大錐齒輪B6繞雙向鉸接軸8的內(nèi)轉(zhuǎn)軸方向發(fā)生轉(zhuǎn)動，即近指節(jié)9發(fā)生內(nèi)轉(zhuǎn)；當(dāng)殘余斷指 擠壓力消失時，內(nèi)轉(zhuǎn)感受器墊1內(nèi)的膜片彈簧B13恢復(fù)原長，通過連桿B11帶滾珠的一端與 凹槽凸輪B7的滑動連接，使凹槽凸輪B7繞內(nèi)轉(zhuǎn)軸發(fā)生逆向的定軸轉(zhuǎn)動，從而通過錐齒輪組 帶動近指節(jié)9回歸原位。
[0038] 參見附圖6,其中，錐齒輪組的作用為：當(dāng)近指節(jié)9發(fā)生側(cè)向偏轉(zhuǎn)時，凹槽凸輪B7 和換向小錐齒輪10位置保持不變，近指節(jié)9與凹槽凸輪B7、換向小錐齒輪10發(fā)生分離，從 而防止近指節(jié)9與凹槽凸輪B7發(fā)生干涉，同時，通過大錐齒輪A5、大錐齒輪B6的換向保持 了內(nèi)轉(zhuǎn)時的轉(zhuǎn)向與擠壓內(nèi)轉(zhuǎn)感受器墊12的方向一致，因此，設(shè)側(cè)轉(zhuǎn)軸線與內(nèi)轉(zhuǎn)軸線互相垂 直且相交于一點為〇點，大錐齒輪B6和換向小錐齒輪10的軸線的相交點為A點，大錐齒 輪B6和換向小錐齒輪10的最小接觸圓與錐齒輪組軸線構(gòu)成的平面相交點為B點，當(dāng)滿足 ΖΑΒΟ = 90°時，大錐齒輪B6隨近指節(jié)9繞0點發(fā)生側(cè)轉(zhuǎn)時，不會和換向小錐齒輪10發(fā)生 根切。
[0039] 綜上所述，以上僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護范圍。 凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的 保護范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1. 一種能夠?qū)崿F(xiàn)雙向自由度的手指假肢，其特征在于，包括：側(cè)轉(zhuǎn)感受器、內(nèi)轉(zhuǎn)感受 器、錐齒輪組、凹槽凸輪A(4)、凹槽凸輪B (7)、雙向鉸接軸（8)、近指節(jié)（9)、指架（14); 其中，所述雙向鉸接軸（8)為具有側(cè)轉(zhuǎn)軸和內(nèi)轉(zhuǎn)軸的構(gòu)件； 所述側(cè)轉(zhuǎn)感受器由側(cè)轉(zhuǎn)感受器墊（1)、膜片彈簧A(2)、連桿A(3)、滾珠組成； 所述內(nèi)轉(zhuǎn)感受器由內(nèi)轉(zhuǎn)感受器墊（12)、膜片彈簧B (13)、連桿B (11)、滾珠組成； 所述錐齒輪組由大錐齒輪A(5)、大錐齒輪B(6)及一個換向小錐齒輪（10)組成； 其連接關(guān)系如下：側(cè)轉(zhuǎn)感受器、內(nèi)轉(zhuǎn)感受器均固定在指架（14)內(nèi)表面上，雙向鉸接軸 (8)的側(cè)轉(zhuǎn)軸與指架（14)上的支撐座活動連接，且雙向鉸接軸（8)的側(cè)轉(zhuǎn)軸與凹槽凸輪 A⑷固定連接，側(cè)轉(zhuǎn)感受器上的連桿A(3)與凹槽凸輪A(4)滑動配合連接；凹槽凸輪B(7) 與指架（14)上的支撐座活動連接，且凹槽凸輪B (7)與雙向鉸接軸（8)的內(nèi)轉(zhuǎn)軸位于同一 個軸線上，近指節(jié)（9)底部的圓柱結(jié)構(gòu)套裝在雙向鉸接軸（8)的內(nèi)轉(zhuǎn)軸上，大錐齒輪B (6) 與近指節(jié)（9)底部的圓柱結(jié)構(gòu)固連，大錐齒輪A(5)與凹槽凸輪B(7)固連，換向小錐齒輪 (10)與指架（14)外殼活動連接，同時，換向小錐齒輪（10)分別與兩側(cè)的大錐齒輪A(5)和 大錐齒輪B (6)嚙合，內(nèi)轉(zhuǎn)感受器上的連桿B (11)與凹槽凸輪B (7)滑動配合連接。
2. 如權(quán)利要求1所述的一種能夠?qū)崿F(xiàn)雙向自由度的手指假肢，其特征在于，所述雙向 鉸接軸（8)的側(cè)轉(zhuǎn)軸為其軸線垂直于構(gòu)件基體平面的帶有鍵的軸，內(nèi)轉(zhuǎn)軸為其軸線平行于 構(gòu)件基體平面的軸，其中，側(cè)轉(zhuǎn)軸的軸線與內(nèi)轉(zhuǎn)軸的軸線互相垂直且相交于一點。
3. 如權(quán)利要求1所述的一種能夠?qū)崿F(xiàn)雙向自由度的手指假肢，其特征在于，所述指架 (14)為殼體，殼體的外表面上有兩個支撐座結(jié)構(gòu)，一個支撐座帶有圓孔，另一個支撐座帶有 定軸，并且，圓孔和定軸的軸線互相垂直且相交于一點。
4. 如權(quán)利要求1所述的一種能夠?qū)崿F(xiàn)雙向自由度的手指假肢，其特征在于，所述側(cè)轉(zhuǎn) 感受器中的側(cè)轉(zhuǎn)感受器墊（1)為圓形的蓋狀結(jié)構(gòu)，膜片彈簧A(2)套裝在側(cè)轉(zhuǎn)感受器墊（1) 上，且膜片彈簧A(2)的外圓錐面與側(cè)轉(zhuǎn)感受器墊（1)的內(nèi)圓周面緊密貼合，連桿A(3)的一 端固定在膜片彈簧A(2)的中心位置，另一端與滾珠活動連接；所述內(nèi)轉(zhuǎn)感受器中的內(nèi)轉(zhuǎn)感 受器墊（12)為圓形的蓋狀結(jié)構(gòu)，膜片彈簧B(13)套裝在內(nèi)轉(zhuǎn)感受器墊（12)上，且膜片彈簧 B(13)的外圓錐面與內(nèi)轉(zhuǎn)感受器墊（12)的內(nèi)圓周面緊密貼合，連桿B(ll)的一端固定在膜 片彈簧B(13)的中心位置，另一端與滾珠活動連接；其中，膜片彈簧A(2)和膜片彈簧B(15) 的軸線相互垂直。
5. 如權(quán)利要求1所述的一種能夠?qū)崿F(xiàn)雙向自由度的手指假肢，其特征在于，所述連桿 A(3)使側(cè)轉(zhuǎn)感受器墊（1)所在平面與凹槽凸輪A(4)所在平面互相垂直；所述連桿B(ll)使 內(nèi)轉(zhuǎn)感受器墊（12)所在平面與凹槽凸輪B (7)所在平面互相垂直。
6. 如權(quán)利要求1所述的一種能夠?qū)崿F(xiàn)雙向自由度的手指假肢，其特征在于，設(shè)側(cè)轉(zhuǎn)軸 線與內(nèi)轉(zhuǎn)軸線互相垂直且相交于一點為〇點，大錐齒輪B(6)和換向小錐齒輪（10)的軸線 的相交點為A點，大錐齒輪B(6)和換向小錐齒輪（10)的最小接觸圓與錐齒輪組軸線構(gòu)成 的平面相交點為B點，當(dāng)滿足Z ABO = 90°時，大錐齒輪B (6)隨近指節(jié)（9)繞0點發(fā)生側(cè) 轉(zhuǎn)時，不會和換向小錐齒輪（10)發(fā)生根切。
【文檔編號】A61F2/54GK104146799SQ201410425006
【公開日】2014年11月19日 申請日期:2014年8月26日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月26日
【發(fā)明者】蘇偉, 李忠新, 王露萱, 蘇江舟, 柯志芳 申請人:北京理工大學(xué)