本發(fā)明涉及飛機(jī)裝配技術(shù)領(lǐng)域，具體地說(shuō)，涉及一種飛機(jī)機(jī)翼壁板數(shù)控定位器。

背景技術(shù)：

飛機(jī)裝配的主要任務(wù)是實(shí)現(xiàn)零部件之間的定位與連接。在數(shù)字化裝配系統(tǒng)中，通常利用激光或攝影測(cè)量技術(shù)實(shí)現(xiàn)飛機(jī)大部件的測(cè)量與位姿計(jì)算，構(gòu)建以數(shù)據(jù)為節(jié)點(diǎn)的飛機(jī)裝配廣義尺寸鏈，并由數(shù)控定位器作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)其位姿調(diào)整。數(shù)控定位器是一種可以實(shí)現(xiàn)x、y、z三個(gè)坐標(biāo)方向數(shù)控運(yùn)動(dòng)的模塊化單元，處于同一部件定位系統(tǒng)的多個(gè)數(shù)控定位器可以實(shí)現(xiàn)同步協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。

單臺(tái)數(shù)控定位器一般具有x、y、z三個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，多臺(tái)數(shù)控定位器可協(xié)同運(yùn)動(dòng)構(gòu)成六自由度調(diào)姿系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)飛機(jī)大部件的支撐與定位。飛機(jī)大部件調(diào)姿位置變動(dòng)和運(yùn)動(dòng)速度較小，但其尺寸及質(zhì)量較大、支撐點(diǎn)較少，有可能對(duì)定位器造成沖擊。

傳統(tǒng)飛機(jī)機(jī)翼壁板數(shù)控定位器缺乏應(yīng)對(duì)機(jī)翼壁板在橫向因溫度變形造成的尺寸變化的能力，當(dāng)溫度變形較大時(shí)，影響設(shè)備運(yùn)動(dòng)精度及最終定位精度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的為提供一種飛機(jī)機(jī)翼壁板數(shù)控定位器，該數(shù)控定位器能適應(yīng)飛機(jī)機(jī)翼壁板因溫度變化或其它原因產(chǎn)生的尺寸變化，以提高設(shè)備運(yùn)動(dòng)精度及最終定位精度。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供的飛機(jī)機(jī)翼壁板數(shù)控定位器包括底座、安裝在底座上的立柱及安裝在立柱上的伸縮柱；伸縮柱的前端設(shè)有帶導(dǎo)軌的安裝座，安裝座上設(shè)置有球頭入位機(jī)構(gòu)，球頭入位機(jī)構(gòu)的底部設(shè)有與導(dǎo)軌配合的滑塊，導(dǎo)軌上還安裝有固定滑塊位置的鎖緊機(jī)構(gòu)。

上述技術(shù)方案中，球頭入位機(jī)構(gòu)可以與工藝球頭配合形成球鉸連接，使工藝球頭可在球頭入位機(jī)構(gòu)里自由轉(zhuǎn)動(dòng)，或更換真空吸附裝置則可直接吸附固持對(duì)象。當(dāng)機(jī)翼壁板因溫度變化發(fā)生縱向變形時(shí)，滑塊在導(dǎo)軌上滑動(dòng)，適應(yīng)機(jī)翼壁板在x向上的溫度變形，從而提高設(shè)備的運(yùn)動(dòng)精度及定位精度。

具體的方案為底座與立柱之間設(shè)有控制立柱相對(duì)所述底座沿縱向移動(dòng)的底座y向傳動(dòng)單元及控制立柱相對(duì)底座沿橫向移動(dòng)的底座x向傳動(dòng)單元；立柱與伸縮柱之間設(shè)有控制伸縮柱相對(duì)立柱沿橫向移動(dòng)的伸縮柱x向傳動(dòng)單元和控制伸縮柱相對(duì)立柱沿豎向移動(dòng)的伸縮柱z向傳動(dòng)單元，伸縮柱上設(shè)有用于調(diào)整伸縮柱在縱向的伸縮位置的伸縮柱y向傳動(dòng)單元。

運(yùn)用多軸協(xié)同運(yùn)動(dòng)技術(shù)，可以實(shí)現(xiàn)xyz三個(gè)方向聯(lián)動(dòng)，同時(shí)xyz三個(gè)方向可以實(shí)現(xiàn)同步聯(lián)動(dòng)控制；底座和伸縮柱可以分別沿x、y方向移動(dòng)，既可單獨(dú)調(diào)整單個(gè)伸縮柱x、y方向位置，也可移動(dòng)底座運(yùn)動(dòng)單元同時(shí)調(diào)整定位器上兩個(gè)伸縮柱x、y方向的位置。保證工作安全性、穩(wěn)定性及可靠性。

進(jìn)一步具體的方案為底座x向傳動(dòng)單元、底座y向傳動(dòng)單元、伸縮柱x傳動(dòng)單元及伸縮柱z向傳動(dòng)單元均包括直線導(dǎo)軌、伺服電機(jī)、減速機(jī)和滾珠絲杠副；沿直線導(dǎo)軌方向設(shè)有光柵尺及限位開(kāi)關(guān)；伺服電機(jī)帶有抱閘制動(dòng)；伸縮柱y向傳動(dòng)單元包括沿伸縮柱布置的齒條、與齒條配合的齒輪以及驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)和減速器；齒輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及減速器安裝在立柱上。

另一個(gè)具體的方案為球頭入位機(jī)構(gòu)內(nèi)包括底板和球頭夾緊裝置，球頭夾緊裝置包括球托、彈性卡頭、鎖緊環(huán)、接近感應(yīng)開(kāi)關(guān)及三維力傳感器。球托固定在底板上，中部為容納球頭的卡槽，卡槽內(nèi)壁設(shè)有徑向延伸的多個(gè)貫穿孔；彈性卡頭滑動(dòng)安裝在對(duì)應(yīng)的貫穿孔內(nèi)，一端為延伸至所述貫穿孔外的受力部，另一端為可伸入所述卡槽內(nèi)并卡緊工藝球頭的卡緊部；鎖緊環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在卡頭外周，內(nèi)側(cè)面與卡頭的另一端抵接，鎖緊環(huán)中部設(shè)有安裝球托用的異形腔，異形腔的內(nèi)壁抵住受力部，內(nèi)壁分為徑向深度漸變的若干弧面段，各弧面段在鎖緊環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)用以推動(dòng)相應(yīng)的彈性卡頭鎖緊工藝球頭；接近感應(yīng)開(kāi)關(guān)用于檢測(cè)鎖緊環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)位置；三維力傳感器用于檢測(cè)球頭位置。

球頭夾緊裝置具有一定的浮動(dòng)夾緊特性，夾緊和松開(kāi)時(shí)不破壞當(dāng)前姿態(tài)。通過(guò)設(shè)置鎖緊環(huán)的厚度變化，在鎖緊環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中，異形腔的內(nèi)壁在不同的弧面段處厚度變化使所述卡頭進(jìn)出所述球面以鎖緊或解鎖球頭，純機(jī)械控制釋放、防逃逸及鎖緊，穩(wěn)定可靠。通過(guò)接近感應(yīng)開(kāi)關(guān)實(shí)現(xiàn)對(duì)鎖緊環(huán)不同設(shè)置的有效監(jiān)測(cè)，從而提高鎖緊的準(zhǔn)確性。通過(guò)三維力傳感器的受力反饋，實(shí)現(xiàn)球頭位置的精確調(diào)整，進(jìn)而將球頭進(jìn)行鎖死控制。

進(jìn)一步具體的方案為鎖緊環(huán)上設(shè)有控制鎖緊環(huán)運(yùn)動(dòng)的手輪。

另一個(gè)具體的方案為安裝座兩側(cè)設(shè)有輔助伸縮柱伸縮的微調(diào)手柄。用于對(duì)球頭夾緊裝置的安裝座進(jìn)行微調(diào)后將其固定。

另一個(gè)具體的方案為底座的底部安裝有高度調(diào)整機(jī)構(gòu)，用于支撐和調(diào)整底座的高度，是底座處于平穩(wěn)的狀態(tài)。

進(jìn)一步具體的方案為高度調(diào)整機(jī)構(gòu)包括墊鐵底座、支撐塊、楔形塊及調(diào)整螺栓；墊鐵底座內(nèi)部設(shè)有裝配腔，裝配腔內(nèi)連接有一導(dǎo)向柱；支撐塊套設(shè)在導(dǎo)向柱外，頂部支撐住底座，底部為一斜面；楔形塊墊設(shè)在支撐塊底部且可相對(duì)導(dǎo)向柱徑向偏移，頂面為貼合支撐塊底部的斜面；調(diào)整螺栓穿過(guò)裝配腔的外壁，且端部伸入楔形塊上的螺孔內(nèi)，用于驅(qū)動(dòng)楔形塊發(fā)生偏移。

通過(guò)調(diào)節(jié)調(diào)整螺栓使楔形塊沿連接柱的徑向發(fā)生偏移移動(dòng)，支撐塊在斜面的作用下沿導(dǎo)向柱上下移動(dòng)，從而改變支撐高度。

再一個(gè)具體的方案為鎖緊機(jī)構(gòu)包括沿導(dǎo)軌滑動(dòng)的鎖緊塊，鎖緊塊內(nèi)設(shè)有端部與導(dǎo)軌相抵的緊固螺釘。該機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于操作。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果為：

(1)本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)三個(gè)相互垂直方向的運(yùn)動(dòng)，其工作行程大，定位精度高，剛度高，運(yùn)行平穩(wěn)，能夠進(jìn)行力和位置混合控制，保證工作安全、穩(wěn)定、可靠。作為大部件定位調(diào)姿基礎(chǔ)核心模塊，通過(guò)合理配置可以構(gòu)成滿足不同工作性能要求的柔性調(diào)姿工裝系統(tǒng)。

(2)通過(guò)一定配置的三個(gè)或四個(gè)大行程、高剛度、高精度三坐標(biāo)定位器可構(gòu)成具有不同工作性能的調(diào)姿系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)翼壁板的支撐和位姿調(diào)整，具有快速重構(gòu)的特性；當(dāng)機(jī)翼壁板因溫度變化縱向變形時(shí)，滑塊在導(dǎo)軌上滑動(dòng)，適應(yīng)機(jī)翼壁板x向上的溫度變形；

(3)動(dòng)單元在xyz三個(gè)方向分別設(shè)計(jì)了限位開(kāi)關(guān)和機(jī)械限位，在結(jié)構(gòu)上提高了系統(tǒng)工作的安全性。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例的立體圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例的主視圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例的右視圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例的球頭入位機(jī)構(gòu)與伸縮柱連接的局部軸測(cè)圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例的伸縮柱的工作端示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例的球頭入位機(jī)構(gòu)爆炸圖

圖7為本發(fā)明實(shí)施例的高度調(diào)整機(jī)構(gòu)的立體圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例的高度調(diào)整機(jī)構(gòu)的a-a剖視圖。

其中，01、工藝球頭；1、高度調(diào)整機(jī)構(gòu)；101、墊鐵底座；102、支撐塊；103、楔形塊；104、調(diào)整螺栓；2、底座；3、y向托板；4、底座y向傳動(dòng)單元；5、底座x向傳動(dòng)單元；6、立柱；7、伸縮柱；8、伸縮柱x向傳動(dòng)單元；9、伸縮柱z向傳動(dòng)單元；10、伸縮柱y向傳動(dòng)單元；11、球頭入位機(jī)構(gòu)；12、安裝座；13、導(dǎo)軌；14、鎖緊機(jī)構(gòu)；15、滑塊；16、把手座；17、微調(diào)手柄；18、球頭夾緊裝置；19、手輪；20、長(zhǎng)度計(jì)；21、球托；22、彈性卡頭；23、鎖緊環(huán)；24、三維力傳感器。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合實(shí)施例及其附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。

實(shí)施例

參見(jiàn)圖1至圖8，飛機(jī)機(jī)翼壁板數(shù)控定位器包括底座2、立柱6、伸縮柱7及安裝在伸縮柱前端的球頭入位機(jī)構(gòu)11。其中，底座2和立柱6采用加筋鑄件，以兼顧其剛度和質(zhì)量。

底座2的底部安裝有高度調(diào)整機(jī)構(gòu)1，用于調(diào)整底座2的平穩(wěn)性或?qū)Φ鬃?的高度進(jìn)行微調(diào)。高度調(diào)整機(jī)構(gòu)1包括帶有導(dǎo)向柱的墊鐵底座101、套設(shè)在導(dǎo)向柱外的支撐塊102、墊設(shè)在支撐塊102底部的楔形塊103以及調(diào)整螺栓104；墊鐵底座101內(nèi)部設(shè)有裝配腔，導(dǎo)向柱設(shè)在裝配腔內(nèi)，支撐塊102頂部支撐住底座2，底部為一斜面，楔形塊103可相對(duì)導(dǎo)向柱徑向偏移，頂面為貼合支撐塊102底部的斜面，調(diào)整螺栓104穿過(guò)裝配腔的外壁，且端部伸入楔形塊103上的螺孔內(nèi)，用于驅(qū)動(dòng)楔形塊103發(fā)生偏移。導(dǎo)向柱頂端設(shè)有螺紋，穿過(guò)底座的底面后通過(guò)螺母鎖住。通過(guò)調(diào)節(jié)調(diào)整螺栓104使楔形塊103沿連接柱的徑向移動(dòng)，支撐塊102在楔形塊103的作用下實(shí)現(xiàn)上下移動(dòng)，從而改變支撐高度。

底座2與立柱6之間設(shè)有底座y向傳動(dòng)單元4和底座x向傳動(dòng)單元5，底座y向傳動(dòng)單元4包括與底座2滑動(dòng)連接的y向托板3及第一致動(dòng)器，底座2的兩側(cè)設(shè)有縱向布置的直線導(dǎo)軌，y向托板3上設(shè)有與該直線導(dǎo)軌配合的滑塊。第一致動(dòng)器包括安裝在底座2內(nèi)的伺服電機(jī)、減速機(jī)和滾珠絲杠副，用于驅(qū)動(dòng)y向托板3沿縱向布置的直線導(dǎo)軌方向往復(fù)移動(dòng)。

立柱6與y向托板3通過(guò)橫向布置的導(dǎo)軌滑動(dòng)連接，底座x向傳動(dòng)單元5包括伺服電機(jī)、減速機(jī)和滾珠絲杠副，用于驅(qū)動(dòng)立柱6沿橫向布置的直線導(dǎo)軌方向往復(fù)移動(dòng)。

立柱6上安裝有上下布置的兩個(gè)伸縮柱7，可沿縱向伸縮運(yùn)動(dòng)。伸縮柱7與立柱6之間設(shè)有伸縮柱x向傳動(dòng)單元8和伸縮柱z向傳動(dòng)單元9，用于調(diào)整伸縮柱7在橫向和豎向的位置。伸縮柱x向傳動(dòng)單元8和伸縮柱z向傳動(dòng)單元9均為直線導(dǎo)軌導(dǎo)向，并通過(guò)伺服電機(jī)、減速機(jī)和滾珠絲杠實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)控制。

本實(shí)施例中，滾珠絲杠及伸縮柱上均設(shè)計(jì)了防護(hù)罩，保證其傳動(dòng)精度和壽命盡量不受環(huán)境影響。

伸縮柱7上設(shè)有伸縮柱y向傳動(dòng)單元10，用于調(diào)整伸縮柱7在縱向的伸縮位置。伸縮柱y向傳動(dòng)單元10包括沿伸縮柱布置的齒條、與齒條配合的齒輪以及驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)和減速器；齒輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及減速器安裝在立柱上。

底座x向傳動(dòng)單元5，底座y向傳動(dòng)單元4，伸縮柱x傳動(dòng)單元8，伸縮柱y向傳動(dòng)單元10及伸縮柱z向傳動(dòng)單元9均設(shè)有絕對(duì)直線光柵尺、限位開(kāi)關(guān)和機(jī)械限位裝置，通過(guò)絕對(duì)光柵尺的讀數(shù)反饋實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)控制，且其伺服電機(jī)均帶有抱閘制動(dòng)?？刂葡到y(tǒng)通過(guò)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)卡控制伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)定位器各傳動(dòng)單元裝置的控制。

球頭入位機(jī)構(gòu)11的安裝座12固定在伸縮柱7的前端，安裝座12上設(shè)有沿x方向的兩條導(dǎo)軌13，球頭入位機(jī)構(gòu)11的底部安裝有與導(dǎo)軌13配合的滑塊15，在導(dǎo)軌13上還安裝有鎖緊機(jī)構(gòu)14，鎖緊機(jī)構(gòu)14包括沿導(dǎo)軌滑動(dòng)的鎖緊塊，鎖緊塊內(nèi)設(shè)有端部與導(dǎo)軌相抵的緊固螺釘。安裝座12的兩側(cè)設(shè)有把手座16，用于安裝微調(diào)手柄17。利用微調(diào)手柄17驅(qū)動(dòng)球頭入位機(jī)構(gòu)11運(yùn)動(dòng)，完成機(jī)翼壁板工藝球頭01相對(duì)于定位器的初步定位，同時(shí)對(duì)球頭夾緊裝置的安裝座進(jìn)行微調(diào)后將其固定。當(dāng)機(jī)翼壁板因溫度變化發(fā)生橫向變形時(shí)，滑塊15在導(dǎo)軌13上滑動(dòng)，適應(yīng)機(jī)翼壁板在x向上的溫度變形。球頭入位機(jī)構(gòu)11設(shè)有底板和球頭夾緊裝置18，球頭夾緊裝置18包括固定在底板上的球托21、設(shè)置在球托21周圍的彈性卡頭22及轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在球托21外周的鎖緊環(huán)23，鎖緊環(huán)23上設(shè)有控制鎖緊環(huán)運(yùn)動(dòng)的手輪19。球托中部為容納球頭的卡槽，卡槽內(nèi)壁設(shè)有徑向延伸的多個(gè)貫穿孔，三個(gè)卡頭分別滑動(dòng)安裝在對(duì)應(yīng)的貫穿孔內(nèi)，一端為延伸至貫穿孔外的受力部，另一端為可伸入卡槽內(nèi)并卡緊工藝球頭01的卡緊部，鎖緊環(huán)23中部設(shè)有安裝球托用的異形腔，異形腔的內(nèi)壁抵住受力部，內(nèi)壁分為徑向深度漸變的若干弧面段，各弧面段在鎖緊環(huán)23轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)用以推動(dòng)相應(yīng)的彈性卡頭22鎖緊或松開(kāi)工藝球頭01。鎖緊環(huán)23的內(nèi)壁不同的弧面段的厚度變化以使鎖緊環(huán)23轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中卡頭進(jìn)出球面以鎖緊、防逃逸或解鎖球頭。球頭夾緊裝置18內(nèi)還設(shè)有檢測(cè)鎖緊環(huán)23轉(zhuǎn)動(dòng)位置的接近感應(yīng)開(kāi)關(guān)和檢測(cè)球頭位置的三維力傳感器24。球頭夾緊裝置18具有一定的浮動(dòng)夾緊特性，夾緊和松開(kāi)時(shí)不破壞當(dāng)前姿態(tài)。通過(guò)設(shè)置鎖緊環(huán)23的不同弧面段，使其厚度變化，在鎖緊環(huán)23轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中，內(nèi)側(cè)外形的厚度變化使所述卡頭進(jìn)出所述球面以鎖緊或解鎖球頭，純機(jī)械控制釋放、防逃逸及鎖緊，穩(wěn)定可靠。通過(guò)接近感應(yīng)開(kāi)關(guān)實(shí)現(xiàn)對(duì)鎖緊環(huán)不同設(shè)置的有效監(jiān)測(cè)，從而提高鎖緊的準(zhǔn)確性。通過(guò)三維力傳感器24的受力反饋，實(shí)現(xiàn)球頭位置的精確調(diào)整，進(jìn)而將球頭進(jìn)行鎖死控制。

沿導(dǎo)軌13的方向上設(shè)有長(zhǎng)度計(jì)20，根據(jù)工藝球頭的位置配置數(shù)控定位器的位置以完成入位，壁板上工藝球頭和球頭夾緊裝置的安裝座的位置是已知的，要完成工藝球頭和球頭夾緊裝置的對(duì)合(球頭入位)還需要知道球頭夾緊裝置相對(duì)于安裝座的距離，該距離通過(guò)長(zhǎng)度計(jì)20測(cè)量。

對(duì)機(jī)翼壁板進(jìn)行調(diào)姿時(shí)，首先將數(shù)控定位器的球頭入位機(jī)構(gòu)的球托21調(diào)整到與裝配在部件上的工藝球頭理論安裝位置相符。當(dāng)裝配部件吊裝到位后，如果工藝球頭的安裝存在誤差，可以通過(guò)球頭夾緊裝置18自動(dòng)跟隨入位的特性產(chǎn)生一定隨動(dòng)位移，由長(zhǎng)度計(jì)20測(cè)得位移大小，并通過(guò)三坐標(biāo)定位器在相應(yīng)方向的運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)各工藝球頭入位。部件入位后，根據(jù)設(shè)計(jì)的路徑規(guī)劃算法，由控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)數(shù)控標(biāo)定位器的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)大部件調(diào)姿。調(diào)姿過(guò)程中采用激光跟蹤儀進(jìn)行測(cè)量，并以此測(cè)量值計(jì)算大部件的姿態(tài)。裝配部件調(diào)整到理想位置時(shí)，通過(guò)手輪19轉(zhuǎn)動(dòng)鎖緊環(huán)23，轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中，由于鎖緊環(huán)23內(nèi)側(cè)厚度的變化，同時(shí)在接近感應(yīng)開(kāi)關(guān)的監(jiān)測(cè)下，鎖緊環(huán)23進(jìn)入防逃逸狀態(tài)；通過(guò)三維力傳感器24的信號(hào)反饋，判斷工藝球頭放入位置是否符合要求，并通過(guò)工藝球頭位置微調(diào)進(jìn)行校正；繼續(xù)通過(guò)手輪19轉(zhuǎn)動(dòng)鎖緊環(huán)，鎖緊環(huán)23在接近感應(yīng)開(kāi)關(guān)的監(jiān)測(cè)下，卡頭對(duì)工藝球頭進(jìn)入鎖死狀態(tài)，即對(duì)工藝球頭進(jìn)行夾緊，保持部件姿態(tài)不發(fā)生變化，增加支撐的穩(wěn)定性。

使用本發(fā)明的步驟如下：

1)根據(jù)定位器布局，移動(dòng)定位器到達(dá)裝配位置，構(gòu)成調(diào)姿系統(tǒng)；

2)初步吊裝壁板至待裝配位置；

3)移動(dòng)伸縮柱7，使球頭入位機(jī)構(gòu)初步進(jìn)入預(yù)定工作位置；

4)驅(qū)動(dòng)手輪19，工藝球頭初步入位；

5)工藝球頭入位機(jī)構(gòu)計(jì)算機(jī)翼壁板工藝球頭相對(duì)定位器的相對(duì)位置，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)定位器進(jìn)行位置補(bǔ)償實(shí)現(xiàn)機(jī)翼壁板精確入位；

6)定位器組同步移動(dòng)，托舉機(jī)翼壁板到加工位置；

7)機(jī)翼壁板調(diào)整到位后，定位器的球頭夾緊裝置18鎖緊工藝球頭進(jìn)行加工固持。