警，不僅要考慮車輛距離其周圍障礙物之間的距離，還要考慮當(dāng)前車輛的車速。
[0059]進(jìn)一步地，車輛距離其周圍的障礙物之間的安全距離和行駛方向有關(guān)，舉例而言，即使檢測到當(dāng)前車輛的正后方有距離其非常近的障礙物，但車輛的行駛方向為正前方，則該車輛后方的障礙物對該車輛的行車安全沒有影響。
[0060]在步驟S103中，根據(jù)車輛與障礙物之間的距離及當(dāng)前車速和行駛方向進(jìn)行行車預(yù)塾目ο
[0061]可以理解，在與障礙物同樣距離的情況下，對不同車速的車輛來講，其安全距離不同，需要被提供行車預(yù)警的時間的先后也不同，對于同樣的車速的車輛，其距離障礙物的距離不同，需要被提供行車預(yù)警的時間的先后也不同，對于同等車速的車輛來講，其行駛方向不同，需要被提供行車預(yù)警的時間的先后也不同。即根據(jù)車輛和障礙物之間的距離和當(dāng)前的車速及行車方向動態(tài)的分析當(dāng)前車輛和其周圍的障礙物之間的距離是否處于安全的距離內(nèi)，并根據(jù)車輛與其周圍的障礙物之間的距離是否處于安全的距離內(nèi)來進(jìn)行行車預(yù)警，以提醒駕駛員及時采取相應(yīng)的規(guī)避行為，避免交通事故的發(fā)生。
[0062]在本公開的一個實施例中，圖2為根據(jù)另一示例性實施例示出一種車輛的行車預(yù)警方法的流程圖，可包括:
[0063]在步驟S201中，根據(jù)車輛與障礙物之間的距離及當(dāng)前車速和行駛方向計算車輛與障礙物碰撞的時間。
[0064]可以理解，結(jié)合車輛與障礙物之間的距離和當(dāng)前車速及行駛方向動態(tài)的分析當(dāng)前車輛與障礙物之間的碰撞時間，比如檢測到當(dāng)前車輛的行駛方向為正前方，且該車輛正前方有一障礙物，該障礙物距離當(dāng)前車輛的距離為S，且當(dāng)前車速為V，則可計算出當(dāng)前車輛與障礙物碰撞的時間t=s/v。需要說明的是，對車輛與障礙物碰撞的時間的計算方法根據(jù)當(dāng)前車速及行駛方向和車輛與障礙物之間的距離的具體情況而定。
[0065]在步驟S202中，判斷車輛與障礙物碰撞的時間是否小于第一預(yù)設(shè)時間閾值。
[0066]可以理解，通過判斷按照當(dāng)前的車速和行駛方向該車輛是否會在相對較短的時間內(nèi)與障礙物發(fā)生碰撞，來判斷是否給予駕駛員以提醒，從而使得駕駛員采取措施以規(guī)避危險。
[0067]需要理解的是，上述第一預(yù)設(shè)時間閾值可以是一般情況下駕駛員需要的反應(yīng)時間，例如駕駛員在2秒前得到提醒就會來得及對車輛采取相應(yīng)的規(guī)避措施以規(guī)避危險，則該第一預(yù)設(shè)時間閾值可以為2秒。根據(jù)具體情況，該第一預(yù)設(shè)時間閾值也可略大于駕駛員的反應(yīng)時間，在能保證給駕駛員以及時的提醒從而駕駛員來的即采取相應(yīng)的規(guī)避措施的情況下，也能保證不會影響駕駛員的正常駕駛，以避免因第一預(yù)設(shè)時間閾值過大造成的當(dāng)障礙物離車輛較遠(yuǎn)的時候就會收到預(yù)警而導(dǎo)致影響駕駛員的正常駕駛行為。
[0068]在步驟S203中，如果車輛與障礙物碰撞的時間小于第一預(yù)設(shè)時間閾值，則對車輛的駕駛員進(jìn)行行車預(yù)警。
[0069]在本公開的實施例中，當(dāng)判斷車輛與障礙物的碰撞時間小于第一預(yù)設(shè)時間閾值時，通過對車輛的駕駛員進(jìn)行行車預(yù)警以提醒駕駛員采取規(guī)避行為，其中，該規(guī)避行為可以是轉(zhuǎn)向，掉頭，停車等具體地操作行為。
[0070]作為一種示例，可通過蜂鳴器在判斷車輛與障礙物的碰撞時間小于第一預(yù)設(shè)時間閾值時，通過蜂鳴器蜂鳴以對車輛的駕駛員進(jìn)行行車預(yù)警。
[0071]作為另一種實施例，可通過顯示屏顯示相關(guān)信息，并可結(jié)合語音播放來對車輛的駕駛員進(jìn)行行車預(yù)警等。
[0072]在本公開的一個實施例中，圖3是根據(jù)又一示例性實施例示出的一種車輛的行車預(yù)警的方法的流程圖，即在如圖2所示的基礎(chǔ)上，該根據(jù)車輛與障礙物之間的距離及當(dāng)前車速和行駛方向進(jìn)行行車安全距離預(yù)警的方法還可包括:
[0073]在步驟S301中，根據(jù)車輛與障礙物之間的距離及當(dāng)前車速和行駛方向計算車輛與障礙物碰撞的時間。
[0074]在步驟S302中，判斷車輛與障礙物碰撞的時間是否小于第一預(yù)設(shè)時間閾值。
[0075]在步驟S303中，如果車輛與障礙物碰撞的時間小于第一預(yù)設(shè)時間閾值，則對車輛的駕駛員進(jìn)行行車預(yù)警。
[0076]在步驟S304中，判斷車輛與障礙物碰撞的時間是否小于第二預(yù)設(shè)時間閾值，其中，第二預(yù)設(shè)時間閾值小于第一預(yù)設(shè)時間閾值。
[0077]作為一種示例，由于一些原因駕駛員在接收到行車預(yù)警的時候，沒能主動的采取相應(yīng)的規(guī)避行為，耽誤了采取規(guī)避行為的時間，使得當(dāng)前車輛和障礙物的碰撞時間進(jìn)一步縮小，為了保障用戶的生命財產(chǎn)的安全，進(jìn)一步地需要判斷車輛與障礙物之間的碰撞時間是否小于第二預(yù)設(shè)時間閾值。
[0078]需要說明的是，該第二預(yù)設(shè)時間閾值小于第一預(yù)設(shè)時間閾值，在本公開的一個實施例中，該第二預(yù)設(shè)時間閾值可以是車輛采取制動所需要的時間，根據(jù)具體情況，該第二預(yù)設(shè)時間閾值也可以略大于車輛采取制動所需要的時間。
[0079]在步驟S305中，如果車輛與障礙物碰撞的時間小于第二預(yù)設(shè)時間閾值，則控制車輛進(jìn)行制動。
[0080]作為一種示例，如果判斷車輛與障礙物碰撞的時間小于第二預(yù)設(shè)時間閾值，則表示駕駛員主動采取規(guī)避行為的最佳時間已經(jīng)錯過，從而直接控制車輛進(jìn)行制動，以避免車輛與障礙物的碰撞。
[0081]作為另一種示例，如果判斷車輛與障礙物碰撞的時間不小于第二預(yù)設(shè)時間閾值，則繼續(xù)采用蜂鳴等方式提醒駕駛員采取相應(yīng)的規(guī)避行為。
[0082]綜上所述，本公開實施例提供的車輛的行車預(yù)警方法，可通過車輛的聲吶傳感器全方位的檢測車輛與車輛周圍障礙物之間的距離和車輛的車速及行駛方向，并通過車輛與周圍障礙物的距離和車輛的車速及行駛方向動態(tài)的分析車輛是否與周圍的障礙物保持在安全的距離內(nèi)，并在車輛與周圍障礙物的距離小于安全距離時，對駕駛員進(jìn)行行車預(yù)警，以提醒駕駛員采取相應(yīng)的規(guī)避措施，減少交通事故的發(fā)生，為用戶的生命財產(chǎn)的安全帶來一定的保障。
[0083]下面詳細(xì)描述本公開車輛的行車預(yù)警裝置實施例，可以用于為執(zhí)行本公開車輛的行車預(yù)警方法實施例。對于本公開車輛的行車預(yù)警控制裝置實施例中未被披露的細(xì)節(jié)，請參照本公開車輛的行車預(yù)警方法實施例。
[0084]圖4是根據(jù)一示例性實施例示出的一種車輛的行車預(yù)警裝置的框圖。該車輛的行車預(yù)警的裝置可以包括:
[0085]距離檢測模塊410，被配置為通過車輛的聲納傳感器檢測車輛與車輛周圍障礙物之間的距離。
[0086]作為一種示例，該聲吶傳感器的個數(shù)可為8個，分別設(shè)置在車輛的四周。比如該8個聲吶傳感器可設(shè)置在車輛的八個方位上，以供距離檢測模塊410能夠全方位的檢測車輛與車輛周圍障礙物之間的距離。
[0087]車速檢測模塊420，被配置為檢測車輛的當(dāng)前車速和行駛方向。
[0088]可以理解，該車輛的行車安全系數(shù)和車輛的當(dāng)前車速有關(guān)，車速越快，其需要的安全距離就越大，例如車速80Km/h的車輛的行車安全距離要小于車速120Km/h的車輛的行車安全距離，即為了實現(xiàn)對車輛安全距離的預(yù)警，不僅要考慮車輛距離其周圍障礙物之間的距離，還要考慮當(dāng)前車輛的車速。
[0089]進(jìn)一步地，車輛距離其周圍的障礙物之間的安全距離和行駛方向有關(guān)，舉例而言，即使檢測到當(dāng)前車輛的后方有距離其非常近的障礙物，但車速檢測模塊420檢測出車輛的行駛方向為正前方，則該車輛后方的障礙物對該車輛的行車安全沒有影響。
[0090]預(yù)警模塊430，被配置為根據(jù)車輛與障礙物之間的距離及當(dāng)前車速和行駛方向進(jìn)行行車預(yù)警。
[0091]可以理解，在與障礙物同樣距離的情況下，對不同車速的車輛來講，其安全距離不同，需要被預(yù)警模塊430提供行車預(yù)警的時間的先后也不同，對于同樣的車速的車輛，其距離障礙物的距離不同，需要被預(yù)警模塊430提供行車預(yù)警的時間的先后也不同，對于同等車速的車輛來講，其行駛方向不同，需要被預(yù)警模塊430提供行車預(yù)警的時間的先后也不同。即根據(jù)車輛和障礙物之間的距離和當(dāng)前的車速及行車方向動態(tài)的分析當(dāng)前車輛和其周圍的障礙物之間的距離是否處于安全的距離內(nèi)，預(yù)警模塊430根據(jù)車輛與其周圍的障礙物之間的距離是否處于安全的距離內(nèi)來進(jìn)行行車預(yù)警，以提醒駕駛員及時采取相應(yīng)的規(guī)避行為，避免交通事故的發(fā)生。
[0092]在本公開的一個實施例中，圖5為根據(jù)另一示例性實施例示出的一種車輛的行車預(yù)警裝置的框圖。如圖5所示，在如圖4所示的基礎(chǔ)上，如圖5所示，距離檢測模塊410包括計算單元431、第一判斷單元432和預(yù)警單元433。
[0093]其中，計算單元431，被配置為根據(jù)車輛與障礙物之間的距離及當(dāng)前車速和行駛方向計算車輛與障礙物碰撞的時間。
[0094]可以理解，計算單元431結(jié)合車輛與障礙物之間的距離和當(dāng)前車速及行駛方向動態(tài)的分析當(dāng)前車輛與障礙物之間的碰撞時間，比如車速檢測模塊420檢測