一種車輛超車預(yù)警方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及汽車駕駛輔助技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛超車預(yù)警方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]超車是汽車駕駛過程中經(jīng)常要進行的操作，需要通過觀察前后車輛及整個道路的情況后作出判斷，手眼配合，對駕駛員的駕駛技能、協(xié)調(diào)能力要求較高，而對于駕駛經(jīng)驗并不豐富的新手來說，常常因為判斷失誤而導(dǎo)致超車失敗，甚至發(fā)生交通事故。因此，亟需提供一種在超車之前能對超車條件進行預(yù)判的方法，防止交通事故的發(fā)生。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明提供一種車輛超車預(yù)警方法及裝置，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，實現(xiàn)在實施超車前對行駛環(huán)境進行預(yù)判，對不適宜超車的行駛環(huán)境發(fā)出預(yù)警。
[0004]為達到上述目的，本發(fā)明所采取的技術(shù)方案為:
[0005]本發(fā)明一方面提供一種車輛超車預(yù)警方法，包括:
[0006]S10.監(jiān)測本車是否向左變道，是則進入下一步，否則繼續(xù)監(jiān)測；
[0007]S20.獲取車輛前方圖像，計算超車所需安全超車距離Ls;
[0008]S30.計算前方的實際超車視距La;
[0009]S40.判斷所述實際超車視距La是否低于安全距離Ls，是則發(fā)出禁止超車的提示，否則發(fā)出可以超車的提示。
[0010]具體地，所述監(jiān)測本車是否向左變道的步驟，包括:
[0011]S101.監(jiān)測OBD的左轉(zhuǎn)向燈代碼狀態(tài)是否有效，是則進入步驟S104，否則進入步驟S102；
[0012]S102.獲取車輛的行駛速度Vd、左轉(zhuǎn)角速度Va，并計算Va/Vd的比例T;
[0013]S103.判斷T是否處于預(yù)設(shè)區(qū)間Ts，若是則進入步驟S104，否則進入步驟S101。
[0014]S104.判斷本車向左變道。
[0015]具體地，所述預(yù)設(shè)區(qū)間Ts為0.03?0.05。
[0016]具體地，所述計算超車所需安全超車距離Ls的步驟，包括:
[0017]S201.識別前方車輛的類型，確定所述前方車輛的長度Lc;
[0018]S202.計算前方車輛的車速Vc、與本車的相對距離Lr及相對行駛速度Vr;
[0019]S203.根據(jù)所述前方車輛的車速Vc、與本車的相對距離Lr及相對行駛速度Vr計算出超車所需安全超車距離Ls。
[0020]具體地，所述Ls的計算公式為:
[0021]Ls = [3Vr+2Vc]*L0/Vr+Vr*Vc/2a
[0022 ]式中，LO為本車與前車的安全間距，與本車的行駛速度、本車與前車的相對行駛速度有關(guān);a為本車的超車加速度。
[0023]進一步地，步驟S40之后還包括:
[0024]S50.識別前方車輛的車牌；
[0025]S60.將本車的超車信息、前方車輛的車牌信息上傳到服務(wù)器，服務(wù)器將本車的超車信息發(fā)送給前方車輛。
[0026]本發(fā)明另一方面提供一種車輛超車預(yù)警裝置，包括:圖像獲取模塊、安全超車距離計算模塊、實際超車視距計算模塊、左側(cè)變道監(jiān)測模塊、超車提示模塊、處理模塊；
[0027]所述圖像獲取模塊，用于獲取車輛前方圖像；
[0028]所述安全超車距離計算模塊，用于計算超車所需安全超車距離Ls;
[0029]所述實際超車視距計算模塊，用于計算前方的實際超車視距La;
[0030]所述左側(cè)變道監(jiān)測模塊，用于監(jiān)測本車是否向左變道；
[0031]所述超車提示模塊，用于發(fā)出禁止或可以超車的提示；
[0032]所述處理模塊，用于各模塊之間的控制。
[0033]具體地，所述安全超車距離計算模塊包括:車輛類別識別模塊、車速計算模塊、相對距離計算模塊；
[0034]所述車輛類別識別模塊，用于識別前方車輛的類型，并根據(jù)車輛類型確定前方車輛的長度Lc;
[0035]所述車速計算模塊，用于計算前方車輛的車速Vc;
[0036]所述相對距離計算模塊，用于計算前方車輛與本車的相對距離Lr。
[0037]具體地，所述左側(cè)變道監(jiān)測模塊包括:0BD監(jiān)測模塊、角速度獲取模塊、計算判斷模塊；
[0038]所述OBD監(jiān)測模塊，用于監(jiān)測OBD的左轉(zhuǎn)向燈代碼狀態(tài)是否有效；
[0039]所述角速度獲取模塊，用于獲取車輛的左轉(zhuǎn)角速度Va;
[0040]所述計算判斷模塊，用于計算Va/Vd的比例T，并判斷T是否處于預(yù)設(shè)區(qū)間Ts。
[0041 ]進一步地，所述車輛超車預(yù)警裝置，還包括:
[0042]車牌識別模塊，用于識別前方車輛的車牌號碼；
[0043]信息發(fā)送模塊，用于將本車的超車信息、前方車輛的車牌號碼發(fā)送到服務(wù)器。
[0044]本發(fā)明的有益效果在于:本發(fā)明通過前方車輛的車速、與本車的相對距離及相對行駛速度計算出超車所需安全超車距離，并與實際超車視距進行比較，當(dāng)行駛條件不允許超車時，發(fā)出禁止超車的提示，實現(xiàn)了防止在超車過程中發(fā)生事故。
【附圖說明】
[0045]圖1是本發(fā)明的車輛超車示意圖；
[0046]圖2是本發(fā)明的車輛超車預(yù)警裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0047]圖3是本發(fā)明的安全超車距離計算模塊結(jié)構(gòu)示意圖；
[0048]圖4是本發(fā)明的左側(cè)變道監(jiān)測模塊結(jié)構(gòu)示意圖；
[0049]圖5是本發(fā)明的車輛超車預(yù)警裝置的另一結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0050]下面結(jié)合附圖具體闡明本發(fā)明的實施方式，附圖僅供參考和說明使用，不構(gòu)成對本發(fā)明專利保護范圍的限制。
[0051]如圖1所示，本發(fā)明的實施例一方面提供一種車輛超車預(yù)警方法，包括:
[0052]S10.監(jiān)測本車是否向左變道，是則進入下一步，否則繼續(xù)監(jiān)測；
[0053]所述監(jiān)測本車是否向左變道的步驟，具體如下:
[0054]S101.監(jiān)測OBD的左轉(zhuǎn)向燈代碼狀態(tài)是否有效，是則進入步驟S104，否則進入步驟S102；
[0055]S102.獲取車輛的行駛速度Vd、左轉(zhuǎn)角速度Va，并計算Va/Vd的比例T;
[0056]S103.判斷T是否處于預(yù)設(shè)區(qū)間Ts，若是則進入步驟S104，否則進入步驟S101。
[0057]S104.判斷本車向左變道。
[0058]具體地，所述預(yù)設(shè)區(qū)間Ts為0.03?0.05。
[0059]S20.獲取車輛前方圖像，計算超車所需安全超車距離Ls。
[0060]具體步驟如下:
[0061 ] S201.識別前方車輛的類型，確定所述前方車輛的長度Lc;
[0062]具體地，可通過基于邊緣特征的方法對前方車輛進行識別，此為現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述。(具體請參照《基于邊緣特征的前方車輛識別》(吉林大學(xué)碩士學(xué)位論文，楊寧，2007.05.10))
[0063]當(dāng)前方車輛為小型車時，Lc= 6米；
[0064]當(dāng)前方車輛為中型車時，Lc= 8米；
[0065]當(dāng)前方車輛為大型車時，Lc = 12m。
[0066]S202.計算前方車輛的車速Vc、與本車的相對距離Lr及相對行駛速度Vr;
[0067]具體地，對采集到的圖像進行分析，通過車輛的初定位，建立ROI，獲得前方車輛的準確位置，并根據(jù)單目攝像頭與實際距離的關(guān)系模型得出前方車輛的實際距離及相對速度。此為現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述。(具體請參照《基于單目視覺的前方車輛檢測及測距技術(shù)的研究》(天津工業(yè)大學(xué)學(xué)位論文，雷美琳，2010.03.05))
[0068]S203.根據(jù)所述前方車輛的車速Vc、與本車的相對距離Lr及相對行駛速度Vr計算出超車所需安全超車距離Ls。
[0069]具體地，所述Ls的計算公式為:
[0070]Ls = [3Vr+2Vc]*L0/Vr+Vr*Vc/2a
[0071]式中，LO為本車與前車的安全間距，與本車的行駛速度、本車與前車的相對行駛速度、前方車輛的長度有關(guān)，在具體實施時，可以預(yù)先建立表格或者相關(guān)曲線的方式，在實際使用時，通過查詢即可獲得此時LO的具體值；
[0072]a為本車的超車加速度，通常取a = lm/s2。
[0073]S30.計算前方的實際超車視