防撞系統(tǒng)以及防撞方法與流程

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導航： X技術> 最新專利>信號裝置的制造及其應用技術

本發(fā)明涉及一種防撞系統(tǒng)以及防撞方法。

背景技術：

有時使用導航裝置設定路徑，并根據(jù)該路徑駕駛汽車。在專利文獻1所述的裝置中，在路徑上的應該拐彎的交叉點，我方車輛的方向指示器未被操作的情況下，通知我方車輛的駕駛者對方向指示器進行操作。

現(xiàn)有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2001-255167號公報

技術實現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的問題

再者，未操作車輛的方向指示器就在交叉點拐彎或變更前進路線是很危險的，需要避免此車輛與在周圍行駛的車輛的碰撞。

本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，目的在于提供一種能提高避免未操作方向指示器的車輛與在其周圍行駛的車輛的碰撞的可能性的防撞系統(tǒng)以及防撞方法。

技術方案

本發(fā)明的一個方案的防撞系統(tǒng)具備：路徑信息獲取部，獲取表示預設的路徑的路徑信息；我方車輛位置獲取部，獲取表示我方車輛的位置的我方車輛位置信息；方向指示器檢測部，對用于預告所述我方車輛的行進方向的方向指示器的開啟/關閉進行檢測；警報裝置，向在所述我方車輛的周圍行駛的其他車輛進行與警報相關的警報動作；以及控制部，基于通過所述路徑信息獲取部以及所述我方車輛位置獲取部所獲取的信息和由所述方向指示器檢測部檢測出的檢測結果，對所述警報裝置進行控制，所述控制部以如下方式控制所述警報裝置：在所述我方車輛的位置與所述路徑上的位置一致，且所述我方車輛的位置接近所述路徑上的應該拐彎的位置的情況下，通過所述方向指示器檢測部檢測出所述方向指示器為關閉時，進行所述警報動作。

也可以還具備：距離測定部，對所述我方車輛與所述其他車輛的距離進行測定，所述控制部以如下方式控制所述警報裝置：在由所述距離測定部測定出的所述距離在規(guī)定范圍外的情況下，不進行所述警報動作。

優(yōu)選所述其他車輛包含在所述我方車輛的后方行駛的后續(xù)車輛。

所述距離測定部也可以包含雷達部，所述雷達部將基于向所述其他車輛照射的電磁波的反射波的測定信號作為測定結果輸出。

所述距離測定部也可以包含對所述其他車輛進行拍攝的拍攝部，并將基于由所述拍攝部拍攝到的圖像的圖像信號作為測定結果輸出。

也可以還具備：轉向角檢測部，對所述我方車輛的轉向角進行檢測，所述控制部可以以如下方式控制所述警報裝置：在由所述轉向角檢測部檢測出的所述轉向角為規(guī)定值以上時，進行所述警報動作，在由所述轉向角檢測部檢測出的所述轉向角小于規(guī)定值的情況下，不進行所述警報動作。

優(yōu)選所述警報動作包含向所述其他車輛進行規(guī)定顯示的動作和向所述其他車輛輸出規(guī)定聲音的動作中的至少一方。

所述警報動作也可以包含將用于使設于所述其他車輛內的其他警報裝置動作的信號向所述其他車輛發(fā)送的動作。

根據(jù)本發(fā)明的某一方案的防撞方法包含：獲取表示預設的路徑的路徑信息的步驟；獲取表示我方車輛的位置的我方車輛位置信息的步驟；檢測用于預告所述我方車輛的行進方向的方向指示器的開啟/關閉的步驟；以及在所述我方車輛的位置與所述路徑上的位置一致，且所述我方車輛的位置接近所述路徑上的應該拐彎的位置的情況下，檢測出所述方向指示器為關閉時，向在所述我方車輛的周圍行駛的其他車輛進行與警報相關的警報動作的步驟。

有益效果

根據(jù)本發(fā)明的防撞系統(tǒng)以及防撞方法，通過從未操作車輛的方向指示器就在交叉點拐彎或變更前進路線的車輛向周圍的車輛進行警告，適當?shù)乇３周囕v之間的距離，能提高避免碰撞的可能性。

附圖說明

圖1是第一實施方式的防撞系統(tǒng)的功能框圖。

圖2是示意地表示設有第一實施方式的防撞系統(tǒng)的車輛的例子的圖。

圖3是示意地表示由圖1以及圖2所示的防撞系統(tǒng)進行的動作的圖。

圖4是示意地表示在本實施方式的防撞系統(tǒng)的我方車輛的周圍行駛的其他車輛的例子的圖。

圖5是第二實施方式的防撞系統(tǒng)的功能框圖。

圖6是示意地表示設有第二實施方式的防撞系統(tǒng)的車輛的例子的圖。

圖7是第三實施方式的防撞系統(tǒng)的功能框圖。

圖8是示意地表示設有第三實施方式的防撞系統(tǒng)的車輛的例子的圖。

圖9是第四實施方式的防撞系統(tǒng)的功能框圖。

圖10是示意地表示設有第四實施方式的防撞系統(tǒng)的車輛的例子的圖。

圖11是表示根據(jù)本實施方式的基于防撞系統(tǒng)的防撞方法的例子的流程圖。

具體實施方式

以下，基于附圖對本發(fā)明的實施方式進行詳細說明。需要說明的是，本發(fā)明不限定于該實施方式。此外，該實施方式的構成要素中包含本領域技術人員能容易地置換的或實際上相同的要素。此外，有時也不使用部分構成要素。

(第一實施方式)

圖1是第一實施方式的防撞系統(tǒng)的功能框圖。在圖1中，本實施方式的防撞系統(tǒng)1設于車輛，具備導航裝置21、方向指示器檢測部22、控制裝置30以及警報裝置40。

導航裝置21是能預設我方車輛的行駛預定路徑，并基于設定的路徑進行引導的裝置。導航裝置21具有：位置檢測部211、存儲地圖信息的地圖信息存儲部212、探索路徑的路徑探索部213、供用戶操作的操作部214、以及顯示裝置、揚聲器等輸出部215。位置檢測部211通過gps(globalpositioningsystem：全球定位系統(tǒng))獲取當前的我方車輛的位置信息。

導航裝置21具備如下功能：通過路徑探索部213探索從我方車輛位置至目的地的路徑，將該路徑顯示在地圖上，并且進行至目的地的路徑引導。當通過駕駛員從操作部214輸入希望的目的地時，導航裝置21根據(jù)存儲于地圖信息存儲部212的地圖信息探索從當前的我方車輛位置至目的地的最佳路徑，并將構成探索的路徑的節(jié)點(經(jīng)緯度)連續(xù)存儲于存儲部(未圖示)。然后，導航裝置21在我方車輛行駛時檢測我方車輛位置，從存儲于存儲部的節(jié)點串中對顯示裝置的顯示器畫面上的地圖顯示區(qū)域所包含的路徑進行檢索，以能與其他道路區(qū)別的方式顯示該路徑。

而且，當我方車輛位置接近交叉點的規(guī)定距離內時，導航裝置21在顯示器畫面上顯示交叉點的引導圖(例如，交叉點的放大圖、表示交叉點處的行進方向的箭頭、交叉點名稱、位于交叉點周邊的路標等)。此外，在接近應該拐彎的交叉點、應該變更前進路線的位置、與其他道路的匯合點的情況下，導航裝置21根據(jù)設定的路徑上的我方車輛的行駛狀況，通過語音消息、畫面顯示等對我方車輛的行進方向進行引導。在我方車輛接近應該拐彎的交叉點的情況下，導航裝置21從揚聲器(未圖示)輸出例如內容為“前方300m右拐”、“將要右拐”的在交叉點進行引導的語音。

方向指示器檢測部22對我方車輛的方向指示器(未圖示)的開啟(on)/關閉(off)進行檢測。方向指示器是在用戶想轉彎時、想變線時顯示其意圖的裝置。方向指示器通過駕駛者的操作被開啟，在向順時針或者逆時針操作的方向盤返回至中立位置時自動關閉或者通過駕駛者的操作被關閉。

控制裝置30基于從導航裝置21獲取的路徑信息以及我方車輛位置信息、方向指示器檢測部22的檢測結果，對警報裝置40進行控制?？刂蒲b置30以如下方式控制警報裝置40：在我方車輛的位置與路徑信息所示的路徑上的位置一致，且我方車輛的位置接近路徑上的應該拐彎的位置的情況下，在由方向指示器檢測部22檢測出方向指示器斷開時，進行警報動作。

控制裝置30具備路徑信息獲取部31、我方車輛位置信息獲取部32、比較部33、拐彎判定部34、方向指示器判定部35、以及警報裝置控制部38。

路徑信息獲取部31從導航裝置21獲取表示預設的路徑的路徑信息。

我方車輛位置信息獲取部32從導航裝置21獲取表示我方車輛的當前的位置的我方車輛位置信息。也可以不從導航裝置21獲取我方車輛位置信息，而是利用例如gps等獲取我方車輛位置信息。

比較部33對由路徑信息獲取部31獲取的路徑信息和我方車輛的當前位置進行比較。比較部33在我方車輛的位置與路徑上的位置一致的情況下，判定我方車輛沿路徑移動。

拐彎判定部34基于路徑信息獲取部31所獲取的路徑信息和我方車輛位置信息獲取部32所獲取的我方車輛位置信息，判定我方車輛是否將要拐彎。具體而言，拐彎判定部34判定我方車輛的位置是否接近路徑上的應該拐彎的位置。拐彎判定部34例如在距離路徑上的應該拐彎的位置規(guī)定距離(例如15米)以內時，判定我方車輛的位置已接近應該拐彎的位置。

應該拐彎的位置是基于路徑信息所示的路徑和我方車輛的位置進行判定的，是交叉點、道路的分叉點、道路的匯合點、汽車專用道路的出口、匯接點等中需要使用方向指示器來表示意圖并操作我方車輛的位置，就是說，是路徑上變更車線的位置或右拐、左拐的位置。此外，應該拐彎的位置是當為了沿路徑移動而需要操作方向指示器時，由拐彎判定部34所判定的位置。

需要說明的是，需要操作方向指示器的定時因狀況而不同，在接近應該拐彎的交叉點的情況下為在其跟前30米，在接近應該變更前進路線的位置的情況下為在變更前進路線的3秒前，在接近與其他的道路的匯合點的情況下為在匯合點的跟前等，因此也可以根據(jù)狀況來調整上述規(guī)定距離。

方向指示器判定部35基于由方向指示器檢測部22檢測出的檢測結果，判定我方車輛的方向指示器的開啟/關閉。

警報裝置控制部38控制警報裝置40，向在我方車輛的周圍行駛的其他車輛進行與警報相關的警報動作。

警報裝置40向在我方車輛的周圍行駛的其他車輛進行與警報相關的警報動作。警報裝置40具備警告顯示部41、警告音輸出部42以及警告信號發(fā)送部43。

警告顯示部41進行例如由燈的點亮、圖像的顯示來實施的警告。在此，燈并不限定于為了符合交通法規(guī)而原本設于車輛的燈。除了燈的點亮，也可以進行燈的閃爍(例如，剎車燈的閃爍)。圖像的顯示例如是通過由公知的led形成的顯示裝置、液晶顯示器顯示規(guī)定的消息來進行的。警告音輸出部42通過輸出警告音進行警告。警告音包含合成語音。警告信號發(fā)送部43通過無線向后續(xù)車輛等其他車輛發(fā)送用于使設于此車輛內的其他警報裝置動作的警告信號。從警告信號發(fā)送部43接收到警告信號的車輛，使設于自身車輛內的警報裝置動作來對自身車輛的駕駛者進行警告。

圖2是示意地表示設有本實施方式的防撞系統(tǒng)的車輛的例子的圖。參照圖2，在本實施方式中，我方車輛10為四輪車輛。我方車輛10具有兩個前輪12f和兩個后輪12r。我方車輛10具有供駕駛者乘坐的駕駛室。

圖3是示意地表示由本實施方式的防撞系統(tǒng)進行的動作的圖。在圖3中，我方車輛10向箭頭y1的方向行駛，后續(xù)車輛100向箭頭y2的方向行駛。

在我方車輛10中，當控制裝置30起動警報裝置40時，警報裝置40進行警告動作。警報裝置40所進行的警告動作為以下至少一個警告：由警告顯示部41產(chǎn)生的燈的點亮、圖像的顯示來實施的警告；由警告音輸出部42產(chǎn)生的警告音的輸出來實施的警告；由警告信號發(fā)送部43產(chǎn)生的警告信號的發(fā)送來實施的通過其他車輛的警報裝置進行的警告。

由警告顯示部41產(chǎn)生的燈的點亮、圖像的顯示來的警告是對后續(xù)車輛100的駕駛者的視覺上的警告。

由警告音輸出部42產(chǎn)生的警告音的輸出來實施的警告是訴諸于后續(xù)車輛100的駕駛者的聽覺的警告。

由警告信號發(fā)送部43所發(fā)送的警告信號通過后續(xù)車輛100的警告信號接收部110被接收。由此，在后續(xù)車輛100中，能進行訴諸于駕駛者的視覺或者聽覺的警告。

需要說明的是，并不限于后續(xù)車輛100，也可以對在我方車輛10的左側的旁邊或者右側的旁邊(包含斜前方以及斜后方)行駛的并行車輛進行警告。后續(xù)車輛100或者在我方車輛10的左側的旁邊或者右側的旁邊(包含斜前方以及斜后方)行駛的并行車輛也可以進一步對在后方行駛的其他車輛進行警告。

圖4是示意地表示本實施方式的在防撞系統(tǒng)的我方車輛的周圍行駛的其他車輛的例子的圖。圖4是表示其他車輛為后續(xù)車輛的情況下的例子的圖。

參照圖4，在本實施方式中，后續(xù)車輛100為四輪車輛。后續(xù)車輛100具有兩個前輪12f和兩個后輪12r。后續(xù)車輛100具有供駕駛者乘坐的駕駛室。后續(xù)車輛100在車體11具備警告信號接收部110、控制裝置130以及警報裝置140。

警告信號接收部110配置于車體11的前部13f，接收圖3的我方車輛10所發(fā)送的警告信號。當警告信號接收部110接收警告信號時，起動控制裝置130。

控制裝置130通過警告信號接收部110來起動，控制警報裝置140并對后續(xù)車輛100的駕駛者進行警告。

警報裝置140配置于車體11的后部13r，具備警告顯示部141和警告音輸出部142。警告顯示部141通過燈的點亮、圖像的顯示，對后續(xù)車輛100的駕駛者進行警告。警告音輸出部142通過輸出警告音，對后續(xù)車輛100的駕駛者進行警告。警告音包含合成語音。

接著，對本實施方式的防撞系統(tǒng)的動作進行說明。最初，在導航裝置21中，設定有表示我方車輛的行駛預定的路徑的路徑信息。如此一來，路徑信息獲取部31從導航裝置21獲取設定的路徑信息。此外，我方車輛位置信息獲取部32從導航裝置21獲取我方車輛位置信息。

比較部33對由路徑信息獲取部31獲取的路徑信息和由我方車輛位置信息獲取部32獲取的我方車輛位置信息進行比較。作為由比較部33得到的比較的結果，在我方車輛位置信息與路徑上的位置一致的情況下，能判斷為我方車輛沿路徑行駛。

接著，拐彎判定部34判定我方車輛是否接近應該拐彎的位置。當拐彎判定部34判定我方車輛已接近應該拐彎的位置時，方向指示器判定部35基于由方向指示器檢測部22檢測出的檢測結果，判定我方車輛的方向指示器的開啟/關閉。

當方向指示器判定部35判定我方車輛的方向指示器未開啟(關閉)時，警報裝置控制部38起動警報裝置40。由此，警報裝置40進行向我方車輛的周圍的其他車輛的警告。另一方面，當方向指示器判定部35判定我方車輛的方向指示器開啟時，警報裝置控制部38不起動警報裝置40。因此，警報裝置40不進行警告。

通過以上的動作，在盡管已接近路徑上的應該拐彎的位置，但是我方車輛的駕駛者并未操作方向指示器的情況下，能對我方車輛的周圍的其他車輛進行警告。因此，能期待后續(xù)車輛等其他車輛進行剎車、油門的操作或者方向盤的操作，能避免碰撞。

(第二實施方式)

圖5是第二實施方式的防撞系統(tǒng)的功能框圖。在圖5中，本實施方式的防撞系統(tǒng)1是在參照圖1以及圖2進行了說明的第一實施方式的防撞系統(tǒng)上進一步追加了距離測定部23以及距離判定部36的構成。需要說明的是，導航裝置21的構成與已經(jīng)參照圖1進行了說明的構成相同。

距離測定部23以非接觸的方式測定車輛(我方車輛)與在我方車輛的周圍行駛的其他車輛的距離。在我方車輛的周圍行駛的車輛是指例如在我方車輛的后方行駛的后續(xù)車輛、在我方車輛的旁邊(左側或者右側)行駛的并行車輛，或者后續(xù)車輛以及并行車輛這兩者。作為距離測定部23的測定對象的后續(xù)車輛，除了在我方車輛的正后方行駛的車輛以外，例如也可以是在斜后方行駛的車輛。作為距離測定部23的測定對象的并行車輛，例如也可以是在斜前方行駛的車輛。以規(guī)定的周期(例如每1秒)進行由距離測定部23進行的測定。

距離測定部23包含雷達裝置(毫米波雷達裝置、多普勒雷達裝置)。雷達裝置發(fā)送電波(或者超聲波)，接收由物體反射的電波(或者超聲波)，能測定我方車輛與其他車輛的距離。需要說明的是，距離測定部23也可以包含激光掃描儀以及三維距離傳感器中的至少一個。距離測定部23也可以包含獲取物體的光學圖像，并能以非接觸的方式檢測該物體的拍攝裝置(攝像機)。距離測定部23在包含拍攝裝置的情況下，也可以基于所拍攝到的圖像測定距離。例如，基于拍攝到的圖像中所包含的其他車輛的大小，能得到我方車輛與其他車輛的距離。以規(guī)定的周期(例如每1秒)進行由距離測定部23進行的測定。

距離判定部36判定由距離測定部23測定出的我方車輛與在我方車輛的周圍行駛的其他車輛的距離是否在規(guī)定范圍內(例如，20米以內)。在距離判定部36判定由距離測定部23測定出的我方車輛與其他車輛的距離在規(guī)定范圍內(例如，20米以內)的情況下，起動警報裝置控制部38。警報裝置控制部38進行由警報裝置40發(fā)出的警告。

在距離判定部36判定由距離測定部23測定出的我方車輛與其他車輛的距離不在規(guī)定范圍內的(在規(guī)定范圍外)情況下(例如，在超過20米的情況下)，不起動警報裝置控制部38。因此，不進行由警報裝置40發(fā)出的警告。

圖6是示意地表示設有本實施方式的防撞系統(tǒng)的車輛的例子的圖。參照圖6，本實施方式的車體11是在參照圖2進行了說明的構成上追加了距離測定部23的構成。即，我方車輛10具備配置于車體11的后部13r的距離測定部23。因此，距離測定部23能以非接觸的方式檢測從我方車輛10至在我方車輛10的后方行駛的后續(xù)車輛的距離。需要說明的是，除了在我方車輛10的正后方行駛的車輛以外，距離測定部23也可以以非接觸的方式檢測例如至在斜后方、旁邊行駛的車輛的距離。

需要說明的是，后續(xù)車輛等我方車輛10的周圍的其他車輛的構成，與已經(jīng)參照圖3以及圖4進行了說明的構成相同。

比較部33對由路徑信息獲取部31獲取的路徑信息和由我方車輛位置信息獲取部32獲取的我方車輛位置信息進行比較。在由比較部33得到的比較的結果為我方車輛位置信息與路徑上的位置一致的情況下，能判斷為我方車輛沿路徑行駛。

當方向指示器判定部35判定我方車輛的方向指示器未開啟(關閉)時，距離判定部36判定由距離測定部23測定出的我方車輛與在其周圍行駛的其他車輛的距離是否在規(guī)定范圍內。

當距離判定部36判定我方車輛與在其周圍行駛的其他車輛的距離在規(guī)定范圍內時，警報裝置控制部38起動警報裝置40。由此，警報裝置40進行向我方車輛的周圍的其他車輛的警告。另一方面，當距離判定部36判定我方車輛與在其周圍行駛的其他車輛的距離不在規(guī)定范圍內(超過了規(guī)定范圍)時，警報裝置控制部38不起動警報裝置40。在該情況下，警報裝置40不進行警告。

通過以上的動作，在盡管已接近路徑上的應該拐彎的位置，但是我方車輛的駕駛者未對方向指示器進行操作的情況下，如果我方車輛與我方車輛的周圍的其他車輛的距離在規(guī)定范圍內，則能對其他車輛進行警告。因此，能期待后續(xù)車輛等其他車輛進行剎車、油門的操作或者方向盤的操作，能避免碰撞。

第二實施方式的防撞系統(tǒng)與第一實施方式不同，在我方車輛與其他車輛的距離超過規(guī)定范圍的情況下(在規(guī)定范圍外的情況下)，考慮到幾乎沒有可能發(fā)生碰撞事故，不必進行警告，因此不進行由警報裝置40發(fā)出的警告。因此，能防止進行無用的警告。

(第三實施方式)

圖7是第三實施方式的防撞系統(tǒng)的功能框圖。在圖7中，本實施方式的防撞系統(tǒng)1是在參照圖5以及圖6進行了說明的第二實施方式的防撞系統(tǒng)上進一步追加了轉向角檢測部24以及轉向角判定部37的構成。需要說明的是，導航裝置21的構成與已經(jīng)參照圖1進行了說明的構成相同。

轉向角檢測部24檢測我方車輛的轉向角，輸出轉向角信息。轉向角為方向盤的旋轉角度。在方向盤處于中立位置的情況下，將轉向角設為零度。

轉向角判定部37判定由轉向角檢測部24檢測出的我方車輛的轉向角是否為規(guī)定值以上(例如，從方向盤的中立位置順時針轉動30度以上或者逆時針轉動30度以上)。

圖8是示意地表示設有本實施方式的防撞系統(tǒng)的車輛的例子的圖。參照圖8，本實施方式的車體11是在參照圖6進行了說明的構成上追加了轉向角檢測部24的構成。即，我方車輛10具備設于車體11的方向盤附近的轉向角檢測部24。因此，由轉向角檢測部24檢測我方車輛10的轉向角，在所檢測出的我方車輛10的轉向角為規(guī)定值以上的情況下，能起動警報裝置40并進行警告。

需要說明的是，后續(xù)車輛等我方車輛10的周圍的其他車輛的構成，與已經(jīng)參照圖3以及圖4進行了說明的構成相同。

當距離判定部36判定我方車輛與在其周圍行駛的其他車輛的距離在規(guī)定范圍內時，轉向角判定部37判定由轉向角檢測部24檢測出的我方車輛的轉向角是否為規(guī)定值以上。

當轉向角判定部37判定我方車輛的轉向角為規(guī)定值以上時，警報裝置控制部38起動警報裝置40。由此，警報裝置40進行向我方車輛的周圍的其他車輛的警告。另一方面，當轉向角判定部37判定我方車輛的轉向角小于規(guī)定值時，警報裝置控制部38不起動警報裝置40。因此，警報裝置40不進行警告。

通過以上的動作，在盡管已接近路徑上的應該拐彎的位置，但是我方車輛的駕駛者未對方向指示器進行操作的情況下，如果我方車輛與我方車輛的周圍的其他車輛的距離在規(guī)定范圍內，且我方車輛的轉向角為規(guī)定值以上，則能對其他車輛進行警告。因此，能期待后續(xù)車輛等其他車輛進行剎車、油門的操作或者方向盤的操作，能避免碰撞。

第三實施方式的防撞系統(tǒng)與第一實施方式不同，在我方車輛與其他車輛的距離超過規(guī)定范圍的情況下，考慮到幾乎不可能發(fā)生碰撞事故，不必進行警告，因此不進行由警報裝置40發(fā)出的警告。因此，能防止進行無用的警告。

第三實施方式的防撞系統(tǒng)與第二實施方式不同，在我方車輛的轉向角未超過規(guī)定值的情況下(在小于規(guī)定值的情況下)，考慮到幾乎不可能發(fā)生起因于未對方向指示器進行操作的碰撞事故，不必進行警告，因此不進行由警報裝置40發(fā)出的警告。因此，能防止進行無用的警告。

(第四實施方式)

圖9是第四實施方式的防撞系統(tǒng)的功能框圖。圖10是示意地表示設有本實施方式的防撞系統(tǒng)的車輛的例子的圖。在圖9以及圖10中，本實施方式的防撞系統(tǒng)1是在參照圖1以及圖2進行了說明的第一實施方式的防撞系統(tǒng)上進一步追加了轉向角檢測部24以及轉向角判定部37的構成。

轉向角檢測部24以及轉向角判定部37，與已經(jīng)參照圖7以及圖8進行了說明的構成相同。后續(xù)車輛等我方車輛10的周圍的其他車輛的構成，與已經(jīng)參照圖3以及圖4進行了說明的構成相同。導航裝置21的構成與已經(jīng)參照圖1進行了說明的構成相同。

當方向指示器判定部35判定我方車輛的方向指示器未開啟(關閉)時，轉向角判定部37判定由轉向角檢測部24檢測出的我方車輛的轉向角是否為規(guī)定值以上。

通過以上的動作，在盡管已接近路徑上的應該拐彎的位置，但是我方車輛的駕駛者未對方向指示器進行操作的情況下，如果我方車輛的轉向角為規(guī)定值以上，則能對其他車輛進行警告。因此，能期待后續(xù)車輛等其他車輛進行剎車、油門的操作或者方向盤的操作，能避免碰撞。

第四實施方式的防撞系統(tǒng)與第一實施方式不同，在我方車輛的轉向角小于規(guī)定值的情況下，考慮到幾乎不可能發(fā)生碰撞事故，不必進行警告，因此不進行由警報裝置40發(fā)出的警告。因此，能防止進行無用的警告。

接著，對本實施方式的防撞系統(tǒng)的改進例進行說明。

(改進例1)

在防撞系統(tǒng)中，也可以不使用導航裝置21，而是起動智能手機(未圖示)的應用程序來設定路徑，通過智能手機進行導航。在該情況下，路徑信息獲取部31從智能手機獲取路徑信息。此外，我方車輛位置信息獲取部32也可以通過智能手機的gps功能獲取我方車輛位置信息。

(改進例2)

此外，警報裝置40也可以對其他車輛進行警告，并且對我方車輛10的駕駛者進行通知。由此，能防止駕駛者忘記操作方向指示器。

(改進例3)

不進行設定的路徑與我方車輛的當前位置的比較，且即使轉向角為規(guī)定值以上，在方向指示器關閉的情況下，也可以起動警報裝置40對其他車輛進行警告。如此一來，在偏離路徑行駛的情況下，也能起動警報裝置40對其他車輛進行警告。

(改進例4)

在改進例3中，在轉向角為規(guī)定值以上，且方向指示器關閉，而且我方車輛的行駛速度為規(guī)定值以上(例如，時速10千米以上)的情況下，也可以起動警報裝置40對其他車輛進行警告。如此一來，在為了入庫、縱列停車而轉向角為規(guī)定值以上的情況下，能不起動警報裝置40，不進行警告。

(防撞方法)

圖11是表示根據(jù)本實施方式的防撞系統(tǒng)的防撞方法的例子的流程圖。在圖11中，導航裝置21中設定有表示我方車輛的行駛預定的路徑的路徑信息(步驟s101)。

路徑信息獲取部31獲取設定的路徑信息(步驟s102)。我方車輛位置信息獲取部32獲取我方車輛位置信息(步驟s103)。

比較部33對通過路徑信息獲取部31獲取的路徑信息和通過我方車輛位置信息獲取部32獲取的我方車輛位置信息進行比較(步驟s104)。

當由比較部33進行的比較的結果為我方車輛位置信息與路徑上的位置一致時(步驟s104中為是)，拐彎判定部34判定我方車輛是否已接近應該拐彎的位置(步驟s105)。

當拐彎判定部34判定我方車輛已接近應該拐彎的位置時(步驟s105中為是)，方向指示器判定部35基于由方向指示器檢測部22檢測出的檢測結果，判定我方車輛的方向指示器的開啟/關閉(步驟s106)。

當方向指示器判定部35判定我方車輛的方向指示器未開啟(關閉)時(步驟s106中為否)，距離判定部36判定由距離測定部23測定出的我方車輛與在其周圍行駛的其他車輛的距離是否在規(guī)定范圍內(步驟s107)。

當距離判定部36判定我方車輛與在其周圍行駛的其他車輛的距離在規(guī)定范圍內時(步驟s107中為是)，轉向角判定部37判定由轉向角檢測部24檢測出的我方車輛的轉向角是否為規(guī)定值以上(步驟s108)。

當轉向角判定部37判定我方車輛的轉向角為規(guī)定值以上時(步驟s108中為是)，警報裝置控制部38起動警報裝置40，并進行警告(步驟s109)。

之后，判定由導航裝置21進行的導航是否結束(步驟s110)。在導航結束的情況下(步驟s110中為是)，由本系統(tǒng)進行的處理結束。導航結束的情況是指例如我方車輛到達了目的地的情況。

在導航未結束的情況下(步驟s110中為否)，返回步驟s103，本系統(tǒng)繼續(xù)進行處理。

在步驟s104中，由比較部33得到的比較結果為我方車輛位置信息與路徑上的位置不一致的情況下(步驟s104中為否)；在步驟s105中，拐彎判定部34判定我方車輛未接近應該拐彎的位置的情況下(步驟s105中為否)；在步驟s106中，方向指示器判定部35判定我方車輛的方向指示器開啟的情況下(步驟s106中為是)；在步驟s107中，距離判定部36判定我方車輛與在其周圍行駛的其他車輛的距離不在規(guī)定范圍內的情況下(步驟s107中為否)；在步驟s108中，轉向角判定部37判定我方車輛的轉向角不是規(guī)定值以上(小于規(guī)定值)的情況下(步驟s108中為否)，返回步驟s103，本系統(tǒng)繼續(xù)進行處理。

需要說明的是，既可以進行也可以不進行步驟s107以及步驟s108的處理。在不進行步驟s107以及步驟s108的處理的情況下(相當于第一實施方式)，在我方車輛的位置與路徑上的位置一致，且我方車輛的位置已接近路徑上的應該拐彎的位置的情況下，在檢測出方向指示器關閉時，向在我方車輛的周圍行駛的其他車輛進行警報動作。

在進行步驟s107的處理，且不進行步驟s108的處理的情況下(相當于第二實施方式)，在我方車輛的位置與路徑上的位置一致，且我方車輛的位置已接近路徑上的應該拐彎的位置的情況下，在檢測出方向指示器關閉，而且我方車輛與其他車輛的距離在規(guī)定范圍內時，向在我方車輛的周圍行駛的其他車輛進行警報動作。

在不進行步驟s107的處理，且進行步驟s108的處理的情況下(相當于第四實施方式)，在我方車輛的位置與路徑上的位置一致，且我方車輛的位置已接近路徑上的應該拐彎的位置的情況下，在檢測出方向指示器關閉，而且我方車輛的轉向角為規(guī)定值以上時，向在我方車輛的周圍行駛的其他車輛進行警報動作。

符號說明

10我方車輛

11車體

12f前輪

12r后輪

13f前部

13r后部

21導航裝置

22方向指示器檢測部

23距離測定部