本發(fā)明涉及車輛的行駛計劃的生成技術(shù)，尤其涉及具有跟蹤其他車輛來行駛的功能的車輛的行駛計劃。

背景技術(shù)：

近年來，不斷推進具有跟蹤其他車輛來行駛的功能的車輛的開發(fā)(例如以下的專利文獻1～9)。車輛通過跟蹤其他車輛(引導車)來自動行駛，從而能實現(xiàn)進行跟蹤側(cè)的車輛(跟蹤車)的自動駕駛(包含自動轉(zhuǎn)向等半自動駕駛)。從而，能減輕跟蹤車的駕駛員的負擔，并且還能有助于高效運用交通設(shè)施(基礎(chǔ)設(shè)施：infrastructure)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利特開2009-157790號公報

專利文獻2：國際公開2008-018607號

專利文獻3：日本專利特開平10-293899號公報

專利文獻4：日本專利特開2009-262755號公報

專利文獻5：日本專利特開2010-247758號公報

專利文獻6：日本專利特開2010-146428號公報

專利文獻7：日本專利特許第3818722號公報

專利文獻8：日本專利特開2003-115095號公報

專利文獻9：日本專利特開2008-275500號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的技術(shù)問題

專利文獻1～9的技術(shù)中，僅考慮在當前時刻跟蹤車能跟蹤的引導車，未考慮跟蹤車以及引導車將來的位置，因此認為無法充分地靈活運用跟蹤行駛。例如，在跟蹤車開始行駛的時刻無法發(fā)現(xiàn)目的地與跟蹤車相同的引導車的情況下，難以將使跟蹤車跟蹤行駛的距離充分地延長。

另外，專利文獻9中，雖然考慮了在跟蹤車行駛的中途變更引導車的情況，但專利文獻9的引導車的變更是在無法跟蹤當前的引導車的情況下、發(fā)現(xiàn)新的路徑或新的引導車的情況下進行的，并非考慮跟蹤車將來的位置而事先利用多輛引導車來制定計劃。

本發(fā)明是為了解決上述問題而完成的，其目的在于提供一種能生成靈活運用了跟蹤行駛的、便利性更高的行駛計劃的行駛計劃生成裝置。

解決技術(shù)問題的技術(shù)方案

本發(fā)明所涉及的行駛計劃生成裝置包括：執(zhí)行程序的處理器；以及存儲程序的存儲裝置，若通過處理器來執(zhí)行程序，則獲取包含本車的行駛預定路徑以及出發(fā)預定時刻在內(nèi)的本車信息，獲取包含能預測多輛其他車輛的行駛預定路徑以及該行駛預定路徑上的各地點的通過預定時刻的信息在內(nèi)的其他車輛信息，將本車的行駛預定路徑分割為多個區(qū)間，基于本車信息以及其他車輛信息，來決定是將本車的行駛預定路徑的各區(qū)間設(shè)為手動駕駛區(qū)間還是跟蹤行駛區(qū)間，所述手動駕駛區(qū)間通過手動駕駛使本車行駛，所述跟蹤行駛區(qū)間使本車跟蹤引導車來行駛，基于本車信息以及其他車輛信息，在每個跟蹤行駛區(qū)間中從多輛其他車輛中選擇各跟蹤行駛區(qū)間中成為引導車的其他車輛，輸出行駛計劃，所述行駛計劃包含表示本車的行駛預定路徑的各區(qū)間是手動駕駛區(qū)間還是跟蹤行駛區(qū)間的信息、以及表示各跟蹤行駛區(qū)間中成為引導車的其他車輛的信息。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明所涉及的行駛計劃生成裝置，能將本車以及其他車輛的將來的位置(行駛預定路徑)考慮在內(nèi)，生成預先設(shè)定了各跟蹤行駛區(qū)間中的引導車的行駛計劃。從而，能獲得最大限度靈活運用了跟蹤行駛的、駕駛員負擔較小的行駛計劃。

本發(fā)明的目的、特征、方式以及優(yōu)點通過以下詳細的說明和附圖會變得更為明了。

附圖說明

圖1是表示實施方式1所涉及的行駛計劃提示裝置的結(jié)構(gòu)的圖。

圖2是表示實施方式1所涉及的車輛信息發(fā)布系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。

圖3是表示本車信息的示例的圖。

圖4是表示車輛信息(其他車輛信息)的示例的圖。

圖5是表示實施方式1所涉及的行駛計劃提示裝置的硬件結(jié)構(gòu)的圖。

圖6是用于說明跟蹤行駛與駕駛員負擔之間的關(guān)系的圖。

圖7是用于說明跟蹤行駛與駕駛員負擔之間的關(guān)系的圖。

圖8是用于說明跟蹤行駛與駕駛員負擔之間的關(guān)系的圖。

圖9是用于說明跟蹤行駛與駕駛員負擔之間的關(guān)系的圖。

圖10是用于說明跟蹤行駛與駕駛員負擔之間的關(guān)系的圖。

圖11是用于說明跟蹤行駛與駕駛員負擔之間的關(guān)系的圖。

圖12是用于說明跟蹤行駛與駕駛員負擔之間的關(guān)系的圖。

圖13是用于說明跟蹤行駛與駕駛員負擔之間的關(guān)系的圖。

圖14是用于說明跟蹤行駛與駕駛員負擔之間的關(guān)系的圖。

圖15是用于說明跟蹤行駛與駕駛員負擔之間的關(guān)系的圖。

圖16是用于說明跟蹤行駛與駕駛員負擔之間的關(guān)系的圖。

圖17是用于說明跟蹤行駛與駕駛員負擔之間的關(guān)系的圖。

圖18是用于說明跟蹤行駛與駕駛員負擔之間的關(guān)系的圖。

圖19是用于說明跟蹤行駛與駕駛員負擔之間的關(guān)系的圖。

圖20是用于說明跟蹤行駛與駕駛員負擔之間的關(guān)系的圖。

圖21是用于說明跟蹤行駛與駕駛員負擔之間的關(guān)系的圖。

圖22是用于說明跟蹤行駛與駕駛員負擔之間的關(guān)系的圖。

圖23是用于說明跟蹤行駛與駕駛員負擔之間的關(guān)系的圖。

圖24是用于說明跟蹤行駛與駕駛員負擔之間的關(guān)系的圖。

圖25是用于說明跟蹤行駛與駕駛員負擔之間的關(guān)系的圖。

圖26是用于說明跟蹤行駛與駕駛員負擔之間的關(guān)系的圖。

圖27是用于說明跟蹤行駛與駕駛員負擔之間的關(guān)系的圖。

圖28是用于說明跟蹤行駛與駕駛員負擔之間的關(guān)系的圖。

圖29是用于說明跟蹤行駛與駕駛員負擔之間的關(guān)系的圖。

圖30是用于說明跟蹤行駛與駕駛員負擔之間的關(guān)系的圖。

圖31是用于說明跟蹤行駛與駕駛員負擔之間的關(guān)系的圖。

圖32是表示實施方式1所涉及的行駛計劃生成裝置的動作的流程圖。

圖33是行駛計劃計算處理的流程圖。

圖34是表示行駛計劃的顯示例的圖。

圖35是表示行駛計劃的顯示例的圖。

圖36是表示行駛計劃的顯示例的圖。

圖37是表示多個行駛計劃的顯示例的圖。

圖38是表示實施方式2所涉及的行駛計劃生成裝置的結(jié)構(gòu)的圖。

圖39是表示重新計算行駛計劃的情況的示例的圖。

圖40是表示重新計算行駛計劃的情況的示例的圖。

圖41是表示行駛計劃選擇畫面的示例的圖。

圖42是表示行駛計劃選擇畫面的示例的圖。

圖43是表示行駛計劃選擇畫面的示例的圖。

圖44是表示行駛計劃變更通知畫面的示例的圖。

圖45是實施方式2中的行駛計劃重新計算處理的流程圖。

圖46是表示實施方式3所涉及的導航裝置的結(jié)構(gòu)的圖。

圖47是表示實施方式3所涉及的車輛信息發(fā)布系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。

圖48是表示實施方式3所涉及的導航裝置的引導畫面的示例的圖。

圖49是表示實施方式3所涉及的導航裝置的跟蹤行駛區(qū)間中的動作的流程圖。

圖50是實施方式3中的行駛計劃重新計算處理的流程圖。

具體實施方式

＜實施方式1＞

圖1是表示實施方式1所涉及的行駛計劃提示裝置20的結(jié)構(gòu)的圖。圖2是表示對行駛計劃提示裝置20發(fā)布行駛于各地的車輛的信息(車輛信息)的車輛信息發(fā)布系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。

行駛計劃提示裝置20是生成用戶的車輛(以下稱為“本車”)100的行駛計劃并對用戶提示生成的行駛計劃的裝置。實施方式1中，行駛計劃提示裝置20假設(shè)搭載于例如移動電話、智能手機等獨立于本車100的設(shè)備中。通過將本車100的信息(本車信息)登記至行駛計劃提示裝置20，從而使行駛計劃提示裝置20與本車100關(guān)聯(lián)。

行駛計劃提示裝置20提示的行駛計劃不僅有本車100的行駛預定路徑，還包含使本車100跟蹤其他的車輛(以下稱為“其他車輛”)101來行駛的跟蹤行駛的計劃。即，行駛計劃中，至少包含本車100的行駛預定路徑的信息、表示在行駛預定路徑中通過手動駕駛使本車100行駛的區(qū)間(手動駕駛區(qū)間)的信息、表示在行駛預定路徑中使本車100跟蹤其他車輛101(引導車)來行駛的區(qū)間(跟蹤行駛區(qū)間)的信息、以及表示各個跟蹤行駛區(qū)間中成為引導車的其他車輛101的信息。

如圖1所示，行駛計劃提示裝置20構(gòu)成為由行駛計劃生成裝置10、與行駛計劃生成裝置10協(xié)同動作的輸入裝置21、通信裝置22、地圖信息存儲裝置23以及顯示裝置24組成的系統(tǒng)。

輸入裝置21是接收用戶對行駛計劃生成裝置10輸入的操作、信息的用戶界面。輸入裝置21可以是操作按鈕、鼠標等硬件，也可以是利用了顯示于畫面的圖標的軟鍵盤。進而，還可以是用戶利用語音輸入操作內(nèi)容的語音識別裝置。

從輸入裝置21輸入的信息中，包含用于使行駛計劃生成裝置10生成行駛計劃所需的本車100的信息(本車信息)、以及在行駛計劃生成裝置10生成行駛計劃時優(yōu)先的項目(優(yōu)先項目)。行駛計劃生成裝置10進行與跟蹤行駛控制裝置40的通信，對跟蹤行駛控制裝置40發(fā)送依據(jù)行駛計劃的跟蹤行駛指示。跟蹤行駛控制裝置40基于跟蹤行駛指示控制本車100的行駛控制系統(tǒng)(未圖示)，使本車100跟蹤其要跟蹤的前方車輛。在本車100在計劃為手動駕駛的區(qū)間(手動駕駛區(qū)間)行駛時，跟蹤行駛控制裝置40促使本車100進行勻速行駛，或由用戶進行本車100的手動駕駛。另外，優(yōu)先項目不限于用戶輸入的項目，例如也可以是預先設(shè)定的項目。

圖3是表示本車信息的示例的圖。本車信息中，至少包含能確定本車100從出發(fā)地到目的地為止的行駛預定路徑的信息、以及本車的出發(fā)預定時刻的信息即可。圖3中，作為本車信息的附加信息(附加本車信息)，還包含本車100的最高速度、最佳速度等性能(車輛性能)的信息、以及本車100在跟蹤行駛時許可引導的車輛的條件(引導車條件)。車輛性能的信息用于在行駛計劃生成裝置10生成行駛計劃時，將本車100在性能上能跟蹤的其他車輛101設(shè)為引導車的候選。引導車條件用于在行駛計劃生成裝置10生成行駛計劃時，將與用戶的喜好對應的其他車輛101設(shè)為引導車的候選。

圖3中，示出了將引導車條件設(shè)為“小型車除外”的示例，但例如也可以為“比本車的車輛性能差的車輛”、“行駛限制條件與本車相同”、“行駛方式(發(fā)動機、ev(electricvehicle：電動汽車)、fcv(fuelcellvehicle：燃料電池汽車)等)相同的車輛”等。此外，引導車條件也可以設(shè)有優(yōu)先級，而不是可以或不可以的二選一(例如，“小型汽車、普通汽車優(yōu)先”等)。

此外，本實施方式構(gòu)成為，使行駛計劃生成裝置10具有路徑檢索功能，若用戶利用輸入裝置21輸入出發(fā)地和目的地(進而還有經(jīng)由地)，則行駛計劃生成裝置10檢索適當?shù)穆窂剑瑳Q定行駛預定路徑。出發(fā)地、目的地、經(jīng)由地的表現(xiàn)方式可以是地址，也可以是經(jīng)緯度。

此外，優(yōu)先項目是用于針對行駛計劃評價施加于駕駛員的負擔(駕駛員負擔)的大小的評價基準。本實施方式中，作為優(yōu)先項目的候選，預先準備多個項目，用戶從中選擇一個以上作為優(yōu)先項目。作為優(yōu)先項目，考慮有跟蹤行駛區(qū)間占行駛預定路徑的全長的比例(跟蹤行駛距離的長度)、至目的地的到達時刻、跟蹤行駛區(qū)間的行駛時間占整個行駛時間的比例(跟蹤行駛時間的長度)、引導車的變更次數(shù)等。此外也考慮將設(shè)為引導車的其他車輛101的信息(圖4所示的駕駛評價值、路徑可靠性等)設(shè)為優(yōu)先項目。

行駛計劃生成裝置10以使基于用戶設(shè)定(選擇)的優(yōu)先項目而評價得到的駕駛員負擔達到最小的方式，來生成行駛計劃。此外，在設(shè)定多個優(yōu)先項目的情況下，可以使行駛計劃生成裝置10分別對各個優(yōu)先項目的每個優(yōu)先項目生成駕駛員負擔達到最小的行駛計劃，由用戶選擇其中的一個。

返回至圖1的說明，行駛計劃提示裝置20的通信裝置22用于使行駛計劃生成裝置10與車輛信息發(fā)布系統(tǒng)(圖2)的車輛信息服務器102進行通信。車輛信息服務器102收集行駛于各地的多輛車輛(其他車輛)101發(fā)送的車輛信息，根據(jù)來自行駛計劃生成裝置10的要求，將各其他車輛101的車輛信息作為其他車輛信息發(fā)送至行駛計劃生成裝置10。這時，車輛信息服務器102也可以不必須將全部的其他車輛101的車輛信息作為其他車輛信息發(fā)送至行駛計劃生成裝置10，例如也可以僅發(fā)送預定通過本車100的行駛預定路徑的某一其他車輛101的車輛信息，或僅發(fā)送存在于與本車100的行駛預定路徑相距一定范圍內(nèi)的其他車輛101的車輛信息。

本實施方式的車輛信息發(fā)布系統(tǒng)中，作為自家用車的其他車輛101將車輛信息直接發(fā)送至車輛信息服務器102。然而，在其他車輛101為商用車(公交巴士、長途巴士、貨運車輛、商用的引導車等)的情況下，可以考慮不僅有其他車輛101將車輛信息直接發(fā)送至車輛信息服務器102的方式，還可以有其他車輛101所屬的企業(yè)103將其他車輛101的車輛信息發(fā)送至車輛信息服務器102的方式。該情況下，在車輛信息中，也可以包含巴士的運行信息(路線圖、時刻表、運行延遲信息等)、貨運車輛的運送信息(運送路徑以及運送計劃)等。

圖4是表示車輛信息服務器102向行駛計劃生成裝置10發(fā)送的車輛信息(其他車輛信息)的示例的圖。在其他車輛信息中，至少包含能預測多輛其他車輛101的行駛預定路徑、以及該行駛預定路徑上的各地點的通過預定時刻的信息即可。在其他車輛101為商用車的情況下，上述信息也可以從巴士的運行信息、貨運車輛的運送信息中獲取。

圖4中，作為其他車輛信息的附加信息(附加其他車輛信息)，還包含作為其他車輛101的出發(fā)預定時刻、出發(fā)地、目的地、作為引導車的質(zhì)量高低的評價值(駕駛評價值)、行駛預定路徑以及通過預定時刻的可靠性(路徑可靠性)、以及成為引導車時許可跟蹤的車輛的條件(跟蹤車輛條件)。駕駛評價基于例如作為引導車的實際成績(例如作為引導車的行駛時間的長度)、來自過去引導過的跟蹤者的評價等來決定。路徑可靠性在對行駛預定路徑、經(jīng)由地不要求較高計劃性的其他車輛101(主要為自家用車)時成為較低值，在對行駛預定路徑、經(jīng)由地要求較高計劃性的其他車輛101(主要為商用車)時成為較高值。

此外，其他車輛信息中也可以包含其他車輛101的預測速度的信息。在其他車輛信息中包含預測速度的情況下，行駛計劃生成裝置10能從行駛預定路徑和預測速度推定各地點的通過預定時刻。在該情況下，車輛信息服務器102并非必須發(fā)布各地點的通過預定時刻的信息。反之，如圖4所示，只要包含各地點的通過預定時刻，行駛計劃生成裝置10就能從上述值計算其他車輛101的預測速度。

返回圖1的說明，行駛計劃提示裝置20的地圖信息存儲裝置23是存儲包含道路網(wǎng)數(shù)據(jù)的地圖信息的存儲介質(zhì)，例如由硬盤、可移動磁盤、存儲器等構(gòu)成。該地圖信息在行駛計劃生成裝置10進行用于決定本車100的行駛預定路徑的路徑檢索時、或?qū)⑸傻男旭傆媱澲丿B至地圖來顯示時使用。

顯示裝置24用于顯示行駛計劃生成裝置10生成的行駛計劃來向用戶提示。此外，將作為輸入裝置21的軟鍵盤顯示至顯示裝置24的畫面時，顯示裝置24和輸入裝置21也可以構(gòu)成為兼具兩者的功能的一個觸摸屏。

接著，對行駛計劃生成裝置10的結(jié)構(gòu)進行說明。行駛計劃生成裝置10由本車信息獲取部11、其他車輛信息獲取部12、行駛計劃計算部13、優(yōu)先項目設(shè)定部14、行駛計劃保持部15以及顯示處理部16構(gòu)成。

本車信息獲取部11獲取用戶從輸入裝置21輸入的本車100的信息(本車信息)。圖3示出了本車信息的示例，本車信息中，至少包含能確定本車100從出發(fā)地到目的地為止的行駛預定路徑的信息、以及本車的出發(fā)預定時刻的信息。

本實施方式中，本車信息獲取部11構(gòu)成為包括行駛預定路徑獲取部11a，該行駛預定路徑獲取部11a進行利用了存儲于地圖信息存儲裝置23的地圖信息的路徑檢索。行駛預定路徑獲取部11a通過檢索本車100的出發(fā)地與目的地之間的最佳路徑，從而決定本車100的行駛預定路徑。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于用戶向輸入裝置21輸入出發(fā)地和目的地的信息來代替本車100的行駛預定路徑的信息即可，因此提高了便利性。

此外，行駛預定路徑獲取部11a也可以自身不計算本車100的行駛預定路徑，而獲取外部的導航裝置計算出的行駛預定路徑。此外，在用戶能從輸入裝置21輸入行駛預定路徑的信息的情況下，也可以省略行駛預定路徑獲取部11a。

其他車輛信息獲取部12利用通信裝置22，從車輛信息服務器102獲取多輛其他車輛101的車輛信息(其他車輛信息)。圖4示出了其他車輛信息的示例，但在其他車輛信息中，至少包含能預測各其他車輛101的行駛預定路徑、以及該行駛預定路徑上的各地點的通過預定時刻的信息即可。

行駛計劃計算部13基于本車信息以及其他車輛信息來生成本車100的行駛計劃。如前文所述，行駛計劃中至少包含行駛預定路徑的信息、表示該行駛預定路徑中的手動駕駛區(qū)間以及跟蹤行駛區(qū)間的信息、以及表示各個跟蹤行駛區(qū)間中成為引導車的其他車輛101的信息。此外，行駛計劃計算部13按每個跟蹤行駛區(qū)間從多輛其他車輛101中選擇引導車。

優(yōu)先項目設(shè)定部14獲取用戶利用輸入裝置21選擇出的優(yōu)先項目的信息，將選擇出的優(yōu)先項目設(shè)定至行駛計劃計算部13。

行駛計劃保持部15保持行駛計劃計算部13計算出的行駛計劃。顯示處理部16進行用于將保持于行駛計劃保持部15的行駛計劃顯示在顯示裝置24的處理。

圖5是表示實施方式1所涉及的行駛計劃生成裝置10的硬件結(jié)構(gòu)的圖。如圖5所示，行駛計劃生成裝置10構(gòu)成為至少包含處理器51、存儲器52(存儲裝置)、輸入輸出接口53。上述本車信息獲取部11、其他車輛信息獲取部12、行駛計劃計算部13、優(yōu)先項目設(shè)定部14、行駛計劃保持部15以及顯示處理部16通過處理器51執(zhí)行存儲于存儲器52的程序來實現(xiàn)(作為行駛計劃保持部15的存儲區(qū)域被確保在存儲器52內(nèi))。

此外，構(gòu)成行駛計劃提示裝置20的輸入裝置21、通信裝置22、地圖信息存儲裝置23以及顯示裝置24與輸入輸出接口53連接，通過處理器51執(zhí)行存儲于存儲器52的程序而被控制。圖1中，輸入裝置21、通信裝置22、地圖信息存儲裝置23以及顯示裝置24外置于行駛計劃生成裝置10來構(gòu)成，但也可以將這些硬件配設(shè)在行駛計劃生成裝置10的內(nèi)部。

此外，圖5中示出了一個處理器51、以及一個存儲器52，但也可以有多個處理器51以及多個存儲器52協(xié)同實現(xiàn)行駛計劃生成裝置10的各要素的功能。

這里，示出了跟蹤行駛的幾個示例，并且對跟蹤行駛與駕駛員負擔之間的關(guān)系進行說明。圖6～圖31中，本車s與圖2的本車100對應，其他車輛x1、x2、……分別與圖2的其他車輛101對應。

首先，如圖6所示，考慮預定行駛于道路r1、r2的本車s、和預定行駛于道路r3、r2的其他車輛x1大致在相同時刻到達交叉路口c1(道路r1、r2、r3的連接地點)的情況。本車s以及其他車輛x1進入道路r2之后，如圖7所示，若在使本車s跟在其他車輛x1之后的狀態(tài)下，本車s的駕駛員對本車s進行特定的操作，則本車s開始將其他車輛x1作為引導車的跟蹤行駛。通常，通過使本車s進行跟蹤行駛，從而減輕駕駛員負擔。

然而，考慮到例如在其他車輛x1的速度非常慢的情況下，若使本車s跟蹤其他車輛x1則至目的地的到達時刻變遲(行駛時間變長)，因此對長時間駕駛感到負擔的駕駛員而言，反而增加了駕駛員負擔。在該情況下，如圖8所示，在道路r2使本車s進行手動駕駛來縮短至目的地的行駛時間更能減輕駕駛員負擔。由此，跟蹤行駛與駕駛員負擔不具有固定的關(guān)系，而是隨著駕駛員的偏好而變化。

用戶利用輸入裝置21輸入至行駛計劃生成裝置10的優(yōu)先項目基于這樣的駕駛員的偏好成為用于評價駕駛員負擔的評價基準。例如，若優(yōu)先項目為“跟蹤行駛距離的長度”，則與跟蹤行駛距離變長的圖7那樣的行駛計劃相比，圖8那樣的行駛計劃將被評價為駕駛員負擔更大。若優(yōu)先項目為“至目的地的到達時刻”，則行駛時間被縮短的圖8那樣的行駛計劃被評價為駕駛員負擔比圖7那樣的行駛計劃要小。

接著，如圖9所示，考慮存在預定行駛于道路r1、r2的本車s能跟蹤的兩輛其他車輛x1、x2的情況。該例子中，其他車輛x1預定行駛于與本車s相同的道路r1、r2，其他車輛x2預定行駛于道路r1、r3。此外，設(shè)其他車輛x1的速度比其他車輛x2慢。

該情況下，若如圖10那樣使本車s跟蹤其他車輛x1，則在道路r1、r2能使本車s跟蹤其他車輛x1行駛，因此在能延長跟蹤行駛距離這一點上能減小駕駛員負擔，但反之，至目的地的到達時刻變遲。此外，若如圖11那樣使本車s跟蹤其他車輛x2，則在能縮短行駛時間這一點上能減小駕駛員負擔，但由于本車s只能跟蹤行駛到交叉路口c1(道路r1、r2、r3的連接地點)為止，因此跟蹤行駛距離縮短。

本實施方式中，也考慮到了在跟蹤行駛的中途變更引導車的情況。例如，如圖12所示，考慮了在道路r1中，預定行駛于道路r1、r4的本車s將預定行駛于道路r1、r2的其他車輛x1作為引導車進行跟蹤行駛的情況。在該示例中，存在預定行駛于道路r3、r4的其他車輛x2，其他車輛x1和其他車輛x2大致在相同時刻到達路口c1(道路r1～r4的連接地點)。該情況下，在交叉路口c1結(jié)束本車s對其他車輛x1的跟蹤，之后能如圖13所示使本車s跟蹤其他車輛x2。像這樣通過更換引導車，從而能延長跟蹤行駛距離。

進而，本實施方式中，也考慮了引導車變更的易操作性。例如，如圖14所示，考慮存在預定行駛于道路r1、r4的本車s能跟蹤的兩輛其他車輛x1、x2且其他車輛x1、x2均預定行駛于道路r1、r2的情況。該情況下，使本車s能跟蹤其他車輛x1的距離、和使本車s能跟蹤其他車輛x2的距離相同。然而，若考慮到接著更換為預定行駛于道路r3、r4的其他車輛x3，則根據(jù)本車s跟蹤其他車輛x1、x2中的哪一個，駕駛員負擔會發(fā)生變化。

這里，如圖15(本車s未圖示)所示，設(shè)其他車輛x1與其他車輛x3大致在相同時刻到達交叉路口c1(道路r1～r4的連接地點)，其他車輛x2在比其他車輛x3早的時刻到達交叉路口c1。該情況下，如圖16所示，若使本車s跟蹤其他車輛x1，則如圖17所示能輕松地進行向其他車輛x3的更換(若使本車s跟蹤其他車輛x2，則必須等待其他車輛x3才能使本車s跟蹤其他車輛x3)，能減小駕駛員負擔。

但是，考慮到即使其他車輛x1、x3的速度非常慢而能容易地變更引導車，也因至目的地的到達時刻變遲而導致駕駛員負擔增大。在該情況下，若如圖18所示使本車s跟蹤其他車輛x2較早地到達交叉路口c1，如圖19所示在道路r4中手動駕駛本車s來縮短行駛時間，則能減小駕駛員負擔。

此外，本發(fā)明中，在本車s的附近不存在能作為引導車的其他車輛的情況下，也考慮使本車s停車來等待其他車輛。例如，如圖20所示，考慮在預定行駛于道路r1的本車s的后方存在將道路r1設(shè)為行駛路徑的其他車輛x1的情況。該情況下，如圖21所示，使本車s在服務區(qū)sa停車等待其他車輛x1接近，之后如圖22所示使本車s跟蹤其他車輛x1，則能使本車s在道路r1進行跟蹤行駛。像這樣等待其他車輛x1，從而能延長跟蹤行駛距離，能減小駕駛員負擔(雖然至目的地的到達時刻變遲，但通過使本車s停車待機從而抑制駕駛員負擔的增大)。

本車s的待機也能利用在引導車的變更(更換)。例如，如圖23所示，考慮有預定行駛于道路r1、r2的本車s跟蹤預定行駛于道路r1、r3的其他車輛x1來行駛、而在本車s的后方存在將道路r1、r2設(shè)為行駛路徑的其他車輛x2的情況。該情況下，使本車s對其他車輛x1的跟蹤在不到服務區(qū)sa的地方結(jié)束，如圖24所示，使本車s在服務區(qū)sa停車等待其他車輛x2接近，之后，如圖25所示使本車s跟蹤其他車輛x2，從而能將引導車從其他車輛x1變更為其他車輛x2。結(jié)果，能使本車s在道路r1和道路r2中均進行跟蹤行駛。

上述示例中，考慮了行駛于本車s行駛中的道路或緊接著的下一道路的其他車輛的存在，但本實施方式的行駛計劃生成裝置10還進一步考慮行駛于前方的道路的其他車輛的存在，來生成本車100的行駛計劃。

例如，如圖26所示，在本車s預定行駛于道路r1、r8、r9、r6的情況下，不僅考慮行駛于行駛中的道路r1以及緊接著的下一道路r8的其他車輛，還要將行駛于前方的道路r9、r6的其他車輛也考慮在內(nèi)。例如，在將優(yōu)先項目設(shè)定為“跟蹤行駛距離的長度”的情況下，以如圖27所示在道路r8使本車s跟蹤其他車輛x1、并且如圖28所示在道路r9使本車s跟蹤其他車輛x2的方式(即，以更換其他車輛x1和其他車輛x2的方式)，來生成本車s的行駛計劃。即使將優(yōu)先項目設(shè)定為“跟蹤行駛距離的長度”，在如圖29所示推測在道路r6不存在本車s能跟蹤的其他車輛時，制定在道路r6使本車s進行手動駕駛這樣的行駛計劃。

此外，如圖26的示例中，將優(yōu)先項目設(shè)定為“至目的地的到達時刻”，在其他車輛x1、x2的速度非常慢的情況下，生成使本車s在道路r8不跟蹤其他車輛x1而進行手動駕駛的行駛計劃。該情況下，如圖30所示為了使本車s比其他車輛x2先到達交叉路口c2(道路r3、r4、r8、r9的連接地點)，如圖31所示制定使本車s在道路r9、r6也進行手動駕駛的行駛計劃。此外，在圖30的狀態(tài)下也能等待其他車輛x2，這樣使本車s在道路r8進行手動駕駛來縮短行駛時間變得無意義，因此這樣的行駛計劃并不優(yōu)選。

接著，對實施方式1所涉及的行駛計劃生成裝置10的動作進行說明。圖32是表示該動作的流程圖。

若啟動行駛計劃生成裝置10，則首先，本車信息獲取部11以及優(yōu)先項目設(shè)定部14獲取用戶從輸入裝置21輸入的信息(步驟s101)。具體而言，本車信息獲取部11獲取用戶輸入的本車信息，優(yōu)先項目設(shè)定部14獲取用戶選擇出的優(yōu)先項目。本車信息中，至少包含能確定本車100從出發(fā)地到目的地為止的行駛預定路徑的信息、以及本車的出發(fā)預定時刻的信息。本實施方式的本車信息獲取部11具有行駛預定路徑獲取部11a，因此只要用戶輸入本車100的出發(fā)地和目的地，本車信息獲取部11就能獲取本車100的行駛預定路徑。

接著，其他車輛信息獲取部12經(jīng)由通信裝置22獲取其他車輛信息(步驟s102)。在其他車輛信息中，至少包含能預測多輛其他車輛101的行駛預定路徑、以及該行駛預定路徑上的各地點的通過預定時刻的信息。

之后，行駛計劃計算部13進行計算本車100的行駛計劃的處理(行駛計劃計算處理)(步驟s103)。行駛計劃計算處理的詳細內(nèi)容將在后文中進行闡述。

行駛計劃計算部13計算出的行駛計劃存儲于行駛計劃保持部15(步驟s104)。顯示處理部16生成用于將存儲于行駛計劃保持部15的行駛計劃顯示在顯示裝置24的圖像數(shù)據(jù)(步驟s105)。顯示處理部16生成的圖像數(shù)據(jù)被輸入至顯示裝置24，結(jié)果，在顯示裝置24顯示行駛計劃(步驟s106)。

接著，詳細說明行駛計劃計算處理(圖32的步驟s103)。圖33是行駛計劃計算處理的流程圖。

若開始行駛計劃計算處理，則行駛計劃計算部13通過在本車100的行駛預定路徑上設(shè)定多個分割地點，來分割為多個區(qū)間(步驟s201)。相鄰的兩個分割地點間成為一個區(qū)間，各區(qū)間成為計算行駛計劃的單位。配置分割地點的方法可以是任意的。例如，考慮將連接多條道路的地點(交叉路口、分岔點等)、能使車輛停車的地點(停車場、服務區(qū)、車站等)等具有特定屬性的地點設(shè)為分割地點的方法。此外，也可以采用每隔一定距離配置分割地點的簡單的方法。若將行駛預定路徑分割地較細(使分割地點數(shù)量較多)，則能計算更多種模式的行駛計劃，但用于計算這些行駛計劃的計算量變得龐大。因此，分割地點的數(shù)量可以根據(jù)作為行駛計劃計算部13的處理器51的計算能力、以及對行駛計劃所要求的精細度來決定。

這里，假設(shè)如下情況：設(shè)定有將行駛預定路徑的起點(出發(fā)地)設(shè)為分割地點p0，行駛預定路徑的終點(目的地)設(shè)為分割地點pn的n+1個分割地點p0～pn，行駛預定路徑被分割為n個區(qū)間。將由分割地點pi和分割地點pi+1隔開的區(qū)間定義為區(qū)間qi。即、最開始的區(qū)間表示為q0，最后的區(qū)間表示為qn-1。

接著，行駛計劃計算部13將作為存儲了計算完成的行駛計劃的數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)集合體的“計算完成行駛計劃集合rf”清空(步驟s202)。行駛計劃計算部13計算多個不同模式的行駛計劃，將其存儲至計算完成行駛計劃集合rf，之后從存儲的行駛計劃中提取出適合用戶所選擇的優(yōu)先項目的行駛計劃并進行輸出。

接著，行駛計劃計算部13將作為計算中途的行駛計劃的數(shù)據(jù)的“計算中行駛計劃r”清空(步驟s203)。在清空計算中行駛計劃r時，基于本車信息將用于計算行駛計劃的各變量初始化。本實施方式中，使用了表示時刻的變量t、表示位置的變量l、表示區(qū)間的變量d(以下將這些各變量簡稱為“時刻t”、“位置l”、“區(qū)間d”)。通過初始化，時刻t被設(shè)定為本車100的出發(fā)預定時間，位置l被設(shè)定為作為出發(fā)地的分割地點p0，區(qū)間d被設(shè)定為作為最開始的區(qū)間的區(qū)間q0。

接著，行駛計劃計算部13參照地圖信息存儲裝置23的地圖信息，在位置l的附近判斷是否存在能使本車100停車來等待作為引導車的其他車輛101的地點(可待機地點)(步驟s204)。這里所說的“位置l的附近”是在區(qū)間d不到的地方或中途(包含位置l)即可(其中，當位置l為分割地點p0時，在區(qū)間d(區(qū)間q0)不到的位置不存在區(qū)間)。例如，可以將從位置l起的一定距離內(nèi)定義為“位置l的附近”，也可以將包夾位置l的兩個區(qū)間(區(qū)間d和其前一個區(qū)間)定義為“位置l的附近”。此外，可待機地點也可以不是在行駛預定路徑上的地點，也可以將位于行駛預定路徑周邊的一定范圍內(nèi)(例如區(qū)間d和其前一個區(qū)間周圍20m的范圍等)的地點作為可待機地點。該情況下，行駛預定路徑與可待機地點之間的距離較短時，使能與引導車匯合的時間提早，即能盡早開始跟蹤行駛，因此駕駛員負擔減小。

在位置l的附近存在可待機地點的情況下，行駛計劃計算部13檢索成為能在該可待機地點等待的引導車的候選的其他車輛101。具體而言，行駛計劃計算部13基于其他車輛信息在從時刻t起的預先設(shè)定的時間內(nèi)通過區(qū)間d的其他車輛101中，檢索能在區(qū)間d匯合的其他車輛(步驟s205)。

這里，其他車輛101在區(qū)間d能否與本車100匯合是通過本車100能否在進入?yún)^(qū)間d起的預先設(shè)定的時間內(nèi)進行匯合來判斷(在可待機地點為區(qū)間d的中途地點的情況下，通過本車100能否在從可待機地點出發(fā)起的預先設(shè)定的時間內(nèi)進行匯合來判斷)。例如，以高于本車100的車輛性能的速度行駛于區(qū)間d的其他車輛101無法匯合。

并且，行駛計劃計算部13從以下兩種中選擇在區(qū)間d中的行動，將選擇出的內(nèi)容追加至計算中行駛計劃r(步驟s206)。

[行動1-1]在可待機地點等待步驟s205中發(fā)現(xiàn)的其他車輛101。

[行動1-2]不等待其他車輛101。

此外，在步驟s206中選擇了行動1-1的情況下，通過將該等待時間加至時刻t，從而更新時刻t。在步驟s206中選擇了行動1-2的情況下，維持時刻t的值。

在步驟s206中雖然選擇行動1-1或行動1-2中的一方，但通過后文所述的步驟s211的處理，最終生成選擇行動1-1的行駛計劃以及選擇行動1-2的行駛計劃這兩者。但在步驟s205中未發(fā)現(xiàn)符合條件的其他車輛101的情況下，不選擇行動1-1。

在步驟s205中發(fā)現(xiàn)多輛符合條件的其他車輛101的情況下，行動1-1被進一步分為多個選項，生成等待各個其他車輛101的行駛計劃。例如，在步驟s205中，發(fā)現(xiàn)了作為符合條件的其他車輛101的車輛a、b兩輛的情況下，在步驟s206中從以下三種行動中選擇一個。

[行動1-1a]在可待機地點等待車輛a。

[行動1-1b]在可待機地點等待車輛b。

[行動1-2]不等待其他車輛101(車輛a、車輛b)。

此外，在步驟s205中發(fā)現(xiàn)多輛符合條件的其他車輛101的情況下，也可以將行動1-1的對象(本車100等待的對象)限定為其中一部分。例如，考慮僅將符合條件的多輛其他車輛101中、等待時間較短的車輛作為對象，或?qū)⒕啾拒?00的目的地比較近的地點設(shè)為目的地的車輛作為對象。由此，減少步驟s206中的選項，能減輕作為行駛計劃計算部13的處理器51的計算負荷。

此外，在位置l的附近不存在可待機地點的情況下(步驟s204為“否”)不進行上述步驟s205、s206的處理。

接著，行駛計劃計算部13檢索區(qū)間d中成為本車100的引導車的候選的其他車輛101。具體而言，行駛計劃計算部13基于其他車輛信息來檢索在時刻t位于位置l附近的其他車輛101中、通過區(qū)間d而在區(qū)間d可與本車100匯合的車輛(步驟s207)。這里，其他車輛101是否能在區(qū)間d與本車100匯合也是通過本車100能否在進入?yún)^(qū)間d起的預先設(shè)定的時間內(nèi)進行匯合來判斷的。

在步驟s207中，用戶選擇出的優(yōu)先項目中包含與作為引導車的其他車輛101相關(guān)的項目的情況下，也可以僅將符合該優(yōu)先項目的其他車輛101為檢索對象。例如，作為優(yōu)先項目，選擇了其他車輛101的駕駛評價值、路徑可靠性時，僅將所述兩項目達到一定水平以上的其他車輛101作為檢索對象。

并且，在步驟s207中，時刻t與當前時刻之差大于預先設(shè)定的閾值的情況下(即、時刻t表示從當前時刻起經(jīng)過了長時間后的時刻的情況)，優(yōu)選為僅將路徑可靠性高的其他車輛101作為檢索對象。這是因為在經(jīng)過了長時間之后，路徑可靠性較低的其他車輛101的行駛預定路徑、通過預定時刻發(fā)生變更的可能性較高。此外，優(yōu)選為僅將具有與本車100相同或以下的車輛性能的其他車輛101作為檢索對象。這是因為有時難以使本車100跟蹤車輛性能比本車100高的其他車輛101來行駛。

之后，行駛計劃計算部13從以下兩種行動中選擇在區(qū)間d中的行動，將選擇出的內(nèi)容追加至計算中行駛計劃r(步驟s208)。

[行動2-1]使本車100跟蹤在步驟s207中發(fā)現(xiàn)的其他車輛101來行駛。

[行動2-2]手動駕駛本車100。

在選擇了行動2-1的情況下，區(qū)間d作為跟蹤行駛區(qū)間，將確定在區(qū)間d成為引導車的其他車輛101的信息(例如車輛號、車輛信息發(fā)布系統(tǒng)中的登記id等)追加至計算中行駛計劃r。并且，通過將從作為引導車的其他車輛101的預測速度計算出的區(qū)間d的行駛時間加至時刻t，從而更新時刻t。此外，通過將位置l設(shè)定為下一個分割地點，來更新位置l。進一步，將位置d設(shè)定為下一個區(qū)間(將更新后的位置l作為起點的區(qū)間)來更新區(qū)間d。此外，在連續(xù)的區(qū)間中選擇了同一輛其他車輛101作為引導車的情況下，形成在這些區(qū)間中不變更引導車的行駛計劃。

在選擇了行動2-2的情況下，區(qū)間d作為手動駕駛區(qū)間。在該情況下，通過將基于本車100的速度而計算出的區(qū)間d的行駛時間加至時刻t，從而更新時刻t。此外，通過將位置l設(shè)定為下一個分割地點，來更新位置l。進一步，將位置d設(shè)定為下一個區(qū)間(將更新后的位置l作為起點的區(qū)間)來更新區(qū)間d。

在步驟s208中雖然選擇行動2-1或行動2-2中的一方，但通過后文所述的步驟s211的處理，最終生成選擇行動2-1的行駛計劃以及選擇行動2-2的行駛計劃雙方。但在步驟s207中未發(fā)現(xiàn)符合條件的其他車輛101的情況下，在步驟s208中不選擇行動2-1。

在步驟s207中發(fā)現(xiàn)多輛符合條件的其他車輛101的情況下，行動2-1被進一步分為多個選項，生成使本車100分別跟蹤各個其他車輛101的行駛計劃。例如，在步驟s207中，發(fā)現(xiàn)了作為符合條件的其他車輛101的車輛a、b這兩輛的情況下，從以下三種行動中選擇一個。

[行動2-1a]使本車100跟蹤車輛a來行駛。

[行動2-1b]使本車100跟蹤車輛b來行駛。

[行動2-2]手動駕駛本車100。

此外，在步驟s207發(fā)現(xiàn)多輛符合條件的其他車輛101的情況下，也可以根據(jù)優(yōu)先項目，將行動2-1的對象(本車100跟蹤的對象)限定為其中一部分。例如，可以僅把將與本車100的目的地比較近的地點作為目的地的其他車輛101作為對象。由此，能減少步驟s208中的選項，減輕作為行駛計劃計算部13的處理器51的計算負荷。

接著，行駛計劃計算部13確認更新了的位置l是否為目的地(分割地點pn)(步驟s209)。在位置l不是目的地的情況下，即位置l是行駛預定路徑的中途地點的情況下(步驟s209中為“否”)，為了計算從位置l開始的區(qū)間(更新后的區(qū)間d)的行駛計劃，而返回步驟s204。

在位置l為目的地(行駛預定路徑的終點)的情況下(步驟s209中為“是”)，在計算中行駛計劃r存儲有行駛預定路徑整體的行駛計劃，因此將其追加至計算完成行駛計劃集合rf(步驟s210)。并且，判斷是否選擇了在步驟s206以及步驟s208中可選擇的行動的組合模式(行動組合模式)的全部種類(是否生成了與各行動組合模式對應的全部的行駛計劃)(步驟s211)。

在存在未選擇的行動組合模式的情況下(步驟s211中為“否”)，為了生成與上述行動組合模式對應的行駛計劃，返回步驟203。在第二次之后的循環(huán)中，使其不再選擇與之前選過的行動組合模式完全相同的行動組合。

若選過了全部種類的行動組合模式(步驟s211為“是”)，則將與各行動作何模式對應的全部的行駛計劃存儲至計算完成行駛計劃集合rf。該情況下，從計算完成行駛計劃集合rf中抽取并輸出判斷為駕駛員負擔較小的行駛計劃(步驟s212)。這時，各行駛計劃的駕駛員負擔考慮了優(yōu)先項目來進行評價。

例如，在優(yōu)先項目為“跟蹤行駛距離的長度”的情況下，判斷為越是跟蹤行駛區(qū)間占行駛預定路徑的全長的比例最大的行駛計劃，駕駛員負擔越小。此外，在優(yōu)先項目為“至目的地的到達時刻”的情況下，判斷為越是至目的地的到達預測時刻最早的行駛計劃，駕駛員負擔越小。在優(yōu)先項目為“跟蹤行駛時間的長度”的情況下，判斷為越是跟蹤行駛區(qū)間的行駛時間占整個行駛時間的比例最大的行駛計劃，駕駛員負擔越小。在優(yōu)先項目為“引導車的變更次數(shù)”的情況下，越是引導車的變更次數(shù)少的行駛計劃，越被判斷為駕駛員負擔較小。

此外，例如在優(yōu)先項目為“駕駛評價值”的情況下，越是成為引導車的其他車輛101的駕駛評價值的平均值較高的行駛計劃，越被評價為駕駛員負擔較小。此外，例如在優(yōu)先項目為“路徑可靠性”的情況下，越是成為引導車的其他車輛101的路徑可靠性的評價值的平均值較高的行駛計劃，越被評價為駕駛員負擔較小。

各行駛計劃的駕駛員負擔的計算也可以不必在全區(qū)間的行駛計劃決定之后(例如步驟s212)進行，也可以與決定各區(qū)間的行駛計劃的處理(步驟s204～s209的循環(huán))并行地進行。

也可以在圖33的步驟s212中行駛計劃計算部13輸出多個行駛計劃，用戶能從中選擇一個。例如，考慮如下方式：行駛計劃計算部13從駕駛員負擔較小的計劃中輸出預先設(shè)定數(shù)量的行駛計劃，或者針對每個選擇項目輸出駕駛員負擔較小的行駛計劃。

行駛計劃計算部13輸出的行駛計劃通過圖32的步驟s105、s106的處理顯示至顯示裝置24。這里示出了行駛計劃計算部13輸出的行駛計劃的顯示方式的示例。

作為行駛計劃的顯示方式，考慮設(shè)為圖34所示的文本顯示。由于行駛計劃的內(nèi)容以文章來顯示，因此在例如通過電話等向第三方傳達行駛計劃的情況等下是有效的。

此外，也可以如圖35所示將行駛計劃圖表化來顯示。如圖35所示，通過用顏色區(qū)分跟蹤行駛區(qū)間和手動駕駛區(qū)間，從而容易掌握跟蹤行駛區(qū)間或手動駕駛區(qū)間在行駛預定路徑整體中所占的比例。因此，獲得了用戶能直觀識別行駛計劃的駕駛員負擔這一優(yōu)點。

此外，如圖36所示，也可以使表示行駛計劃的文字、圖形重疊顯示于地圖。在圖36的示例中，使表示本車100(被圓包圍的三角形圖標)的行駛預定路徑的線以跟蹤行駛區(qū)間和手動駕駛區(qū)間來區(qū)分顏色顯示。此外，在地圖上也表示出成為引導車的其他車輛101的當前位置(三角形的圖標)及其行駛預定路徑。通過將行駛計劃重疊顯示于地圖，從而能直觀且具體地表示行駛計劃的內(nèi)容。

在圖33的步驟s212中行駛計劃計算部13輸出多個行駛計劃且用戶能選擇其中一個的情況下，可以將多個行駛計劃同時顯示于顯示裝置24。圖37是將多個行駛計劃分別圖表化并同時進行顯示的情況下的顯示例。若將行駛計劃圖表化，則用戶能直觀識別行駛計劃的駕駛員負擔，因此若將圖表化后的行駛計劃并排顯示，則能容易地比較各行駛計劃的駕駛員負擔。例如，只要用戶觀察圖37的畫面，用戶一看就能掌握跟蹤行駛距離最長的行駛計劃是“行駛計劃3”，引導車的變更次數(shù)最少的行駛計劃是“行駛計劃1”。

圖37中，各圖表的橫軸的長度表示距離，但也可以表示時間。各圖表的橫軸的長度表示時間的顯示方式在駕駛員想要選擇跟蹤行駛時間較長的行駛計劃的情況、或想要選擇至目的地的到達時間最早的行駛計劃的情況下使選擇變得容易，是有效的。

此外，本說明書中圖示出的行駛計劃的顯示例中，為了圖示方便，將示出引導車的信息簡單地表示為“跟蹤于車輛x1”等，實際上顯示了能更具體地確定引導車的信息。駕駛員開始跟蹤行駛之前需要通過目視來發(fā)現(xiàn)引導車，因此期望顯示能從外觀確定引導車的信息、例如車輛種類、車名、車體顏色、車牌號等，以作為表示引導車的信息。此外，針對車輛種類、車名以及車體顏色，也可以用車輛的照片、圖像進行呈現(xiàn)。

＜實施方式2＞

圖38是表示實施方式2所涉及的行駛計劃提示裝置20的結(jié)構(gòu)的圖。實施方式2所涉及的行駛計劃提示裝置20對實施方式1的結(jié)構(gòu)(圖1)追加了行駛計劃重新計算指示部17來構(gòu)成。行駛計劃重新計算指示部17在滿足了預先設(shè)定的條件的情況下，對行駛計劃計算部13指示行駛計劃的重新計算。

實施方式2的行駛計劃提示裝置20的硬件結(jié)構(gòu)也與圖5基本相同，行駛計劃重新計算指示部17也與行駛計劃生成裝置10的其他要素同樣地，通過由處理器51執(zhí)行存儲在存儲器52中的程序來實現(xiàn)。

實施方式2的行駛計劃重新計算指示部17在從上次的行駛計劃的計算開始經(jīng)過了一定時間的情況下，以及在車輛信息服務器102發(fā)布的其他車輛信息具有變更的情況下，對行駛計劃計算部13指示進行行駛計劃的重新計算。

例如，圖26所示的示例中，如圖27～圖29所示，假設(shè)生成了使本車100跟蹤其他車輛x1和其他車輛x2的行駛計劃(跟蹤行駛區(qū)間為道路r8、r9)。在生成了該行駛計劃之后，如圖39所示，出現(xiàn)了預定行駛于道路r4、r9、r6的其他車輛x3時，將行駛計劃變更為使本車s在道路r9不跟蹤其他車輛x2而跟蹤其他車輛x3，則如圖40所示在道路r6也能跟蹤行駛。從而，跟蹤行駛距離變長，因此能減小駕駛員負擔(在優(yōu)先項目為“跟蹤行駛距離的長度”的情況下)。行駛計劃重新計算指示部17能進行這樣的行駛計劃的變更。

重新計算出的行駛計劃若能使駕駛員負擔比當前的行駛計劃更小，則期望變更行駛計劃。此外，重新計算出的行駛計劃與當前的行駛計劃相比即使駕駛員負擔增大，但若處于當前的行駛計劃無法利用的狀態(tài)，則也不得不將行駛計劃變更為重新計算出的行駛計劃。然而在這種情況下，不優(yōu)選未經(jīng)過用戶的批準就變更行駛計劃。

于是，在可利用當前的行駛計劃的狀態(tài)下，在通過重新計算來獲得與當前的行駛計劃相比能減小駕駛員負擔的行駛計劃的情況下，顯示處理部16如圖41所示，將由駕駛員選擇采用哪一種行駛計劃的畫面(行駛計劃選擇畫面)顯示于顯示裝置24。在圖41的行駛計劃選擇畫面中，將重新計算出的行駛計劃、以及選擇是否變更行駛計劃的文本和圖標重疊顯示于地圖上。

如圖42所示，也可以在行駛計劃選擇畫面中排列顯示表示當前的行駛計劃的文本、以及表示重新計算出的新的行駛計劃的文本?；蛘?，如圖43所示，也可以在行駛計劃選擇畫面中排列顯示表示當前的行駛計劃的圖表、以及表示重新計算出的新的行駛計劃的圖表。如圖42以及圖43所示，若在行駛計劃選擇畫面中顯示當前的行駛計劃和重新計算出的行駛計劃雙方，則用戶能容易地比較兩者。

此外，在無法利用當前的行駛計劃的狀態(tài)下重新計算出行駛計劃的情況下，無論是否能減小駕駛員負擔均自動地變更行駛計劃，如圖44所示，將該內(nèi)容顯示于對駕駛員進行通知的畫面上(行駛計劃變更通知畫面)。圖44的行駛計劃變更通知畫面中，將變更后的行駛計劃(重新計算出的行駛計劃)、和表示變更了行駛計劃意思的文本重疊顯示于地圖。雖然省略圖示，但在行駛計劃變更通知畫面中也可以顯示以文本、圖表表示的變更后的行駛計劃。

接著，對實施方式2所涉及的行駛計劃生成裝置10中用于重新計算行駛計劃的處理(行駛計劃重新計算處理)進行說明。圖45是表示該處理的流程圖。

行駛計劃重新計算指示部17確認從上一次的行駛計劃生成起是否經(jīng)過了一定時間(步驟s301)。在從上一次的行駛計劃生成起經(jīng)過了一定時間的情況下(步驟s301為“是”)，行駛計劃重新計算指示部17使行駛計劃計算部13進行行駛計劃計算處理，從而重新計算行駛計劃(步驟s306)。步驟s306的行駛計劃計算處理可以與圖33所示的內(nèi)容相同。

在從上一次的行駛計劃生成起未經(jīng)過一定時間的情況下(步驟s301為“否”)，行駛計劃重新計算指示部17經(jīng)由通信裝置22獲取成為本車100的引導車的其他車輛101的其他車輛信息(步驟s302)，確認該其他車輛信息是否具有變更(步驟s303)。在該其他車輛信息具有變更的情況下(步驟s303為“是”)，行駛計劃重新計算指示部17使行駛計劃計算部13重新計算行駛計劃(步驟s306)。

此外，在從上一次的行駛計劃生成起未經(jīng)過一定時間，且其他車輛信息也無變更的情況下(步驟s303為“否”)，不進行行駛計劃的重新計算，維持當前的行駛計劃(步驟s304)。即，維持存儲于行駛計劃保持部15的行駛計劃。

若步驟s306的行駛計劃計算處理結(jié)束，獲得重新計算出的行駛計劃，則行駛計劃重新計算指示部17確認能否利用當前的行駛計劃(步驟s307)。有助于當前的行駛計劃的其他車輛101的其他車輛信息中產(chǎn)生較大變更(無法維持當前的行駛路徑的程度的變更)的情況下，變得無法利用當前的行駛計劃。該判斷能在步驟s306的行駛計劃計算處理時，通過確認與當前的行駛計劃相同的行駛計劃是否存儲于計算完成行駛計劃集合rf來進行。

在能利用當前的行駛計劃的情況下(步驟s307為“是”)，確認利用重新計算出的行駛計劃能否減小駕駛員負擔(步驟s308)。即，確認重新計算出的行駛計劃的駕駛員負擔是否比當前的行駛計劃的駕駛員負擔要小。在利用重新計算出的行駛計劃無法減小駕駛員負擔的情況下(步驟s308為“否”)，維持當前的行駛計劃(步驟s304)。

在利用重新計算出的行駛計劃能減小駕駛員負擔的情況下(步驟s308為“是”)，生成圖41那樣的行駛計劃選擇畫面的圖像數(shù)據(jù)(步驟s309)，將行駛計劃選擇畫面顯示于顯示裝置24(步驟s310)。并且，若由用戶發(fā)出行駛計劃的變更指示(步驟s311為“是”)，則采用重新計算出的行駛計劃。即，將保持于行駛計劃保持部15的行駛計劃從當前的行駛計劃變更為重新計算出的行駛計劃(步驟s312)。

此外，若沒有從用戶獲得行駛計劃的變更指示(步驟s311為“否”)，則維持當前的行駛計劃(步驟s304)。

另一方面，在無法利用當前的行駛計劃的情況下(步驟s307為“否”)，則自動采用重新計算出的行駛計劃(步驟s313)，生成如圖44所示的行駛計劃變更通知畫面的圖像數(shù)據(jù)(步驟s314)，將行駛計劃變更通知畫面顯示于顯示裝置24(步驟s315)。

以上處理之后，確認本車100的行駛是否已結(jié)束(步驟s305)。若用戶輸入了表示本車100的行駛結(jié)束的內(nèi)容，或行駛計劃生成裝置10能確認到本車100的所在地是目的地，則判斷本車100的行駛結(jié)束(步驟s305為“是”)，結(jié)束行駛計劃重新計算處理。若本車100的行駛未結(jié)束，則重復執(zhí)行以上的處理直到行駛結(jié)束。

此外，作為無法利用當前的行駛計劃的情況，考慮為預定的引導車的行駛計劃具有變更的情況、或由于堵車等交通障礙導致無法按照行駛計劃行駛的情況等。此外，在通過車車間通信等重新發(fā)現(xiàn)了具備有利的跟蹤條件(符合優(yōu)先項目的條件)的車輛的情況下，也可以進行變更跟蹤行駛計劃的處理(重新計算及其顯示)來使本車跟蹤該車輛。

＜實施方式3＞

實施方式3中，將本發(fā)明所涉及的行駛計劃提示裝置20應用于導航裝置。圖46是表示實施方式3所涉及的導航裝置30的結(jié)構(gòu)的圖。導航裝置30是在圖38的行駛計劃提示裝置20中追加了當前位置獲取裝置31、路徑檢索裝置32以及引導裝置33而構(gòu)成的。

導航裝置30的硬件結(jié)構(gòu)基本與圖5相同，當前位置獲取裝置31、路徑檢索裝置32以及引導裝置33也與行駛計劃生成裝置10的各要素同樣地，通過由處理器51執(zhí)行存儲于存儲器52的程序來實現(xiàn)。

圖47是表示實施方式3所涉及的車輛信息發(fā)布系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。該車輛信息發(fā)布系統(tǒng)實質(zhì)上與圖2相同，由包含行駛計劃提示裝置20的導航裝置30搭載于本車100來構(gòu)成。導航裝置30也可以不是常設(shè)于本車100的裝置，例如也可以是能手持至本車100中的便攜型導航裝置。

導航裝置30的當前位置獲取裝置31通過從gps(globalpositioningsystem：全球定位系統(tǒng))等獲取到的位置信息等來計算該導航裝置30的所在地。

路徑檢索裝置32檢索從用戶所設(shè)定的出發(fā)地到目的地的最佳路徑。通常，將當前位置獲取裝置31獲取到的所在地自動地設(shè)定為出發(fā)地，因此用戶僅輸入目的地，就能獲得從所在地到目的地的路徑(本車100的行駛預定路徑)。本實施方式中，使本車信息獲取部11具有的行駛預定路徑獲取部11a獲取路徑檢索裝置32計算出的本車100的行駛預定路徑。

引導裝置33依據(jù)行駛計劃生成裝置10生成的行駛計劃(存儲于行駛計劃保持部15的行駛計劃)，向駕駛員提供引導信息以使本車100行駛。引導裝置33不僅像以往的導航裝置那樣引導行駛預定路徑，還將本車100引導至引導車的位置，或為了等待引導車而將本車100引導至可待機地點(服務區(qū)等)，使本車100能依照行駛計劃進行跟蹤行駛。

例如，在本車100通過手動駕駛進入跟蹤行駛區(qū)間的情況下，引導裝置33通過利用了通信裝置22的車車間通信，獲取引導車(其他車輛101)的位置。并且，根據(jù)本車100與引導車之間的位置關(guān)系將本車100引導至能跟蹤引導車的位置。例如，在顯示于顯示裝置24的地圖上顯示本車100和引導車的位置，若本車100與引導車接近到一定程度，則如圖48所示，可以放大顯示本車100與引導車之間的位置關(guān)系。這時，進一步優(yōu)選為表示本車100能開始跟蹤行駛的區(qū)域(可跟蹤區(qū)域)。

此外，圖48中，表示本車100與引導車之間的位置關(guān)系的圖像示出了通過圖5的處理器51中所包含的cpu(centralprocessingunit：中央處理器)、gpu(graphicsprocessingunit：圖形處理器)生成的圖像的示例，但也可利用例如本車100所搭載的攝像頭所拍攝的本車100的前方的影像來取而代之。該情況下，可以在本車100的前方的影像中合成表示可追蹤區(qū)域的圖像來進行顯示。此外，也可以利用平視顯示器(headupdisplay)在駕駛員的視野中顯示可跟蹤區(qū)域。另外，平視顯示器是指通過在駕駛員眺望前方的畫面(例如前擋風玻璃)上顯示圖像，從而在駕駛員的視野中直接顯示圖像的顯示裝置。

此外，本實施方式中，行駛計劃生成裝置10進行與跟蹤行駛控制裝置40的通信，對跟蹤行駛控制裝置40發(fā)送依據(jù)行駛計劃的跟蹤行駛指示。跟蹤行駛控制裝置40基于跟蹤行駛指示控制本車100的行駛控制系統(tǒng)(未圖示)，使本車100跟蹤其要跟蹤的前方車輛。在本車100行駛于計劃為手動駕駛的區(qū)間(手動駕駛區(qū)間)時，跟蹤行駛控制裝置40使本車100勻速行駛，或督促用戶進行本車100的手動駕駛。

此外，引導裝置33生成的引導信息除了顯示于顯示裝置24之外，還可以從本車100內(nèi)的揚聲器等作為語音消息來輸出。例如，從手動駕駛轉(zhuǎn)移至跟蹤行駛時、或在跟蹤行駛的中途變更引導車時，例如可以輸出“請移動至可自動跟蹤的位置?！边@樣的語音消息，以促使用戶使本車100跟蹤引導車。此外，也可以與圖48所示的顯示一起輸出“請移動至可跟蹤區(qū)域。若進入可跟蹤區(qū)域則自動開始跟蹤行駛?！边@樣的語音消息。

這里，可跟蹤區(qū)域受到跟蹤行駛控制裝置40的性能影響，典型地受到可跟蹤的車間距離影響。跟蹤行駛控制裝置40的性能可以預先存儲于行駛計劃生成裝置10，也可以通過行駛計劃生成裝置10與跟蹤行駛控制裝置40的通信來獲得。采用后者的方法的情況下，能反映出與天氣、照明、時刻等行駛環(huán)境對應的跟蹤行駛控制裝置40的動態(tài)性能，行駛計劃生成裝置10能將更正確的可跟蹤區(qū)域顯示于顯示裝置24。

此外，圖48的示例中，也可以對引導車的圖像給予特殊的顯示效果。例如，用藍色的實線框圍住當前跟蹤中的引導車的圖像，在變更引導車時，將跟蹤中的引導車的圖像的框變更為黃色虛線，用藍色的虛線框圍住新的要跟蹤的車輛，引導車的更換結(jié)束之后，用藍色的實線框包圍新的引導車，像這樣，可以以能分別識別當前以及將來的引導車的方式進行顯示。此外，即使當前的引導車難以跟蹤，在未發(fā)現(xiàn)可更換的新的跟蹤車的情況下，也可以對當前的引導車的圖像附加紅色的虛線框。

像這樣給予特殊的顯示效果的時刻也可以僅在變更引導車前后的一定期間內(nèi)。此外，像這樣特殊的顯示效果也可以適用于在顯示裝置24顯示攝像頭拍攝到的本車100的前方的影像的情況、或適用于利用平視顯示器的情況。此外，特殊的顯示效果不限于框顯示，也可以是利用了其他圖形、文字等的效果。

此外例如，在可待機地點等待引導車的情況下，可以通過“等待引導車。請進入服務區(qū)。引導車大約在10分鐘后到達。”這樣的語音消息將本車100引導至可待機地點，之后，在引導車接近時通過“引導車接近。請開始行駛。”這樣的語音消息來催促出發(fā)。

這里，對本車100行駛于跟蹤行駛區(qū)間時的導航裝置30的引導裝置33的動作進行說明。圖49是表示該動作的流程圖。此外，由于本車100行駛于手動駕駛區(qū)間時的引導裝置33的動作可以與一般的引導裝置相同，因此在這里省略說明。

在本車100行駛于跟蹤行駛區(qū)間時，引導裝置33依據(jù)行駛計劃將本車100引導至可對作為該區(qū)間的引導車的其他車輛101進行跟蹤行駛的位置(步驟s401)(在本車100已經(jīng)依據(jù)行駛計劃跟蹤引導車時不需要該引導)。

并且，引導裝置33確認是否存在基于行駛計劃的引導車的變更(步驟s402)。若存在引導車的變更(步驟s402中為“是”)，則引導裝置33將作為引導的目標的引導車設(shè)定為變更后的引導車(步驟s403)，返回至步驟s401。

此外，若沒有基于行駛計劃的引導車的變更(步驟s402為“否”)，則引導裝置33確認是否有伴隨著行駛計劃變更(重新生成)的引導車變更(步驟s404)。若存在伴隨著行駛計劃變更的引導車變更(步驟s404中為“是”)，則引導裝置33將作為引導的目標的引導車設(shè)定為變更后的引導車(步驟s405)，返回至步驟s401。

此外，若沒有基于行駛計劃的引導車的變更，也沒有伴隨著行駛計劃變更的引導車的變更(步驟s404為“否”)，則引導裝置33確認本車100是否到達了目的地(步驟s406)。若本車100到達了目的地(步驟s406為“是”)，則引導裝置33結(jié)束引導處理。若本車100未到達目的地(步驟s406為“否”)，則返回至步驟s401。

通過以上處理，引導裝置33能始終掌握作為引導的目標的引導車。

接著，說明實施方式3所涉及的導航裝置30的行駛計劃生成裝置10進行的行駛計劃重新計算處理。圖50是行駛計劃重新計算處理的流程圖。圖50的流程與圖45所示的流程基本相同，但執(zhí)行用于重新計算行駛計劃的行駛計劃計算處理(步驟s306)的條件與圖45的流程相比有所增加。

即，圖45的流程中，在從上一次行駛計劃生成起經(jīng)過了一定時間的情況下，以及在成為引導車的其他車輛101的其他車輛信息發(fā)生變更的情況下，執(zhí)行步驟s306，但圖50的流程中在下文的情況下也執(zhí)行步驟s306。除此以外的流程與圖45相同，因此在這里省略說明。

圖50的流程中，行駛計劃重新計算指示部17從當前位置獲取裝置31獲取本車100的位置(本車位置)(步驟s351)，在本車100的位置或其變化量(即本車100的行駛距離)滿足了預先設(shè)定的條件的情況下(步驟s352為“是”)，也執(zhí)行步驟s306。步驟s352中的“預先設(shè)定的條件”是指，例如本車100前進了一定距離的情況、本車100通過了預先設(shè)定的地點(例如交叉路口或服務區(qū)等具有特定屬性的地點、生成行駛計劃時(圖33的步驟s201)確定的分割地點等)的情況、本車100采取了與行駛計劃不同的行動的情況等。

此外，通過經(jīng)由通信裝置22進行的車車間通信，檢測到當前跟蹤的引導車采取了與該車輛信息(其他車輛信息)不同的行動時(步驟s353為“是”)，也執(zhí)行步驟s306的行駛計劃計算處理。與其他車輛信息不同的行動是指，例如行駛于與行駛預定路徑不同的路徑、或在大大偏離了通過預定時刻的時刻通過各地點等。

另外，本發(fā)明可以在其發(fā)明范圍內(nèi)對各實施方式進行自由組合，或者對各實施方式適當?shù)剡M行變形、省略。

本發(fā)明進行了詳細的說明，但上述說明僅是所有方式中的示例，本發(fā)明并不局限于此。未例示的無數(shù)變形例可解釋為是在不脫離本發(fā)明的范圍內(nèi)可設(shè)想到的。

標號說明

10行駛計劃生成裝置、11本車信息獲取部、11a行駛預定路徑獲取部、12其他車輛信息獲取部、13行駛計劃計算部、14優(yōu)先項目設(shè)定部、15行駛計劃保持部、16顯示處理部、17行駛計劃重新計算指示部、20行駛計劃提示裝置、21輸入裝置、22通信裝置、23地圖信息存儲裝置、24顯示裝置、30導航裝置、31當前位置獲取裝置、32路徑檢測裝置、33引導裝置、51處理器、52存儲器、53輸入輸出接口、100本車、101其他車輛、102車輛信息服務器、103企業(yè)。