本申請涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及無人搬運(yùn)車的控制方法和裝置。

背景技術(shù)：

無人搬運(yùn)車(automatedguidedvehicle，agv)，也稱自動導(dǎo)引運(yùn)輸車，指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車。無人搬運(yùn)車不需要駕駛員，一般可透過電腦來控制其行進(jìn)路線以及行為。

然而，無人搬運(yùn)車在行駛過程中經(jīng)常出現(xiàn)偏離預(yù)先設(shè)定的行進(jìn)路線的情況。因此，如何在無人搬運(yùn)車偏離行進(jìn)路線的情況下控制無人搬運(yùn)車重新行駛到行進(jìn)路線上就變得至關(guān)重要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本申請實(shí)施例的目的在于提出一種改進(jìn)的無人搬運(yùn)車的控制方法和裝置，來解決以上背景技術(shù)部分提到的技術(shù)問題。

第一方面，本申請實(shí)施例提供了一種無人搬運(yùn)車的控制方法，該方法包括：響應(yīng)于接收到直行控制指令，獲取無人搬運(yùn)車的當(dāng)前位姿信息；基于當(dāng)前位姿信息，確定目標(biāo)位姿信息；基于當(dāng)前位姿信息和目標(biāo)位姿信息，確定無人搬運(yùn)車的運(yùn)動軌跡，其中，運(yùn)動軌跡以當(dāng)前位姿信息所指示的點(diǎn)為起點(diǎn)，以目標(biāo)位姿信息所指示的點(diǎn)為終點(diǎn)；執(zhí)行以下控制步驟：基于當(dāng)前位姿信息、無人搬運(yùn)車的速度和運(yùn)動軌跡，預(yù)測無人搬運(yùn)車在預(yù)設(shè)時間段后的位姿信息，基于所預(yù)測的位姿信息，確定無人搬運(yùn)車的交叉耦合增益，基于交叉耦合增益控制無人搬運(yùn)車的驅(qū)動輪的速度，以使無人搬運(yùn)車沿運(yùn)動軌跡由當(dāng)前位姿信息所指示的點(diǎn)行駛至所預(yù)測的位姿信息所指示的點(diǎn)，并確定所預(yù)測的位姿信息是否是目標(biāo)位姿信息；響應(yīng)于確定所預(yù)測的位姿信息不是目標(biāo)位姿信息，將所預(yù)測的位姿信息作為當(dāng)前位姿信息，繼續(xù)執(zhí)行控制步驟。

在一些實(shí)施例中，獲取無人搬運(yùn)車的當(dāng)前位姿信息，包括：采集無人搬運(yùn)車當(dāng)前所經(jīng)過地面的圖像，其中，圖像包含無人搬運(yùn)車當(dāng)前所經(jīng)過二維碼的圖像；對圖像和圖像中所呈現(xiàn)的二維碼進(jìn)行分析，確定無人搬運(yùn)車的當(dāng)前位姿信息。

在一些實(shí)施例中，對圖像和圖像中所呈現(xiàn)的二維碼進(jìn)行分析，確定無人搬運(yùn)車的當(dāng)前位姿信息，包括：獲取圖像中所呈現(xiàn)的二維碼所記錄的坐標(biāo)和圖像中所呈現(xiàn)的二維碼在圖像中的位置和角度，其中，二維碼用于記錄二維碼所在位置的坐標(biāo)；基于所獲取的坐標(biāo)、位置和角度，確定無人搬運(yùn)車的當(dāng)前位姿信息。

在一些實(shí)施例中，基于當(dāng)前位姿信息，確定目標(biāo)位姿信息，包括：基于圖像中所呈現(xiàn)的二維碼所記錄的坐標(biāo)和相鄰二維碼之間的距離，確定目標(biāo)位姿信息。

在一些實(shí)施例中，基于當(dāng)前位姿信息和目標(biāo)位姿信息，確定無人搬運(yùn)車的運(yùn)動軌跡，包括：基于當(dāng)前位姿信息和目標(biāo)位姿信息，構(gòu)造三次埃爾米特曲線，并將三次埃爾米特曲線作為無人搬運(yùn)車的運(yùn)動軌跡。

在一些實(shí)施例中，驅(qū)動輪包括安裝在無人搬運(yùn)車行駛方向左側(cè)的左驅(qū)動輪和安裝在無人搬運(yùn)車行駛方向右側(cè)的右驅(qū)動輪；以及基于所預(yù)測的位姿信息，確定無人搬運(yùn)車的交叉耦合增益，包括：獲取三次埃爾米特曲線上的所預(yù)測的位姿信息所指示的點(diǎn)的曲率半徑；基于曲率半徑、左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪的直徑、左驅(qū)動輪與右驅(qū)動輪之間的距離，確定與左驅(qū)動輪對應(yīng)的交叉耦合增益和與右驅(qū)動輪對應(yīng)的交叉耦合增益。

在一些實(shí)施例中，基于交叉耦合增益控制無人搬運(yùn)車的驅(qū)動輪的速度，包括：基于與左驅(qū)動輪對應(yīng)的交叉耦合增益控制左驅(qū)動輪的速度；基于與右驅(qū)動輪對應(yīng)的交叉耦合增益控制右驅(qū)動輪的速度。

第二方面，本申請實(shí)施例提供了一種無人搬運(yùn)車的控制裝置，該裝置包括：獲取單元，配置用于響應(yīng)于接收到直行控制指令，獲取無人搬運(yùn)車的當(dāng)前位姿信息；位姿信息確定單元，配置用于基于當(dāng)前位姿信息，確定目標(biāo)位姿信息；運(yùn)動軌跡確定單元，配置用于基于當(dāng)前位姿信息和目標(biāo)位姿信息，確定無人搬運(yùn)車的運(yùn)動軌跡，其中，運(yùn)動軌跡以當(dāng)前位姿信息所指示的點(diǎn)為起點(diǎn)，以目標(biāo)位姿信息所指示的點(diǎn)為終點(diǎn)；控制單元，配置用于執(zhí)行以下控制步驟：基于當(dāng)前位姿信息、無人搬運(yùn)車的速度和運(yùn)動軌跡，預(yù)測無人搬運(yùn)車在預(yù)設(shè)時間段后的位姿信息，基于所預(yù)測的位姿信息，確定無人搬運(yùn)車的交叉耦合增益，基于交叉耦合增益控制無人搬運(yùn)車的驅(qū)動輪的速度，以使無人搬運(yùn)車沿運(yùn)動軌跡由當(dāng)前位姿信息所指示的點(diǎn)行駛至所預(yù)測的位姿信息所指示的點(diǎn)，并確定所預(yù)測的位姿信息是否是目標(biāo)位姿信息；執(zhí)行單元，配置用于響應(yīng)于確定所預(yù)測的位姿信息不是目標(biāo)位姿信息，將所預(yù)測的位姿信息作為當(dāng)前位姿信息，繼續(xù)執(zhí)行控制步驟。

在一些實(shí)施例中，獲取單元，包括：采集子單元，配置用于采集無人搬運(yùn)車當(dāng)前所經(jīng)過地面的圖像，其中，圖像包含無人搬運(yùn)車當(dāng)前所經(jīng)過二維碼的圖像；分析子單元，配置用于對圖像和圖像中所呈現(xiàn)的二維碼進(jìn)行分析，確定無人搬運(yùn)車的當(dāng)前位姿信息。

在一些實(shí)施例中，分析子單元，包括：獲取模塊，配置用于獲取圖像中所呈現(xiàn)的二維碼所記錄的坐標(biāo)和圖像中所呈現(xiàn)的二維碼在圖像中的位置和角度，其中，二維碼用于記錄二維碼所在位置的坐標(biāo)；確定模塊，配置用于基于所獲取的坐標(biāo)、位置和角度，確定無人搬運(yùn)車的當(dāng)前位姿信息。

在一些實(shí)施例中，位姿信息確定單元進(jìn)一步配置用于：基于圖像中所呈現(xiàn)的二維碼所記錄的坐標(biāo)和相鄰二維碼之間的距離，確定目標(biāo)位姿信息。

在一些實(shí)施例中，控制單元進(jìn)一步配置用于：基于當(dāng)前位姿信息和目標(biāo)位姿信息，構(gòu)造三次埃爾米特曲線，并將三次埃爾米特曲線作為無人搬運(yùn)車的運(yùn)動軌跡。

在一些實(shí)施例中，所述驅(qū)動輪包括安裝在所述無人搬運(yùn)車行駛方向左側(cè)的左驅(qū)動輪和安裝在所述無人搬運(yùn)車行駛方向右側(cè)的右驅(qū)動輪；以及控制單元進(jìn)一步配置用于：獲取三次埃爾米特曲線上的所預(yù)測的位姿信息所指示的點(diǎn)的曲率半徑；基于曲率半徑、左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪的直徑、左驅(qū)動輪與右驅(qū)動輪之間的距離，確定與左驅(qū)動輪對應(yīng)的交叉耦合增益和與右驅(qū)動輪對應(yīng)的交叉耦合增益。

在一些實(shí)施例中，控制單元進(jìn)一步配置用于：基于與左驅(qū)動輪對應(yīng)的交叉耦合增益控制左驅(qū)動輪的速度；基于與右驅(qū)動輪對應(yīng)的交叉耦合增益控制右驅(qū)動輪的速度。

第三方面，本申請實(shí)施例提供了一種車載智能設(shè)備，該車載智能設(shè)備包括：一個或多個處理器；存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；當(dāng)一個或多個程序被一個或多個處理器執(zhí)行，使得一個或多個處理器實(shí)現(xiàn)如第一方面中任一實(shí)現(xiàn)方式描述的方法。

第四方面，本申請實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如第一方面中任一實(shí)現(xiàn)方式描述的方法。

本申請實(shí)施例提供的無人搬運(yùn)車的控制方法和裝置，在接收到直行控制指令的情況下，首先，通過獲取無人搬運(yùn)車的當(dāng)前位姿信息確定出目標(biāo)位姿信息；而后，基于當(dāng)前位姿信息和目標(biāo)位姿信息確定出無人搬運(yùn)車的運(yùn)動軌跡；然后，執(zhí)行以下控制步驟：基于當(dāng)前位姿信息、無人搬運(yùn)車的速度和運(yùn)動軌跡，預(yù)測無人搬運(yùn)車在預(yù)設(shè)時間段后的位姿信息，基于所預(yù)測的位姿信息，確定無人搬運(yùn)車的交叉耦合增益，基于交叉耦合增益控制無人搬運(yùn)車的驅(qū)動輪的速度，以使無人搬運(yùn)車沿運(yùn)動軌跡由當(dāng)前位姿信息所指示的點(diǎn)行駛至所預(yù)測的位姿信息所指示的點(diǎn)，并確定所預(yù)測的位姿信息是否是目標(biāo)位姿信息；最后，若確定所預(yù)測的位姿信息是目標(biāo)位姿信息，則說明無人搬運(yùn)車已經(jīng)重新行駛到行進(jìn)路線上，并結(jié)束此次對無人搬運(yùn)車的控制；若確定所預(yù)測的位姿信息不是目標(biāo)位姿信息，則將所預(yù)測的位姿信息作為當(dāng)前位姿信息，繼續(xù)執(zhí)行控制步驟，直至無人搬運(yùn)車重新行駛到行進(jìn)路線上為止。從而實(shí)現(xiàn)了在無人搬運(yùn)車偏離行進(jìn)路線的情況下控制無人搬運(yùn)車重新行駛到行進(jìn)路線上。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本申請的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會變得更明顯：

圖1是本申請可以應(yīng)用于其中的示例性系統(tǒng)架構(gòu)圖；

圖2是根據(jù)本申請的無人搬運(yùn)車的控制方法的一個實(shí)施例的流程圖；

圖3是根據(jù)本申請的無人搬運(yùn)車的控制方法的一個應(yīng)用場景的示意圖；

圖4是根據(jù)本申請的無人搬運(yùn)車的控制方法的又一個實(shí)施例的流程圖；

圖5是根據(jù)本申請的無人搬運(yùn)車的示例性驅(qū)動輪分布圖；

圖6是根據(jù)本申請的無人搬運(yùn)車的控制裝置的一個實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是適于用來實(shí)現(xiàn)本申請實(shí)施例的車載智能設(shè)備的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本申請作進(jìn)一步的詳細(xì)說明?？梢岳斫獾氖牵颂幩枋龅木唧w實(shí)施例僅僅用于解釋相關(guān)發(fā)明，而非對該發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關(guān)發(fā)明相關(guān)的部分。

需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本申請。

圖1示出了可以應(yīng)用本申請的無人搬運(yùn)車的控制方法或無人搬運(yùn)車的控制裝置的示例性系統(tǒng)架構(gòu)100。

如圖1所示，系統(tǒng)架構(gòu)100可以包括無人搬運(yùn)車101、網(wǎng)絡(luò)102和對無人搬運(yùn)車101提供支持的服務(wù)器103。無人搬運(yùn)車101中可以設(shè)置有車載智能設(shè)備104。網(wǎng)絡(luò)102用以在車載智能設(shè)備104和服務(wù)器103之間提供通信鏈路的介質(zhì)。網(wǎng)絡(luò)102可以包括各種連接類型，例如有線、無線通信鏈路或者光纖電纜等等。

車載智能設(shè)備104上安裝有對無人搬運(yùn)車101進(jìn)行控制的控制器。該控制器可以對無人搬運(yùn)車101的運(yùn)動方式進(jìn)行控制(例如直行控制、轉(zhuǎn)向控制等)。作為示例，該控制器可以是基于交叉耦合的速度控制器。車載智能設(shè)備104可以通過網(wǎng)絡(luò)102與服務(wù)器103交互，以接收直行控制指令等信息。

無人搬運(yùn)車101還可以安裝有其他設(shè)備，例如，用于拍攝地面圖像的拍攝裝置、用于檢測地面圖像上的二維碼的二維碼傳感器、用于驅(qū)動無人搬運(yùn)車前進(jìn)、后退或轉(zhuǎn)向的驅(qū)動輪等等。

服務(wù)器103可以是提供各種服務(wù)的服務(wù)器，例如對無人搬運(yùn)車101進(jìn)行管理并分配任務(wù)的管理服務(wù)器，管理服務(wù)器可以向車載智能設(shè)備104發(fā)送直行控制指令等信息，以使車載智能設(shè)備104對無人搬運(yùn)車101進(jìn)行控制。

需要指出的是，直行控制指令也可以在無人搬運(yùn)車101所安裝的二維碼傳感器檢測到某一信息時自動觸發(fā)，此時，系統(tǒng)架構(gòu)100可以不設(shè)置網(wǎng)絡(luò)102和服務(wù)器103。

需要說明的是，本申請實(shí)施例所提供的無人搬運(yùn)車的控制方法一般由車載智能設(shè)備104執(zhí)行，相應(yīng)地，無人搬運(yùn)車的控制裝置一般設(shè)置于車載智能設(shè)備104中。

應(yīng)該理解，圖1中的無人搬運(yùn)車、車載智能設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)和服務(wù)器的數(shù)目僅僅是示意性的。根據(jù)實(shí)現(xiàn)需要，可以具有任意數(shù)目的無人搬運(yùn)車、車載智能設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)和服務(wù)器。

繼續(xù)參考圖2，其示出了根據(jù)本申請的無人搬運(yùn)車的控制方法的一個實(shí)施例的流程200。該無人搬運(yùn)車的控制方法，包括以下步驟：

步驟201，響應(yīng)于接收到直行控制指令，獲取無人搬運(yùn)車的當(dāng)前位姿信息。

在本實(shí)施例中，無人搬運(yùn)車的控制方法運(yùn)行于其上的電子設(shè)備(例如圖1所示的車載智能設(shè)備104)可以通過有線連接方式或者無線連接方式從服務(wù)器(例如圖1所示的服務(wù)器103)接收對無人搬運(yùn)車(例如圖1所示的無人搬運(yùn)車101)的直行控制指令，并在接收到直行控制指令的情況下，獲取無人搬運(yùn)車的當(dāng)前位姿信息。其中，直行控制指令可以是用于指示電子設(shè)備控制無人搬運(yùn)車按照預(yù)設(shè)的行進(jìn)路線直行的指令。這里，行進(jìn)路線通常為直線。位姿信息可以是用于描述無人搬運(yùn)車的位置和行駛方向的信息。例如，位姿信息可以包括無人搬運(yùn)車在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)和無人搬運(yùn)車偏離行進(jìn)路線的角度。這里，預(yù)設(shè)坐標(biāo)系可以是以地面為平面、以行進(jìn)路線上的任意一點(diǎn)為原點(diǎn)、以行進(jìn)路線為x軸(即橫軸)、以x軸逆時針旋轉(zhuǎn)90°的方向?yàn)閥軸(即縱軸)而預(yù)先建立的直角坐標(biāo)系。作為示例，電子設(shè)備可以首先獲取預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中無人搬運(yùn)車的當(dāng)前所在位置的坐標(biāo)(x1,y1)，并獲取預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中無人搬運(yùn)車的當(dāng)前行駛方向與x軸正方向(行進(jìn)路線)之間的夾角θ1；然后將(x1,y1,θ1)作為無人搬運(yùn)車的當(dāng)前位姿信息。

需要指出的是，電子設(shè)備還可以在無人搬運(yùn)車行駛過程中周期性地獲取無人搬運(yùn)車的當(dāng)前位姿信息(x1,y1,θ1)，若所獲取的當(dāng)前位姿信息中的y1不等于0，則說明無人搬運(yùn)車已經(jīng)偏離了行進(jìn)路線，此時也可以認(rèn)為電子設(shè)備接收到了直行控制指令，并自動觸發(fā)對無人搬運(yùn)車的控制。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，電子設(shè)備可以首先采集無人搬運(yùn)車當(dāng)前所經(jīng)過地面的圖像；然后對圖像和圖像中所呈現(xiàn)的二維碼進(jìn)行分析，確定無人搬運(yùn)車的當(dāng)前位姿信息。其中，圖像可以包含無人搬運(yùn)車當(dāng)前所經(jīng)過二維碼的圖像。這里，無人搬運(yùn)車的行進(jìn)路線上被預(yù)先繪制了多個二維碼，相鄰兩個二維碼之間間隔一定的距離。作為示例，行進(jìn)路線上可以每隔1m(米)繪制一個二維碼。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，電子設(shè)備可以首先獲取圖像中所呈現(xiàn)的二維碼所記錄的坐標(biāo)和圖像中所呈現(xiàn)的二維碼在圖像中的位置和角度；然后基于所獲取的坐標(biāo)、位置和角度，確定無人搬運(yùn)車的當(dāng)前位姿信息。其中，二維碼可以用于記錄二維碼所在位置的坐標(biāo)。為了便于計(jì)算，預(yù)設(shè)坐標(biāo)系通常以地面為平面、以當(dāng)前所經(jīng)過的二維碼為原點(diǎn)、以行進(jìn)路線為x軸、以x軸逆時針旋轉(zhuǎn)90°的方向?yàn)閥軸。這里，二維碼記錄的是二維碼所在位置的坐標(biāo)，則行進(jìn)路線上的各個二維碼所記錄的坐標(biāo)所對應(yīng)的y軸的數(shù)值應(yīng)均為零。

步驟202，基于當(dāng)前位姿信息，確定目標(biāo)位姿信息。

在本實(shí)施例中，基于步驟201中所獲取的當(dāng)前位姿信息，電子設(shè)備可以確定出目標(biāo)位姿信息。其中，目標(biāo)位姿信息可以是用于描述無人搬運(yùn)車的目標(biāo)行駛方向和目標(biāo)位置的信息。這里，目標(biāo)位姿信息所指示的點(diǎn)可以是行進(jìn)路線上的任意一點(diǎn)，目標(biāo)位姿信息所指示的偏離行進(jìn)路線的角度可以為零，這樣，當(dāng)無人搬運(yùn)車行駛至目標(biāo)位姿信息所指示的位置和角度時，說明無人搬運(yùn)車已經(jīng)重新行駛至行進(jìn)路線上。作為示例，電子設(shè)備可以首先在行進(jìn)路線上任意選取一點(diǎn)，并獲取該點(diǎn)在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)(x0,y0)；然后獲取無人搬運(yùn)車的目標(biāo)行駛方向與x軸正方向(行進(jìn)路線)之間的夾角θ0；最后將(x0,y0,θ0)作為無人搬運(yùn)車的目標(biāo)位姿信息。其中，y0＝0，θ0＝0。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，電子設(shè)備可以從無人搬運(yùn)車尚未經(jīng)過的行進(jìn)路線上任意選取一點(diǎn)作為目標(biāo)位姿信息所指示的點(diǎn)。其中，行進(jìn)路線可以包括無人搬運(yùn)車已經(jīng)經(jīng)過的行進(jìn)路線和無人搬運(yùn)車尚未經(jīng)過的行進(jìn)路線。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，電子設(shè)備可以基于圖像中所呈現(xiàn)的二維碼所記錄的坐標(biāo)和相鄰二維碼之間的距離，確定目標(biāo)位姿信息。作為示例，若預(yù)設(shè)坐標(biāo)系以地面為平面、以圖像中所呈現(xiàn)的二維碼為原點(diǎn)、以行進(jìn)路線為x軸、以x軸逆時針旋轉(zhuǎn)90°的方向?yàn)閥軸，相鄰二維碼之間的距離是1，則電子設(shè)備可以將無人搬運(yùn)車尚未經(jīng)過的行進(jìn)路線上與圖像中所呈現(xiàn)的二維碼距離最近的二維碼的坐標(biāo)(1,0)作為目標(biāo)位姿信息所指示的點(diǎn)的坐標(biāo)，此時，目標(biāo)位姿信息可以是(1,0,0)。

步驟203，基于當(dāng)前位姿信息和目標(biāo)位姿信息，確定無人搬運(yùn)車的運(yùn)動軌跡。

在本實(shí)施例中，基于步驟201中所獲取的當(dāng)前位姿信息和步驟202中所確定的目標(biāo)位姿信息，電子設(shè)備可以確定出無人搬運(yùn)車的運(yùn)動軌跡。其中，運(yùn)動軌跡可以是預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中的平滑曲線，并且以當(dāng)前位姿信息所指示的點(diǎn)為起點(diǎn)，以目標(biāo)位姿信息所指示的點(diǎn)為終點(diǎn)。同時，運(yùn)動軌跡在起點(diǎn)處的切線斜率等于當(dāng)前位姿信息所指示的角度的正切值，在終點(diǎn)處的切線斜率等于目標(biāo)位姿信息所指示的角度的正切值。作為示例，在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中，若當(dāng)前位姿信息為(x1,y1,θ1)，目標(biāo)位姿信息為(x0,y0,θ0)，則運(yùn)動軌跡在起點(diǎn)處的切線斜率等于θ1的正切值，在終點(diǎn)處的切線斜率等于θ0的正切值。

步驟204，基于當(dāng)前位姿信息、無人搬運(yùn)車的速度和運(yùn)動軌跡，預(yù)測無人搬運(yùn)車在預(yù)設(shè)時間段后的位姿信息。

在本實(shí)施例中，基于當(dāng)前位姿信息、無人搬運(yùn)車的速度和運(yùn)動軌跡，電子設(shè)備可以預(yù)測出無人搬運(yùn)車在預(yù)設(shè)時間段后的位姿信息。作為示例，在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中，若無人搬運(yùn)車的當(dāng)前位姿信息是(x1,y1,θ1)，電子設(shè)備可以首先利用無人搬運(yùn)車的速度乘以預(yù)設(shè)時間段即可預(yù)測出無人搬運(yùn)車在預(yù)設(shè)時間段后所行駛的距離s；之后，將s乘以θ1的余弦值近似作為無人搬運(yùn)車在x軸方向上所行駛的距離；而后，將無人搬運(yùn)車在x軸方向上所行駛的距離與x1相加即可得到無人搬運(yùn)車在預(yù)設(shè)時間段后在x軸方向上的橫坐標(biāo)x2；然后，將x2對應(yīng)到運(yùn)動軌跡曲線上即可獲得無人搬運(yùn)車在預(yù)設(shè)時間段后在y軸方向上的縱坐標(biāo)y2；最后，獲取運(yùn)動軌跡曲線在點(diǎn)(x2,y2)處的切線與x軸正方向之間的夾角θ2，并將(x2,y2,θ2)作為無人搬運(yùn)車在預(yù)設(shè)時間段后的位姿信息。

步驟205，基于所預(yù)測的位姿信息，確定無人搬運(yùn)車的交叉耦合增益。

在本實(shí)施例中，基于步驟204中所預(yù)測的位姿信息，電子設(shè)備可以確定出無人搬運(yùn)車的交叉耦合增益。這里，電子設(shè)備可以對當(dāng)前位姿信息和所預(yù)測的位姿信息進(jìn)行分析，預(yù)測出無人搬運(yùn)車從當(dāng)前位姿信息行駛至所預(yù)測的位姿信息無人搬運(yùn)車的驅(qū)動輪的速度，并利用交叉耦合增益與驅(qū)動輪的速度之間的對應(yīng)關(guān)系，根據(jù)所預(yù)測的驅(qū)動輪的速度確定出交叉耦合增益。其中，交叉耦合增益又可以叫做速度補(bǔ)償增益，其與驅(qū)動輪的速度之間存在一定的對應(yīng)關(guān)系。

步驟206，基于交叉耦合增益控制無人搬運(yùn)車的驅(qū)動輪的速度。

在本實(shí)施例中，基于步驟205中所確定的交叉耦合增益，電子設(shè)備可以控制無人搬運(yùn)車的驅(qū)動輪的速度。這里，電子設(shè)備上可以安裝有基于交叉耦合的速度控制器，將與所確定的交叉耦合增益相對應(yīng)的速度控制指令輸入到基于交叉耦合的速度控制器中?；诮徊骜詈系乃俣瓤刂破骺梢钥刂乞?qū)動輪以與交叉耦合增益成對應(yīng)關(guān)系的速度轉(zhuǎn)動，以使無人搬運(yùn)車沿運(yùn)動軌跡由當(dāng)前位姿信息所指示的點(diǎn)行駛至所預(yù)測的位姿信息所指示的點(diǎn)。

步驟207，確定所預(yù)測的位姿信息是否是目標(biāo)位姿信息。

在本實(shí)施例中，在無人搬運(yùn)車行駛至所預(yù)測的位姿信息所指示的點(diǎn)后，電子設(shè)備可以將所預(yù)測的位姿信息與目標(biāo)位姿信息進(jìn)行比較，若所預(yù)測的位姿信息與目標(biāo)位姿信息相同，則說明無人搬運(yùn)車已經(jīng)重新行駛到行進(jìn)路線上，并繼續(xù)執(zhí)行步驟208；若所預(yù)測的位姿信息與目標(biāo)位姿信息不同，則說明無人搬運(yùn)車尚未行駛到行進(jìn)路線上，并繼續(xù)執(zhí)行步驟209。

步驟208，結(jié)束。

步驟209，將所預(yù)測的位姿信息作為當(dāng)前位姿信息。

在本實(shí)施例中，在無人搬運(yùn)車尚未行駛到行進(jìn)路線上的情況下，電子設(shè)備可以將所預(yù)測的位姿信息作為當(dāng)前位姿信息，并返回繼續(xù)執(zhí)行步驟204，直至無人搬運(yùn)車重新行駛到行進(jìn)路線上為止。

繼續(xù)參見圖3，圖3是根據(jù)本實(shí)施例的無人搬運(yùn)車的控制方法的應(yīng)用場景的一個示意圖。在圖3的應(yīng)用場景中，在無人搬運(yùn)車301的車載智能設(shè)備302接收到直行控制指令303的情況下，首先，車載智能設(shè)備302獲取無人搬運(yùn)車301的當(dāng)前位姿信息304；之后，車載智能設(shè)備302基于當(dāng)前位姿信息304確定出目標(biāo)位姿信息305；而后，車載智能設(shè)備302基于當(dāng)前位姿信息304和目標(biāo)位姿信息305確定出無人搬運(yùn)車301的運(yùn)動軌跡306；然后，車載智能設(shè)備302執(zhí)行以下控制步驟：基于當(dāng)前位姿信息304、無人搬運(yùn)車的速度307和運(yùn)動軌跡306，預(yù)測無人搬運(yùn)車301在預(yù)設(shè)時間段后的位姿信息308，基于所預(yù)測的位姿信息308，確定無人搬運(yùn)車301的交叉耦合增益309，基于交叉耦合增益309控制無人搬運(yùn)車301的驅(qū)動輪的速度，以使無人搬運(yùn)車301沿運(yùn)動軌跡306由當(dāng)前位姿信息304所指示的點(diǎn)行駛至所預(yù)測的位姿信息308所指示的點(diǎn)，并確定所預(yù)測的位姿信息308是否是目標(biāo)位姿信息305；最后，在確定所預(yù)測的位姿信息308是目標(biāo)位姿信息305的情況下結(jié)束本次對無人搬運(yùn)車301的控制；在確定所預(yù)測的位姿信息308不是目標(biāo)位姿信息305的情況下，車載智能設(shè)備302繼續(xù)執(zhí)行控制步驟，直至無人搬運(yùn)車301重新行駛到行進(jìn)路線上為止。

本申請實(shí)施例提供的無人搬運(yùn)車的控制方法，在接收到直行控制指令的情況下，首先，通過獲取無人搬運(yùn)車的當(dāng)前位姿信息確定出目標(biāo)位姿信息；而后，基于當(dāng)前位姿信息和目標(biāo)位姿信息確定出無人搬運(yùn)車的運(yùn)動軌跡；然后，執(zhí)行以下控制步驟：基于當(dāng)前位姿信息、無人搬運(yùn)車的速度和運(yùn)動軌跡，預(yù)測無人搬運(yùn)車在預(yù)設(shè)時間段后的位姿信息，基于所預(yù)測的位姿信息，確定無人搬運(yùn)車的交叉耦合增益，基于交叉耦合增益控制無人搬運(yùn)車的驅(qū)動輪的速度，以使無人搬運(yùn)車沿運(yùn)動軌跡由當(dāng)前位姿信息所指示的點(diǎn)行駛至所預(yù)測的位姿信息所指示的點(diǎn)，并確定所預(yù)測的位姿信息是否是目標(biāo)位姿信息；最后，若確定所預(yù)測的位姿信息是目標(biāo)位姿信息，則說明無人搬運(yùn)車已經(jīng)重新行駛到行進(jìn)路線上，并結(jié)束此次對無人搬運(yùn)車的控制；若確定所預(yù)測的位姿信息不是目標(biāo)位姿信息，則將所預(yù)測的位姿信息作為當(dāng)前位姿信息，繼續(xù)執(zhí)行控制步驟，直至無人搬運(yùn)車重新行駛到行進(jìn)路線上為止。從而實(shí)現(xiàn)了在無人搬運(yùn)車偏離行進(jìn)路線的情況下控制無人搬運(yùn)車重新行駛到行進(jìn)路線上。

進(jìn)一步參考圖4，其示出了無人搬運(yùn)車的控制方法的又一個實(shí)施例的流程400。該無人搬運(yùn)車的控制方法的流程400，包括以下步驟：

步驟401，響應(yīng)于接收到直行控制指令，獲取無人搬運(yùn)車的當(dāng)前位姿信息。

在本實(shí)施例中，無人搬運(yùn)車的控制方法運(yùn)行于其上的電子設(shè)備(例如圖1所示的車載智能設(shè)備104)可以通過有線連接方式或者無線連接方式從服務(wù)器(例如圖1所示的服務(wù)器103)接收對無人搬運(yùn)車(例如圖1所示的無人搬運(yùn)車101)的直行控制指令，并在接收到直行控制指令的情況下，獲取無人搬運(yùn)車的當(dāng)前位姿信息。其中，直行控制指令可以是用于指示電子設(shè)備控制無人搬運(yùn)車按照預(yù)設(shè)的行進(jìn)路線直行的指令。這里，行進(jìn)路線通常為直線。位姿信息可以是用于描述無人搬運(yùn)車的位置和行駛方向的信息。例如，位姿信息可以包括無人搬運(yùn)車在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)和無人搬運(yùn)車偏離行進(jìn)路線的角度。這里，預(yù)設(shè)坐標(biāo)系可以是以地面為平面、以行進(jìn)路線上的任意一點(diǎn)為原點(diǎn)、以行進(jìn)路線為x軸(即橫軸)、以x軸逆時針旋轉(zhuǎn)90°的方向?yàn)閥軸(即縱軸)而預(yù)先建立的直角坐標(biāo)系。作為示例，電子設(shè)備可以首先獲取預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中無人搬運(yùn)車的當(dāng)前所在位置的坐標(biāo)(x1,y1)，并獲取預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中無人搬運(yùn)車的當(dāng)前行駛方向與x軸正方向(行進(jìn)路線)之間的夾角θ1；然后將(x1,y1,θ1)作為無人搬運(yùn)車的當(dāng)前位姿信息。

步驟402，基于當(dāng)前位姿信息，確定目標(biāo)位姿信息。

在本實(shí)施例中，基于步驟401中所獲取的當(dāng)前位姿信息，電子設(shè)備可以確定出目標(biāo)位姿信息。其中，目標(biāo)位姿信息可以是用于描述無人搬運(yùn)車的目標(biāo)行駛方向和目標(biāo)位置的信息。這里，目標(biāo)位姿信息所指示的點(diǎn)可以是行進(jìn)路線上的任意一點(diǎn)，目標(biāo)位姿信息所指示的偏離行進(jìn)路線的角度可以為零，這樣，當(dāng)無人搬運(yùn)車行駛至目標(biāo)位姿信息所指示的位置和角度時，說明無人搬運(yùn)車已經(jīng)重新行駛至行進(jìn)路線上。作為示例，電子設(shè)備可以首先在行進(jìn)路線上任意選取一點(diǎn)，并獲取該點(diǎn)在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)(x0,y0)；然后獲取無人搬運(yùn)車的目標(biāo)行駛方向與x軸正方向(行進(jìn)路線)之間的夾角θ0；最后將(x0,y0,θ0)作為無人搬運(yùn)車的目標(biāo)位姿信息。其中，y0＝0，θ0＝0。

步驟403，基于當(dāng)前位姿信息和目標(biāo)位姿信息，構(gòu)造三次埃爾米特曲線，并將三次埃爾米特曲線作為無人搬運(yùn)車的運(yùn)動軌跡。

在本實(shí)施例中，基于步驟401中所獲取的當(dāng)前位姿信息和步驟402中所確定的目標(biāo)位姿信息，電子設(shè)備可以構(gòu)造三次埃爾米特(hermite)曲線，并將三次埃爾米特曲線作為無人搬運(yùn)車的運(yùn)動軌跡。其中，三次埃爾米特曲線以當(dāng)前位姿信息所指示的點(diǎn)為起點(diǎn)，以目標(biāo)位姿信息所指示的點(diǎn)為終點(diǎn)。同時，三次埃爾米特曲線在起點(diǎn)處的切線斜率等于當(dāng)前位姿信息所指示的角度的正切值，在終點(diǎn)處的切線斜率等于目標(biāo)位姿信息所指示的角度的正切值。這里，三次埃爾米特曲線是一個沿x軸單調(diào)遞增的曲線，這樣就剛好滿足無人搬運(yùn)車沿行進(jìn)路線(x軸)行駛的要求。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中，若當(dāng)前位姿信息為(x1,y1,θ1)，目標(biāo)位姿信息為(x0,y0,θ0)，則電子設(shè)備可以利用如下公式構(gòu)造三次埃爾米特曲線：

其中，x為三次埃爾米特曲線上的點(diǎn)在x軸方向上的橫坐標(biāo)，y為三次埃爾米特曲線上的點(diǎn)在y軸方向上的縱坐標(biāo)，(x,y)為三次埃爾米特曲線上的點(diǎn)的坐標(biāo)，x1為當(dāng)前位姿信息(x1,y1,θ1)所指示的點(diǎn)在x軸方向上的橫坐標(biāo)，f(x1)為當(dāng)前位姿信息(x1,y1,θ1)所指示的點(diǎn)在y軸方向上的縱坐標(biāo)(即f(x1)＝y(tǒng)1)，(x1,y1)為當(dāng)前位姿信息(x1,y1,θ1)所指示的點(diǎn)的坐標(biāo)，f'(x1)為當(dāng)前位姿信息(x1,y1,θ1)所指示的角度的正切值(即f'(x1)＝tanθ1)，x0為目標(biāo)位姿信息(x0,y0,θ0)所指示的點(diǎn)在x軸方向上的橫坐標(biāo)，f(x0)為目標(biāo)位姿信息(x0,y0,θ0)所指示的點(diǎn)在y軸方向上的縱坐標(biāo)(即f(x0)＝y(tǒng)0)，(x0,y0)為目標(biāo)位姿信息(x0,y0,θ0)所指示的點(diǎn)的坐標(biāo)，f'(x0)為目標(biāo)位姿信息(x0,y0,θ0)所指示的角度的正切值(即f'(x0)＝tanθ0)。

步驟404，基于當(dāng)前位姿信息、無人搬運(yùn)車的速度和運(yùn)動軌跡，預(yù)測無人搬運(yùn)車在預(yù)設(shè)時間段后的位姿信息。

在本實(shí)施例中，基于當(dāng)前位姿信息、無人搬運(yùn)車的速度和運(yùn)動軌跡，電子設(shè)備可以預(yù)測出無人搬運(yùn)車在預(yù)設(shè)時間段后的位姿信息。作為示例，在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中，若無人搬運(yùn)車的當(dāng)前位姿信息是(x1,y1,θ1)，電子設(shè)備可以首先利用無人搬運(yùn)車的速度乘以預(yù)設(shè)時間段即可預(yù)測出無人搬運(yùn)車在預(yù)設(shè)時間段后所行駛的距離s；之后，將s乘以θ1的余弦值近似作為無人搬運(yùn)車在x軸方向上所行駛的距離；而后，將無人搬運(yùn)車在x軸方向上所行駛的距離與x1相加即可得到無人搬運(yùn)車在預(yù)設(shè)時間段后在x軸方向上的橫坐標(biāo)x2；然后，將x2對應(yīng)到三次埃爾米特曲線上即可獲得無人搬運(yùn)車在預(yù)設(shè)時間段后在y軸方向上的縱坐標(biāo)y2；最后，獲取三次埃爾米特曲線在點(diǎn)(x2,y2)處的切線與x軸正方向之間的夾角θ2，并將(x2,y2,θ2)作為無人搬運(yùn)車在預(yù)設(shè)時間段后的位姿信息。

步驟405，獲取三次埃爾米特曲線上的所預(yù)測的位姿信息所指示的點(diǎn)的曲率半徑。

在本實(shí)施例中，基于步驟403所構(gòu)造的三次埃爾米特曲線和步驟404所預(yù)測的位姿信息，電子設(shè)備可以獲取三次埃爾米特曲線上的所預(yù)測的位姿信息所指示的點(diǎn)的曲率半徑。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，電子設(shè)備可以利用如下公式獲取三次埃爾米特曲線上的點(diǎn)的曲率半徑r：

其中，x為三次埃爾米特曲線上的點(diǎn)在x軸方向上的橫坐標(biāo)，y為三次埃爾米特曲線上的點(diǎn)在y軸方向上的縱坐標(biāo)，即y'為x關(guān)于y的一階導(dǎo)數(shù)，即y”為x關(guān)于y的兩階導(dǎo)數(shù)。

作為示例，所預(yù)測的位姿信息(x2,y2,θ2)所指示的點(diǎn)的曲率半徑r2為：

步驟406，基于曲率半徑、左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪的直徑、左驅(qū)動輪與右驅(qū)動輪之間的距離，確定與左驅(qū)動輪對應(yīng)的交叉耦合增益和與右驅(qū)動輪對應(yīng)的交叉耦合增益。

在本實(shí)施例中，基于所獲取的曲率半徑、左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪的直徑、左驅(qū)動輪與右驅(qū)動輪之間的距離，電子設(shè)備可以分別確定出與左驅(qū)動輪對應(yīng)的交叉耦合增益和與右驅(qū)動輪對應(yīng)的交叉耦合增益。

在本實(shí)施例中，驅(qū)動輪可以包括安裝在無人搬運(yùn)車行駛方向左側(cè)的左驅(qū)動輪和安裝在無人搬運(yùn)車行駛方向右側(cè)的右驅(qū)動輪。驅(qū)動輪分布可以如圖5所示，無人搬運(yùn)車底盤501上設(shè)置有兩個驅(qū)動輪5021、5022和四個從動萬向輪5031、5032、5033、5034。其中，驅(qū)動輪5021為左驅(qū)動輪，用于驅(qū)動從動萬向輪5031、5032。驅(qū)動輪5022為右驅(qū)動輪，用于驅(qū)動從動萬向輪5033、5034。這里，無人搬運(yùn)車可以采用差動控制，即直行時左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪的速度大小相同，轉(zhuǎn)動方向相同，原地轉(zhuǎn)向時左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪速度大小相同，轉(zhuǎn)動方向相反。

在本實(shí)施例中，電子設(shè)備可以對所獲取的曲率半徑和左驅(qū)動輪與右驅(qū)動輪之間的距離進(jìn)行分析，預(yù)測出從當(dāng)前位姿信息行駛至所預(yù)測的位姿信息無人搬運(yùn)車的驅(qū)動輪的速度，并利用交叉耦合增益與驅(qū)動輪的速度之間的對應(yīng)關(guān)系，根據(jù)所預(yù)測的驅(qū)動輪的速度確定出交叉耦合增益。其中，交叉耦合增益又可以叫做速度補(bǔ)償增益，其與驅(qū)動輪的速度之間存在一定的對應(yīng)關(guān)系。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，電子設(shè)備可以利用如下公式預(yù)測出左驅(qū)動輪的速度vl和右驅(qū)動輪的速度vr：

其中，l為左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪之間的距離，r為三次埃爾米特曲線上的點(diǎn)的曲率半徑，v為無人搬運(yùn)車的速度。

根據(jù)交叉耦合增益與驅(qū)動輪的速度之間的關(guān)系，可知左驅(qū)動輪的交叉耦合增益cl＝1，右驅(qū)動輪的交叉耦合增益結(jié)合左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪的速度計(jì)算公式可以得到左驅(qū)動輪的交叉耦合增益cl和右驅(qū)動輪的交叉耦合增益cr：

其中，dl為左驅(qū)動輪的直徑，dr為右驅(qū)動輪的直徑，通常情況下，dl＝dr。

步驟407，基于與左驅(qū)動輪對應(yīng)的交叉耦合增益控制左驅(qū)動輪的速度；基于與右驅(qū)動輪對應(yīng)的交叉耦合增益控制右驅(qū)動輪的速度。

在本實(shí)施例中，基于步驟406所確定的左驅(qū)動輪的交叉耦合增益和右驅(qū)動輪的交叉耦合增益，電子設(shè)備可以分別控制無人搬運(yùn)車的左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪的速度。這里，電子設(shè)備上可以安裝有基于交叉耦合的速度控制器，將與左驅(qū)動輪的交叉耦合增益和右驅(qū)動輪的交叉耦合增益相對應(yīng)的速度控制指令輸入到基于交叉耦合的速度控制器中，基于交叉耦合的速度控制器可以控制左驅(qū)動輪以與左驅(qū)動輪的交叉耦合增益成對應(yīng)關(guān)系的速度轉(zhuǎn)動，右驅(qū)動輪以與右驅(qū)動輪的交叉耦合增益成對應(yīng)關(guān)系的速度轉(zhuǎn)動，以使無人搬運(yùn)車沿運(yùn)動軌跡由當(dāng)前位姿信息所指示的點(diǎn)行駛至所預(yù)測的位姿信息所指示的點(diǎn)。

步驟408，確定所預(yù)測的位姿信息是否是目標(biāo)位姿信息。

在本實(shí)施例中，在無人搬運(yùn)車行駛至所預(yù)測的位姿信息所指示的點(diǎn)后，電子設(shè)備可以將所預(yù)測的位姿信息與目標(biāo)位姿信息進(jìn)行比較，若所預(yù)測的位姿信息與目標(biāo)位姿信息相同，則說明無人搬運(yùn)車已經(jīng)重新行駛至行進(jìn)路線上，并繼續(xù)執(zhí)行步驟409；若所預(yù)測的位姿信息與目標(biāo)位姿信息不同，則說明無人搬運(yùn)車尚未行駛到行進(jìn)路線上，并繼續(xù)執(zhí)行步驟410。

步驟409，結(jié)束。

步驟410，將所預(yù)測的位姿信息作為當(dāng)前位姿信息。

在本實(shí)施例中，在無人搬運(yùn)車尚未行駛到行進(jìn)路線上的情況下，電子設(shè)備可以將所預(yù)測的位姿信息作為當(dāng)前位姿信息，并返回繼續(xù)執(zhí)行步驟404，直至無人搬運(yùn)車重新行駛到行進(jìn)路線上為止。

從圖4中可以看出，與圖2對應(yīng)的實(shí)施例相比，本實(shí)施例中的無人搬運(yùn)車的控制方法的流程400突出了構(gòu)造三次埃爾米特曲線作為運(yùn)動軌跡的步驟。由此，本實(shí)施例描述的方案中利用三次埃爾米特曲線作為運(yùn)動軌跡，使運(yùn)動軌跡沿行進(jìn)路線(x軸)單調(diào)遞增，從而使無人搬運(yùn)車快速地、平滑地重新行駛到行進(jìn)路線上。

進(jìn)一步參考圖6，作為對上述各圖所示方法的實(shí)現(xiàn)，本申請?zhí)峁┝艘环N無人搬運(yùn)車的控制裝置的一個實(shí)施例，該裝置實(shí)施例與圖2所示的方法實(shí)施例相對應(yīng)，該裝置具體可以應(yīng)用于各種電子設(shè)備中。

如圖6所示，本實(shí)施例的無人搬運(yùn)車的控制裝置600可以包括：獲取單元601、位姿信息確定單元602、運(yùn)動軌跡確定單元603、控制單元604和執(zhí)行單元605。其中，獲取單元601，配置用于響應(yīng)于接收到直行控制指令，獲取無人搬運(yùn)車的當(dāng)前位姿信息；位姿信息確定單元602，配置用于基于當(dāng)前位姿信息，確定目標(biāo)位姿信息；運(yùn)動軌跡確定單元603，配置用于基于當(dāng)前位姿信息和目標(biāo)位姿信息，確定無人搬運(yùn)車的運(yùn)動軌跡，其中，運(yùn)動軌跡以當(dāng)前位姿信息所指示的點(diǎn)為起點(diǎn)，以目標(biāo)位姿信息所指示的點(diǎn)為終點(diǎn)；控制單元604，配置用于執(zhí)行以下控制步驟：基于當(dāng)前位姿信息、無人搬運(yùn)車的速度和運(yùn)動軌跡，預(yù)測無人搬運(yùn)車在預(yù)設(shè)時間段后的位姿信息，基于所預(yù)測的位姿信息，確定無人搬運(yùn)車的交叉耦合增益，基于交叉耦合增益控制無人搬運(yùn)車的驅(qū)動輪的速度，以使無人搬運(yùn)車沿運(yùn)動軌跡由當(dāng)前位姿信息所指示的點(diǎn)行駛至所預(yù)測的位姿信息所指示的點(diǎn)，并確定所預(yù)測的位姿信息是否是目標(biāo)位姿信息；執(zhí)行單元605，配置用于響應(yīng)于確定所預(yù)測的位姿信息不是目標(biāo)位姿信息，將所預(yù)測的位姿信息作為當(dāng)前位姿信息，繼續(xù)執(zhí)行控制步驟。

在本實(shí)施例中，無人搬運(yùn)車的控制裝置600中：獲取單元601、位姿信息確定單元602、運(yùn)動軌跡確定單元603、控制單元604、執(zhí)行單元605的具體處理及其所帶來的技術(shù)效果可分別參考圖2對應(yīng)實(shí)施例中的步驟201、步驟202、步驟203、步驟204-208和步驟209的相關(guān)說明，在此不再贅述。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，獲取單元601可以包括：采集子單元(圖中未示出)，配置用于采集無人搬運(yùn)車當(dāng)前所經(jīng)過地面的圖像，其中，圖像包含無人搬運(yùn)車當(dāng)前所經(jīng)過二維碼的圖像；分析子單元(圖中未示出)，配置用于對圖像和圖像中所呈現(xiàn)的二維碼進(jìn)行分析，確定無人搬運(yùn)車的當(dāng)前位姿信息。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，分析子單元(圖中未示出)可以包括：獲取模塊(圖中未示出)，配置用于獲取圖像中所呈現(xiàn)的二維碼所記錄的坐標(biāo)和圖像中所呈現(xiàn)的二維碼在圖像中的位置和角度，其中，二維碼用于記錄二維碼所在位置的坐標(biāo)；確定模塊(圖中未示出)，配置用于基于所獲取的坐標(biāo)、位置和角度，確定無人搬運(yùn)車的當(dāng)前位姿信息。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，位姿信息確定單元602進(jìn)一步配置用于：基于圖像中所呈現(xiàn)的二維碼所記錄的坐標(biāo)和相鄰二維碼之間的距離，確定目標(biāo)位姿信息。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，控制單元604進(jìn)一步配置用于：基于當(dāng)前位姿信息和目標(biāo)位姿信息，構(gòu)造三次埃爾米特曲線，并將三次埃爾米特曲線作為無人搬運(yùn)車的運(yùn)動軌跡。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，所述驅(qū)動輪可以包括安裝在所述無人搬運(yùn)車行駛方向左側(cè)的左驅(qū)動輪和安裝在所述無人搬運(yùn)車行駛方向右側(cè)的右驅(qū)動輪；以及控制單元604進(jìn)一步配置用于：獲取三次埃爾米特曲線上的所預(yù)測的位姿信息所指示的點(diǎn)的曲率半徑；基于曲率半徑、左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪的直徑、左驅(qū)動輪與右驅(qū)動輪之間的距離，確定與左驅(qū)動輪對應(yīng)的交叉耦合增益和與右驅(qū)動輪對應(yīng)的交叉耦合增益。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，控制單元604進(jìn)一步配置用于：基于與左驅(qū)動輪對應(yīng)的交叉耦合增益控制左驅(qū)動輪的速度；基于與右驅(qū)動輪對應(yīng)的交叉耦合增益控制右驅(qū)動輪的速度。

下面參考圖7，其示出了適于用來實(shí)現(xiàn)本申請實(shí)施例的車載智能設(shè)備的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)700的結(jié)構(gòu)示意圖。圖7示出的車載智能設(shè)備僅僅是一個示例，不應(yīng)對本申請實(shí)施例的功能和使用范圍帶來任何限制。

如圖7所示，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)700包括中央處理單元(cpu)701，其可以根據(jù)存儲在只讀存儲器(rom)702中的程序或者從存儲部分708加載到隨機(jī)訪問存儲器(ram)703中的程序而執(zhí)行各種適當(dāng)?shù)膭幼骱吞幚怼Ｔ趓am703中，還存儲有系統(tǒng)700操作所需的各種程序和數(shù)據(jù)。cpu701、rom702以及ram703通過總線704彼此相連。輸入/輸出(i/o)接口705也連接至總線704。

以下部件連接至i/o接口705：包括鍵盤、鼠標(biāo)、觸摸屏等的輸入部分706；包括諸如陰極射線管(crt)、液晶顯示器(lcd)等以及揚(yáng)聲器等的輸出部分707；包括硬盤等的存儲部分708；以及包括諸如lan卡、調(diào)制解調(diào)器等的網(wǎng)絡(luò)接口卡的通信部分709。通信部分709經(jīng)由諸如因特網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)執(zhí)行通信處理。驅(qū)動器710也根據(jù)需要連接至i/o接口705?？刹鹦督橘|(zhì)711，諸如磁盤、光盤、磁光盤、半導(dǎo)體存儲器等等，根據(jù)需要安裝在驅(qū)動器710上，以便于從其上讀出的計(jì)算機(jī)程序根據(jù)需要被安裝入存儲部分708。

特別地，根據(jù)本公開的實(shí)施例，上文參考流程圖描述的過程可以被實(shí)現(xiàn)為計(jì)算機(jī)軟件程序。例如，本公開的實(shí)施例包括一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其包括承載在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上的計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序包含用于執(zhí)行流程圖所示的方法的程序代碼。在這樣的實(shí)施例中，該計(jì)算機(jī)程序可以通過通信部分709從網(wǎng)絡(luò)上被下載和安裝，和/或從可拆卸介質(zhì)711被安裝。在該計(jì)算機(jī)程序被中央處理單元(cpu)701執(zhí)行時，執(zhí)行本申請的方法中限定的上述功能。

需要說明的是，本申請上述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以是計(jì)算機(jī)可讀信號介質(zhì)或者計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)或者是上述兩者的任意組合。計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)例如可以是——但不限于——電、磁、光、電磁、紅外線、或半導(dǎo)體的系統(tǒng)、裝置或器件，或者任意以上的組合。計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)的更具體的例子可以包括但不限于：具有一個或多個導(dǎo)線的電連接、便攜式計(jì)算機(jī)磁盤、硬盤、隨機(jī)訪問存儲器(ram)、只讀存儲器(rom)、可擦式可編程只讀存儲器(eprom或閃存)、光纖、便攜式緊湊磁盤只讀存儲器(cd-rom)、光存儲器件、磁存儲器件、或者上述的任意合適的組合。在本申請中，計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)可以是任何包含或存儲程序的有形介質(zhì)，該程序可以被指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用。而在本申請中，計(jì)算機(jī)可讀的信號介質(zhì)可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數(shù)據(jù)信號，其中承載了計(jì)算機(jī)可讀的程序代碼。這種傳播的數(shù)據(jù)信號可以采用多種形式，包括但不限于電磁信號、光信號或上述的任意合適的組合。計(jì)算機(jī)可讀的信號介質(zhì)還可以是計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)以外的任何計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以發(fā)送、傳播或者傳輸用于由指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用的程序。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上包含的程序代碼可以用任何適當(dāng)?shù)慕橘|(zhì)傳輸，包括但不限于：無線、電線、光纜、rf等等，或者上述的任意合適的組合。

附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本申請各種實(shí)施例的系統(tǒng)、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段、或代碼的一部分，該模塊、程序段、或代碼的一部分包含一個或多個用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個接連地表示的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或操作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來實(shí)現(xiàn)。

描述于本申請實(shí)施例中所涉及到的單元可以通過軟件的方式實(shí)現(xiàn)，也可以通過硬件的方式來實(shí)現(xiàn)。所描述的單元也可以設(shè)置在處理器中，例如，可以描述為：一種處理器包括獲取單元、位姿信息確定單元、運(yùn)動軌跡確定單元、控制單元和執(zhí)行單元。其中，這些單元的名稱在某種情況下并不構(gòu)成對該單元本身的限定，例如，獲取單元還可以被描述為“響應(yīng)于接收到直行控制指令，獲取無人搬運(yùn)車的當(dāng)前位姿信息的單元”。

作為另一方面，本申請還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以是上述實(shí)施例中描述的車載智能設(shè)備中所包含的；也可以是單獨(dú)存在，而未裝配入該車載智能設(shè)備中。上述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)承載有一個或者多個程序，當(dāng)上述一個或者多個程序被該車載智能設(shè)備執(zhí)行時，使得該車載智能設(shè)備：響應(yīng)于接收到直行控制指令，獲取無人搬運(yùn)車的當(dāng)前位姿信息；基于當(dāng)前位姿信息，確定目標(biāo)位姿信息；基于當(dāng)前位姿信息和目標(biāo)位姿信息，確定無人搬運(yùn)車的運(yùn)動軌跡，其中，運(yùn)動軌跡以當(dāng)前位姿信息所指示的點(diǎn)為起點(diǎn)，以目標(biāo)位姿信息所指示的點(diǎn)為終點(diǎn)；執(zhí)行以下控制步驟：基于當(dāng)前位姿信息、無人搬運(yùn)車的速度和運(yùn)動軌跡，預(yù)測無人搬運(yùn)車在預(yù)設(shè)時間段后的位姿信息，基于所預(yù)測的位姿信息，確定無人搬運(yùn)車的交叉耦合增益，基于交叉耦合增益控制無人搬運(yùn)車的驅(qū)動輪的速度，以使無人搬運(yùn)車沿運(yùn)動軌跡由當(dāng)前位姿信息所指示的點(diǎn)行駛至所預(yù)測的位姿信息所指示的點(diǎn)，并確定所預(yù)測的位姿信息是否是目標(biāo)位姿信息；響應(yīng)于確定所預(yù)測的位姿信息不是目標(biāo)位姿信息，將所預(yù)測的位姿信息作為當(dāng)前位姿信息，繼續(xù)執(zhí)行控制步驟。

以上描述僅為本申請的較佳實(shí)施例以及對所運(yùn)用技術(shù)原理的說明。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本申請中所涉及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時也應(yīng)涵蓋在不脫離上述發(fā)明構(gòu)思的情況下，由上述技術(shù)特征或其等同特征進(jìn)行任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請中公開的(但不限于)具有類似功能的技術(shù)特征進(jìn)行互相替換而形成的技術(shù)方案。