本發(fā)明涉及一種減速機(jī)，尤其涉及一種RV減速機(jī)。

背景技術(shù)：

RV減速機(jī)是在擺線針輪傳動(dòng)基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的一種新型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，它具有體積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、傳動(dòng)效率高等一系列的優(yōu)點(diǎn)，比單純的擺線針輪行星傳動(dòng)具有更小的體積和更大的過(guò)載能力，且輸出軸剛度大，因而在國(guó)內(nèi)外受到廣泛重視，在日本機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中，已在很大程度上逐漸取代單純的擺線針輪行星傳動(dòng)和諧波傳動(dòng)。

在機(jī)器人領(lǐng)域，RV減速機(jī)經(jīng)常被應(yīng)用到，常用在機(jī)器人的襯關(guān)節(jié)及臂關(guān)節(jié)，需要懸臂式抓取重物，所以其剛性很重要。然而，現(xiàn)有的機(jī)器人RV減速機(jī)輸出軸用的軸承類型為角接觸球軸承，承載能力有限。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是：為了解決現(xiàn)有的RV減速機(jī)承載能力低的劣勢(shì)，本發(fā)明提供了一種RV減速機(jī)來(lái)解決上述問(wèn)題。

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種RV減速機(jī)，包括第一軸承、第二軸承、支撐法蘭、軸和中空的外殼，所述第一軸承和第二軸承為圓錐滾子軸承；所述外殼的內(nèi)孔壁上設(shè)有沿徑向凸起的內(nèi)臺(tái)階；所述第一軸承和第二軸承背對(duì)背設(shè)置；所述第一軸承設(shè)置在內(nèi)臺(tái)階的左側(cè)，第一軸承的外圈外圓壁和外殼的內(nèi)孔壁固定連接，所述第一軸承的內(nèi)圈內(nèi)孔壁和所述軸的外圓壁固定連接；所述第二軸承設(shè)置在內(nèi)臺(tái)階的右側(cè)，第二軸承的外圈外圓壁和外殼的內(nèi)孔壁固定連接，所述第二軸承的內(nèi)圈內(nèi)孔壁和所述支撐法蘭的外圓壁固定連接。

進(jìn)一步地：所述軸的外圓壁上，近左端面處設(shè)有沿徑向凸起的第一外臺(tái)階；所述支撐法蘭的外圓壁上，近右端面處設(shè)有沿徑向凸起的第二外臺(tái)階；所述第一外臺(tái)階的右側(cè)面貼合所述第一軸承的內(nèi)圈左側(cè)面，所述內(nèi)臺(tái)階的左側(cè)面貼合所述第一軸承的外圈右側(cè)面；所述第二外臺(tái)階的左側(cè)面貼合所述第二軸承的內(nèi)圈右側(cè)面，所述內(nèi)臺(tái)階的右側(cè)面貼合所述第二軸承的外圈左側(cè)面。

進(jìn)一步地：所述第一軸承和第二軸承的壓力角為45°。

進(jìn)一步地：所述第一軸承包括第一保持架，所述第一保持架上沿周向設(shè)有若干個(gè)第一滾子；所述第二軸承包括第二保持架，所述第二保持架上沿周向設(shè)有若干個(gè)第二滾子。

進(jìn)一步地：所述軸的右端面和支撐法蘭的左端面之間設(shè)置有調(diào)整墊片。

本發(fā)明的有益效果是，本發(fā)明一種RV減速機(jī)通過(guò)將軸和外殼之間的角接觸軸承更換為圓錐滾子軸承大大提高了軸承的承載能力，在不改變?cè)葴p速機(jī)原先結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上提高了減速機(jī)的承載能力和剛性，成本較低且維護(hù)方便。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本發(fā)明一種RV減速機(jī)最優(yōu)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是第一軸承的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是第二軸承的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中1、軸，2、支撐法蘭，3、外殼，4、第一軸承，5、第二軸承，6、第一外臺(tái)階，7、第二外臺(tái)階，8、內(nèi)臺(tái)階，9、調(diào)整墊片，10、第一滾子，11、第一保持架，12、第二滾子，13、第二保持架。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。相反，本發(fā)明的實(shí)施例包括落入所附加權(quán)利要求書的精神和內(nèi)涵范圍內(nèi)的所有變化、修改和等同物。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“縱向”、“橫向”、“長(zhǎng)度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。此外，在本發(fā)明的描述中，除非另有說(shuō)明，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上。

流程圖中或在此以其他方式描述的任何過(guò)程或方法描述可以被理解為，表示包括一個(gè)或更多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)特定邏輯功能或過(guò)程的步驟的可執(zhí)行指令的代碼的模塊、片段或部分，并且本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式的范圍包括另外的實(shí)現(xiàn)，其中可以不按所示出或討論的順序，包括根據(jù)所涉及的功能按基本同時(shí)的方式或按相反的順序，來(lái)執(zhí)行功能，這應(yīng)被本發(fā)明的實(shí)施例所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解。

如圖1所示，本發(fā)明提供了一種RV減速機(jī)，包括第一軸承4、第二軸承5、支撐法蘭2、軸1和中空的外殼3，所述第一軸承4和第二軸承5為圓錐滾子軸承；所述外殼3的內(nèi)孔壁上設(shè)有沿徑向凸起的內(nèi)臺(tái)階8；所述第一軸承4和第二軸承5背對(duì)背設(shè)置；所述第一軸承4設(shè)置在內(nèi)臺(tái)階8的左側(cè)，第一軸承4的外圈外圓壁和外殼3的內(nèi)孔壁固定連接，所述第一軸承4的內(nèi)圈內(nèi)孔壁和所述軸1的外圓壁固定連接；所述第二軸承5設(shè)置在內(nèi)臺(tái)階8的右側(cè)，第二軸承5的外圈外圓壁和外殼3的內(nèi)孔壁固定連接，所述第二軸承5的內(nèi)圈內(nèi)孔壁和所述支撐法蘭2的外圓壁固定連接。

所述軸1的外圓壁上，近左端面處設(shè)有沿徑向凸起的第一外臺(tái)階6；所述支撐法蘭2的外圓壁上，近右端面處設(shè)有沿徑向凸起的第二外臺(tái)階7；所述第一外臺(tái)階6的右側(cè)面貼合所述第一軸承4的內(nèi)圈左側(cè)面，所述內(nèi)臺(tái)階8的左側(cè)面貼合所述第一軸承4的外圈右側(cè)面；所述第二外臺(tái)階7的左側(cè)面貼合所述第二軸承5的內(nèi)圈右側(cè)面，所述內(nèi)臺(tái)階8的右側(cè)面貼合所述第二軸承5的外圈左側(cè)面。

所述RV減速器的軸1和外殼3之間通過(guò)圓錐滾子軸承支撐，替代了之前的角接觸球軸承的支撐方式，在滿足運(yùn)動(dòng)精度的前提下，大大提高了承載能力，使輸出軸1能夠具有更高的承載能力。圓錐滾子軸承除了能夠承受較大的徑向力之外還能夠承受較高的軸向力，采用背對(duì)背的軸承安裝模式，并通過(guò)軸1和支撐法蘭2之間相互的連接壓緊固定，使得第一軸承4和第二軸承5的內(nèi)外圓收緊固定，這樣軸1就能夠承受軸向內(nèi)外兩個(gè)方向的外力。

所述第一軸承4和第二軸承5的壓力角為45°，壓力角較大可以使得第一軸承4和第二軸承5承受軸向力的能力大大提高，45°的壓力角可以在滿足徑向承載能力的前提下，盡可能地提高軸向承載能力。

以內(nèi)圈孔尺寸為144mm，外圓尺寸為174mm，寬度為15mm的軸承為例，原先的角接觸軸承技術(shù)參數(shù)為徑向剛度39.5KN/mm；軸向剛度55.7KN/mm；側(cè)傾剛度45328Nm/rad，而圓錐滾子軸承的技術(shù)參數(shù)為徑向剛度409.7KN/mm；軸向剛度836.8KN/mm；側(cè)傾剛度1956130Nm/rad，由此可以看出軸承的承載能力大大提高。

如圖2和圖3所示，所述第一軸承4包括第一保持架11，所述第一保持架11上沿周向設(shè)有若干個(gè)第一滾子10；所述第二軸承5包括第二保持架13，所述第二保持架13上沿周向設(shè)有若干個(gè)第二滾子12，第一保持架11和第二保持架13可以保證第一滾子10和第二滾子12在對(duì)應(yīng)的內(nèi)圈和外圈之間正常滾動(dòng)，保證軸承運(yùn)行的穩(wěn)定。

所述軸1的右端面和支撐法蘭2的左端面之間設(shè)置有調(diào)整墊片9，調(diào)整墊片9可以保證第一軸承4和第二軸承5在背對(duì)背的安裝時(shí)內(nèi)圈和外圈能夠被正確地預(yù)緊，調(diào)節(jié)調(diào)整墊片9的厚度可以獲得不同的預(yù)緊狀態(tài)。

在本說(shuō)明書的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說(shuō)明書中，對(duì)所述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

以上述依據(jù)本發(fā)明的理想實(shí)施例為啟示，通過(guò)上述的說(shuō)明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)發(fā)明技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)發(fā)明的技術(shù)性范圍并不局限于說(shuō)明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來(lái)確定其技術(shù)性范圍。