一種機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種機(jī)械手，包括半圓連接固定主板、左右半圓夾板、門扣式快速夾具，三者配合來抓取帽式管道搶修卡具。本發(fā)明設(shè)計(jì)的機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單，與帽式管道搶修卡具一一對應(yīng)，利于限位夾緊安裝；在搶修人員無法靠近的油氣泄漏蔓延范圍內(nèi)，即可人工提前預(yù)裝帽式管道搶修卡具進(jìn)行補(bǔ)焊，操作安全可靠；省卻了在遙控移動設(shè)備上加裝對機(jī)械手的控制電路或液壓管路，簡化了設(shè)備，操控簡單。
【專利說明】一種機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本申請涉及油氣儲運(yùn)安全維護(hù)的【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種機(jī)械手。

【背景技術(shù)】
[0002]在油氣管道的長期運(yùn)營中，穿孔泄漏在所難免，采用帽式管道搶修卡具蓋壓補(bǔ)焊是常用的搶修方法。對于已發(fā)生泄漏穿孔的油氣管道很難直接的蓋壓帽式管道搶修卡具，一般需要管道降壓停輸?shù)浇醪恍孤┑臓顟B(tài)，再由人工搬運(yùn)加裝到管道泄漏部位。而對于不便于及時降壓停輸?shù)墓艿?，搶修人員很難直接靠近管道泄漏穿孔點(diǎn)，這樣就不能夠及時進(jìn)行搶修。
[0003]現(xiàn)在的解決辦法是:使用遠(yuǎn)程遙控機(jī)械裝備抓取帽式管道搶修卡具進(jìn)行泄漏點(diǎn)的蓋壓作業(yè)。
[0004]當(dāng)前遠(yuǎn)程遙控機(jī)械裝備成熟，我們采用帶機(jī)械連接臂的遙控移動機(jī)械設(shè)備，可以解決人員難以直接靠近管道泄漏穿孔點(diǎn)的問題。但是，由于帽式管道搶修卡具不是標(biāo)準(zhǔn)件，所以機(jī)械連接臂前端用來抓取帽式管道搶修卡具的機(jī)械手和帽式管道搶修卡具配合較差，導(dǎo)致補(bǔ)焊作業(yè)效率低。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明了提供了一種機(jī)械手，以解決現(xiàn)有技術(shù)存在的機(jī)械手和帽式管道搶修卡具配合較差，導(dǎo)致補(bǔ)焊作業(yè)效率低的技術(shù)問題。
[0006]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種機(jī)械手，用于抓取帽式管道搶修卡具，包括:半圓連接固定主板、左右半圓夾板、門扣式快速夾具；所述半圓連接固定主板，由半圓包板、外連接固定盒、第一防滑毛膠墊和第一轉(zhuǎn)軸套構(gòu)成；其中，所述半圓包板用于半抱住所述帽式管道搶修卡具；所述外連接固定盒與所述半圓包焊接固定，用于對外連接機(jī)械連接臂；所述第一防滑毛膠墊膠粘內(nèi)襯于所述半圓包板的內(nèi)側(cè)，用于固定所述帽式管道搶修卡具；所述第一轉(zhuǎn)軸套對稱焊接于所述半圓包板兩端，用于和所述左右半圓夾板連接；所述左右半圓夾板，由左右活動板、轉(zhuǎn)軸、第二轉(zhuǎn)軸套和第二防滑毛膠墊構(gòu)成；其中，所述左右活動板，用于固定所述帽式管道搶修卡具；所述第二防滑毛膠墊膠粘內(nèi)襯于所述左右活動板的內(nèi)側(cè)，用于固定所述帽式管道搶修卡具；所述第二轉(zhuǎn)軸套焊接于所述左右活動板上，且和所述第一轉(zhuǎn)軸套對應(yīng)，所述轉(zhuǎn)軸設(shè)置在所述第二轉(zhuǎn)軸套中；其中，所述轉(zhuǎn)軸、所述第二轉(zhuǎn)軸套、所述第一轉(zhuǎn)軸套共同作用，以使所述左右半圓夾板和所述半圓連接固定主板連接；所述門扣式快速夾具，固定在所述左右半圓夾板上，用于在所述機(jī)械手夾住所述帽式管道搶修卡具時進(jìn)行扣合。
[0007]優(yōu)選的，所述第一防滑毛膠墊的外表面呈毛絨狀。
[0008]優(yōu)選的,所述左右活動板包括左活動板和右活動板；其中，所述左活動板和所述右活動板對稱開設(shè)了半圓弧槽；所述半圓弧槽用于卡住所述帽式管道搶修卡具上的外聯(lián)通短節(jié)，以固定所述帽式管道搶修卡具。
[0009]優(yōu)選的，所述第二防滑毛膠墊的外表面呈毛絨狀。
[0010]優(yōu)選的，所述門扣式快速夾具包括左卡扣和右卡扣；所述左卡扣焊接在所述左活動板上，所述右卡扣焊接在所述右活動板上；當(dāng)所述機(jī)械手夾住所述帽式管道搶修卡具時，所述左卡扣和所述右卡扣相互扣合，以固定所述帽式管道搶修卡具。
[0011]通過本發(fā)明的一個或者多個技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下有益效果或者優(yōu)點(diǎn):
[0012]本發(fā)明提供的一種機(jī)械手，包括半圓連接固定主板、左右半圓夾板、門扣式快速夾具，三者配合來抓取帽式管道搶修卡具。本發(fā)明設(shè)計(jì)的機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單，與帽式管道搶修卡具一一對應(yīng)，利于限位夾緊安裝；在搶修人員無法靠近的油氣泄漏蔓延范圍內(nèi)，即可人工提前預(yù)裝帽式管道搶修卡具進(jìn)行補(bǔ)焊，操作安全可靠；省卻了在遙控移動設(shè)備上加裝對機(jī)械手的控制電路或液壓管路，簡化了設(shè)備，操控簡單。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1為本發(fā)明實(shí)施例中機(jī)械手抓取帽式管道搶修卡具的示意圖；
[0014]圖2為本發(fā)明實(shí)施例機(jī)械手的整體示意圖；
[0015]圖3A-圖3C為本發(fā)明實(shí)施例半圓連接固定主板的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖4A-圖4C為本發(fā)明實(shí)施例左右半圓夾板的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖5A-圖5C為本發(fā)明實(shí)施例門扣式快速夾具的結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0018]本發(fā)明以帶機(jī)械連接臂的遙控移動機(jī)械設(shè)備為前提，以帽式管道搶修卡具為對象，通過發(fā)明設(shè)計(jì)相應(yīng)的機(jī)械手，實(shí)現(xiàn)在管道泄漏部位抓夾、安裝帽式管道搶修卡具。機(jī)械手采用對開門式結(jié)構(gòu)，包括半圓連接固定主板、左右半圓夾板以及門扣式快速夾具三大部分。在機(jī)械手抓取帽式管道搶修卡具時，首先將門扣式快速夾具打開，左右半圓夾板對開打開，帽式管道搶修卡具靠入到半圓連接固定主板內(nèi)側(cè)，左右夾板合攏，并以門扣式快速夾具進(jìn)行鎖死，這樣帽式管道搶修卡具就被固定到了遙控移動機(jī)械設(shè)備的手臂上了。通過遙控機(jī)械設(shè)備，將人員無法靠近的泄漏部位，以帽式管道搶修卡具壓蓋上，此時泄漏點(diǎn)不再泄漏了，人員即可進(jìn)入該范圍對帽式管道搶修卡具進(jìn)行周邊防腐層去除、焊接帽式管道搶修卡具到管道上等施工作業(yè)。最終打開門扣式快速夾具，移動走遙控機(jī)械設(shè)備，實(shí)現(xiàn)了搶修管件的輔助安裝問題。
[0019]為了使本申請所屬【技術(shù)領(lǐng)域】中的技術(shù)人員更清楚地理解本申請，下面結(jié)合附圖，通過具體實(shí)施例對本申請技術(shù)方案作詳細(xì)描述。
[0020]在本發(fā)明實(shí)施例中，描述了一種機(jī)械手，具體用來抓取帽式管道搶修卡具。
[0021]下面請參看附圖1，描述了機(jī)械手抓取帽式管道搶修卡具的示意圖。
[0022]在圖1中，機(jī)械手101連接在機(jī)械連接臂102上，帽式管道搶修卡具103固定在機(jī)械手101上，并壓蓋在油氣管道104的管表泄露穿孔105上。
[0023]下面請參看圖2，描述的是機(jī)械手101的整體示意圖。
[0024]機(jī)械手101主要由三部分構(gòu)成:半圓連接固定主板1、左右半圓夾板2、門扣式快速夾具3。
[0025]下面分別介紹這三個部件的具體結(jié)構(gòu)以及作用。
[0026]下面請結(jié)合圖2，參看圖3A-圖3C。
[0027]圖3A-圖3C描述的是半圓連接固定主板I的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]具體來說，半圓連接固定主板I由半圓包板4、外連接固定盒5、第一防滑毛膠墊6和第一轉(zhuǎn)軸套7構(gòu)成。
[0029]其中，半圓包板4為半圓連接固定主板I的主體，用于半抱住帽式管道搶修卡具103。
[0030]外連接固定盒5與半圓包板4焊接固定，用于對外連接機(jī)械連接臂102。
[0031]第一防滑毛膠墊6膠粘內(nèi)襯于半圓包板4的內(nèi)側(cè)，用于固定帽式管道搶修卡具103。更為具體的，第一防滑毛膠墊6的外表面呈毛絨狀。
[0032]第一轉(zhuǎn)軸套7對稱焊接于半圓包板4兩端，用于和左右半圓夾板2連接。
[0033]下面請結(jié)合圖2，參看圖4A-圖4C。
[0034]圖4A-圖4C描述的是左右半圓夾板2的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0035]左右半圓夾板2由左右活動板8、轉(zhuǎn)軸9、第二轉(zhuǎn)軸套10和第二防滑毛膠墊11構(gòu)成。
[0036]其中，左右活動板8，用于固定帽式管道搶修卡具103。
[0037]具體來說，左右活動板8包括左活動板12和右活動板13 ;其中，左活動板12和右活動板13對稱開設(shè)了半圓弧槽；半圓弧槽用于卡住帽式管道搶修卡具103上的外聯(lián)通短節(jié)，以固定帽式管道搶修卡具103。
[0038]第二防滑毛膠墊11膠粘內(nèi)襯于左右活動板8的內(nèi)側(cè)，用于固定帽式管道搶修卡具103。具體來說，第二防滑毛膠墊11的外表面呈毛絨狀。
[0039]第二轉(zhuǎn)軸套10焊接于左右活動板8上，且和第一轉(zhuǎn)軸套7對應(yīng)，轉(zhuǎn)軸9設(shè)置在第二轉(zhuǎn)軸套10中。
[0040]其中，轉(zhuǎn)軸9、第二轉(zhuǎn)軸套10、第一轉(zhuǎn)軸套7共同作用，以使左右半圓夾板2和半圓連接固定主板I連接。
[0041]下面請結(jié)合圖2，參看圖5A-圖5C。
[0042]圖5A-圖5C描述的是門扣式快速夾具3的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0043]門扣式快速夾具3，固定在左右半圓夾板2上，用于在機(jī)械手101夾住帽式管道搶修卡具103時進(jìn)行扣合。
[0044]具體來說，門扣式快速夾具3包括左卡扣14和右卡扣15 ;左卡扣14焊接在左活動板12上，右卡扣15焊接在右活動板13上；
[0045]當(dāng)機(jī)械手101夾住帽式管道搶修卡具103時，左卡扣14和右卡扣15相互扣合，以固定帽式管道搶修卡具103。
[0046]通過本發(fā)明的一個或者多個實(shí)施例，本發(fā)明具有以下有益效果或者優(yōu)點(diǎn):
[0047]本發(fā)明提供的一種機(jī)械手，包括半圓連接固定主板、左右半圓夾板、門扣式快速夾具，三者配合來抓取帽式管道搶修卡具。本發(fā)明設(shè)計(jì)的機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單，與帽式管道搶修卡具一一對應(yīng)，利于限位夾緊安裝；在搶修人員無法靠近的油氣泄漏蔓延范圍內(nèi)，即可人工提前預(yù)裝帽式管道搶修卡具進(jìn)行補(bǔ)焊，操作安全可靠；省卻了在遙控移動設(shè)備上加裝對機(jī)械手的控制電路或液壓管路，簡化了設(shè)備，操控簡單。
[0048]盡管已描述了本申請的優(yōu)選實(shí)施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的普通技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對這些實(shí)施例作出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實(shí)施例以及落入本申請范圍的所有變更和修改。
[0049]顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本申請進(jìn)行各種改動和變型而不脫離本申請的精神和范圍。這樣，倘若本申請的這些修改和變型屬于本申請權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本申請也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)械手，用于抓取帽式管道搶修卡具，其特征在于，包括:半圓連接固定主板、左右半圓夾板、門扣式快速夾具； 所述半圓連接固定主板，由半圓包板、外連接固定盒、第一防滑毛膠墊和第一轉(zhuǎn)軸套構(gòu)成；其中，所述半圓包板用于半抱住所述帽式管道搶修卡具；所述外連接固定盒與所述半圓包焊接固定，用于對外連接機(jī)械連接臂；所述第一防滑毛膠墊膠粘內(nèi)襯于所述半圓包板的內(nèi)側(cè)，用于固定所述帽式管道搶修卡具；所述第一轉(zhuǎn)軸套對稱焊接于所述半圓包板兩端，用于和所述左右半圓夾板連接； 所述左右半圓夾板，由左右活動板、轉(zhuǎn)軸、第二轉(zhuǎn)軸套和第二防滑毛膠墊構(gòu)成；其中，所述左右活動板，用于固定所述帽式管道搶修卡具；所述第二防滑毛膠墊膠粘內(nèi)襯于所述左右活動板的內(nèi)側(cè)，用于固定所述帽式管道搶修卡具；所述第二轉(zhuǎn)軸套焊接于所述左右活動板上，且和所述第一轉(zhuǎn)軸套對應(yīng)，所述轉(zhuǎn)軸設(shè)置在所述第二轉(zhuǎn)軸套中；其中，所述轉(zhuǎn)軸、所述第二轉(zhuǎn)軸套、所述第一轉(zhuǎn)軸套共同作用，以使所述左右半圓夾板和所述半圓連接固定主板連接； 所述門扣式快速夾具，固定在所述左右半圓夾板上，用于在所述機(jī)械手夾住所述帽式管道搶修卡具時進(jìn)行扣合。
2.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手，其特征在于， 所述第一防滑毛膠墊的外表面呈毛絨狀。
3.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手，其特征在于， 所述左右活動板包括左活動板和右活動板； 其中，所述左活動板和所述右活動板對稱開設(shè)了半圓弧槽；所述半圓弧槽用于卡住所述帽式管道搶修卡具上的外聯(lián)通短節(jié)，以固定所述帽式管道搶修卡具。
4.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手，其特征在于， 所述第二防滑毛膠墊的外表面呈毛絨狀。
5.如權(quán)利要求3所述的一種機(jī)械手，其特征在于， 所述門扣式快速夾具包括左卡扣和右卡扣； 所述左卡扣焊接在所述左活動板上,所述右卡扣焊接在所述右活動板上； 當(dāng)所述機(jī)械手夾住所述帽式管道搶修卡具時，所述左卡扣和所述右卡扣相互扣合，以固定所述帽式管道搶修卡具。
【文檔編號】F16L55/17GK104132219SQ201410367859
【公開日】2014年11月5日 申請日期:2014年7月29日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月29日
【發(fā)明者】陶偉莉, 姜修才, 王瑞利, 周若廳, 夏國發(fā), 袁會贊, 王建偉, 樊常磊, 趙安新, 張振江 申請人:中國石油天然氣集團(tuán)公司, 中國石油天然氣管道局