專利名稱：油壓傳動裝置的速度控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種在將從油壓泵噴出的工作油分配給多個油壓傳動裝置時的油壓傳動裝置(oil hydraulic actuator)的速度控制。
背景技術(shù)：
如油壓挖掘機那樣的建筑機械是通過使多個油壓傳動裝置 進(jìn)行工作來驅(qū)動吊桿(boom)、吊臂(arm)、鏟斗(bucket)等。這 些油壓傳動裝置以與操作員所操作的操作桿的操作量相應(yīng)的工 作速度來進(jìn)行工作。為此，需要計算各油壓傳動裝置的工作速 度，并根據(jù)所計算出的工作速度來控制向各油壓傳動裝置提供 的工作油的供給量。日本特許廳在1997年發(fā)行的JPH09-095980A提出了如下建 議為了緩和由于油壓傳動裝置達(dá)到行程末端(stroke end)而產(chǎn) 生的沖擊，在行程末端附近減少向油壓傳動裝置提供的工作油 的供給量。發(fā)明內(nèi)容在這樣的建筑機械中，如果使多個油壓傳動裝置同時進(jìn)行 高速工作，則有時導(dǎo)致油壓泵的工作油供給能力達(dá)到極限。其 結(jié)果，吊桿、吊臂、伊斗等工作速度變得低于所期待的速度。在這樣的狀況下，當(dāng)某個油壓傳動裝置達(dá)到行程末端或者 由于負(fù)荷增大而行程受到較大的阻力時，對該油壓傳動裝置的 工作油的供給產(chǎn)生延遲。然而，以往的建筑機械沒有構(gòu)成為在 這種情況下立即增加向其它油壓傳動裝置提供的工作油供給量。因此，發(fā)明的目的在于提供一種在多個油壓傳動裝置中的 任一個油壓傳動裝置停止工作時能夠迅速地增加向其它油壓傳 動裝置提供的工作油供給量的油壓傳動裝置的速度控制裝置。為了達(dá)到上述目的，在本發(fā)明的對利用從油壓泵(22)噴出的工作油進(jìn)行工作的多個油壓傳動裝置的工作速度進(jìn)行控制的油壓傳動裝置的速度控制裝置中，具備控制閥，其根據(jù)目標(biāo) 工作速度來控制向各油壓傳動裝置提供的工作油的供給流量； 傳感器，其檢測至少任一個油壓傳動裝置大致停止工作的狀態(tài)； 以及可編程控制器?？刂破鞅痪幊虨槿缦略O(shè)定各油壓傳動裝置的目標(biāo)工作速 度；將處于大致停止工作的狀態(tài)的油壓傳動裝置的目標(biāo)工作速 度重新設(shè)定為較小值；根據(jù)重新設(shè)定后的目標(biāo)工作速度來計算 油壓泵應(yīng)提供的必要流量；根據(jù)油壓泵的可供給流量和必要流 量來計算流量分配率；根據(jù)流量分配率來校正各油壓傳動裝置 的目標(biāo)工作速度。另外，在本發(fā)明的上述油壓傳動裝置的速度控制方法中， 設(shè)定各油壓傳動裝置的目標(biāo)工作速度；根據(jù)目標(biāo)工作速度來控 制向各油壓傳動裝置提供的工作油的供給流量；檢測至少任一 個油壓傳動裝置大致停止工作的狀態(tài)；將處于大致停止工作的 狀態(tài)的油壓傳動裝置的目標(biāo)工作速度重新設(shè)定為較小值；根據(jù) 重新設(shè)定后的目標(biāo)工作速度來計算油壓泵應(yīng)提供的必要流量； 根據(jù)油壓泵的可供給流量和必要流量來計算流量分配率；根據(jù) 流量分配率來校正各油壓傳動裝置的目標(biāo)工作速度。對本發(fā)明的詳細(xì)內(nèi)容以及其它特征、優(yōu)點，在說明書的下 面的記載中進(jìn)行說明，并在附圖
中示出。壓回路圖。圖2是油壓挖掘機所具備的多個油壓傳動裝置的油壓回路圖。圖3是說明基于發(fā)明的控制器所執(zhí)行的油壓傳動裝置的工 作速度控制例程的流程圖。
具體實施方式
參照附圖l，油壓挖掘機l具備履帶式的行駛機構(gòu)6;車體 2，其以能夠旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)置在行駛機構(gòu)6的上部；以及多關(guān)節(jié) 型的前端附件(front attachment)20,其被設(shè)置在車體2上。前端附件20具備吊桿3,其可轉(zhuǎn)動地連結(jié)在車體2上；左 右一對的油壓傳動裝置7，其驅(qū)動吊桿3;吊臂4，其可轉(zhuǎn)動地連 結(jié)在吊桿3的前端； 一個油壓傳動裝置8，其驅(qū)動吊臂4;伊斗5, 其可轉(zhuǎn)動地連結(jié)在吊臂4的前端；以及一個油壓傳動裝置9，其 驅(qū)動4產(chǎn)斗5。油壓傳動裝置7-9都由使用了油壓缸(oil hydraulic cylinder)的線性傳動裝置構(gòu)成。車體2中裝載了油壓供給單元21。油壓供給單元21具備由圖 2所示的內(nèi)燃發(fā)動機17驅(qū)動的油壓泵22。油壓挖掘機l通過根據(jù) 從油壓供給單元21進(jìn)行的加壓工作油的供給1^吏油壓傳動裝置 7-9伸縮，使吊桿3、吊臂4以及伊斗5分別轉(zhuǎn)動來進(jìn)行地面的挖 掘、砂土的搬運等。也可以在吊臂4的前端安裝進(jìn)行其它作業(yè)的 附件，來代替進(jìn)行地面的挖掘、砂土的搬運作業(yè)的伊斗5。對吊桿3進(jìn)行驅(qū)動的 一對油壓傳動裝置7被配置成從左右夾 住吊桿3。各油壓傳動裝置7通過內(nèi)裝在缸體ll中的活塞所受到 的油壓，使與活塞結(jié)合的活塞桿(piston rod)12相對于缸體U進(jìn) 行伸縮。各缸體ll的基端部通過共通的支承軸13可轉(zhuǎn)動地連結(jié)在車體2上，各活塞桿12的前端部通過共通的支承軸14可轉(zhuǎn)動地 連結(jié)在吊桿3上。通過共通的控制閥15來向一對油壓傳動裝置7 提供工作油以及從一對油壓傳動裝置7排出工作油。由此， 一對 油壓傳動裝置7同步地進(jìn)行工作，使吊桿3在垂直方向上轉(zhuǎn)動。
驅(qū)動吊臂4的油壓傳動裝置8被裝載在吊桿3的背面。油壓傳 動裝置8通過內(nèi)裝在缸體31中的活塞所受到的油壓，使與活塞結(jié) 合的活塞桿32相對于缸體31進(jìn)行伸縮。缸體31的基端部通過支 承軸33可轉(zhuǎn)動地連結(jié)在吊桿3上，活塞桿32的前端部通過支承軸 34可轉(zhuǎn)動地連結(jié)在吊臂4上。通過控制閥35來向油壓傳動裝置8 提供工作油以及從油壓傳動裝置8排出工作油。由此，油壓傳動 裝置8進(jìn)行伸縮，使吊臂4在垂直方向上轉(zhuǎn)動。
對伊斗5進(jìn)行驅(qū)動的油壓傳動裝置9被裝載在吊臂4的背面。 油壓傳動裝置9通過內(nèi)裝在缸體41中的活塞所受到的油壓，使與 活塞結(jié)合的活塞桿42相對于缸體41進(jìn)行伸縮。缸體41的基端部 通過支承軸43可轉(zhuǎn)動地連結(jié)在吊臂4上，活塞桿42的前端部通過 支承軸44可轉(zhuǎn)動地連結(jié)在4產(chǎn)斗5上。通過控制閥45來向油壓傳動 裝置9提供工作油以及從油壓傳動裝置9排出工作油。由此，油 壓傳動裝置9進(jìn)行伸縮，使鏟斗5在垂直方向上轉(zhuǎn)動。
參照圖2 ，說明對油壓傳動裝置7-9進(jìn)行驅(qū)動的油壓供給單 元21的結(jié)構(gòu)。
油壓泵22。在油壓泵22上并列連接有 一對油壓傳動裝置7的驅(qū)動 回路57、油壓傳動裝置8的驅(qū)動回路58以及油壓傳動裝置9的驅(qū) 動回^各59。
由于驅(qū)動回^各57-59的結(jié)構(gòu)相同，因此，以油壓傳動裝置9 的驅(qū)動回路59為例進(jìn)行說明。
在伊斗5用的油壓傳動裝置9的缸體41中內(nèi)裝有活塞46。與
8活塞46相結(jié)合的活塞桿42從缸體41向軸方向突出。在缸體41的 內(nèi)側(cè)通過活塞4 6劃分成桿側(cè)油室4 8和桿反側(cè)油室4 7 。通過控制 閥4 5從油壓泵2 2選擇'性地向桿反側(cè)油室4 7和桿側(cè)油室4 8提供加 壓工作油。也是通過控制閥45從桿反側(cè)油室47和桿側(cè)油室48排 出工作油。油壓傳動裝置9利用通過控制閥45提供給桿反側(cè)油室 47和桿側(cè)油室48的一方的加壓工作油進(jìn)行伸縮，使4產(chǎn)斗5轉(zhuǎn)動。
控制閥45由構(gòu)成橋回^各的四個電磁閥VI-V4構(gòu)成。
在油壓泵22的噴出口上連接有高壓通路25。供給通路25在 控制閥45內(nèi)分支為分支通路26和27。
在分支通^各26中，串聯(lián)地設(shè)置有入口節(jié)流(meter-in)用電 磁閥VI,其對向油壓傳動裝置9的桿反側(cè)油室47提供的工作油 的流量進(jìn)行控制；以及出口節(jié)流(meter-out)用電磁閥V2,其控 制從油壓傳動裝置9的桿反側(cè)油室47排出的工作油的流量。在分 支通路27中串聯(lián)地設(shè)置有入口節(jié)流用電磁閥V3，其對向桿側(cè) 油室48提供的工作油的流量進(jìn)行控制；以及出口節(jié)流用電磁閥 V4，其控制從桿側(cè)油室48排出的工作油的流量。經(jīng)由電》茲閥V1 和V2的分支通路26、以及經(jīng)由電磁閥V3和V4的分支通路27被 連接在低壓通3各23上，該低壓通路23到達(dá)至油壓泵22的吸入口 。
在入口節(jié)流用電,茲閥VI和出口節(jié)流用電,茲閥V2之間的分 支通路26上連接有第 一通路28。第 一通路28被連接在油壓傳動 裝置9的桿反側(cè)油室47上。在入口節(jié)流用電磁閥V3和出口節(jié)流 用電磁閥V4之間的分支通路27上連接有第二通路29。第二通路 29被連接在油壓傳動裝置9的桿側(cè)油室48上。
入口節(jié)流用電^茲閥V1、出口節(jié)流用電》茲閥V2、入口節(jié)流用 電》茲閥V3以及出口節(jié)流用電^茲閥V4都由電》茲式的流量調(diào)整閥 構(gòu)成。通過從控制器50輸出的電流信號來對各電磁閥VI-V4獨 立地進(jìn)行操作，根據(jù)電流來調(diào)整開口面積，由此將通過各電磁閥V1 - V 4的工作油的流量控制為與電流信號相應(yīng)的值。
從才企測第 一通路28的壓力的壓力傳感器18和4全測第二通路 29的壓力的壓力傳感器19向控制器50分別輸入檢測出的壓力作 為信號。
控制器50由具備中央運算裝置(CPU)、讀取專用存儲器 (ROM)、隨才幾存耳又存4諸器(RAM)以及輸入輸出接口 (1/0接口 )的 微型計算機構(gòu)成。也能夠由多臺微型計算機構(gòu)成控制器。
圖l所示的控制閥15以及控制閥35也與控制閥45同樣地構(gòu) 成。各控制閥15、 35、 45被分散地配置在油壓傳動裝置7、 8、 9 的附近。
控制器50通過操作控制閥15、 35、 45來切換向油壓傳動裝 置7、 8、 9提供工作油的供給方向，并且控制工作油的供給流量。 控制器50這樣驅(qū)動由吊桿3、吊臂4以及鏟斗5所構(gòu)成的多關(guān)節(jié)型 的前端附件20，使用連結(jié)在吊臂4的前端上的鏟斗5來進(jìn)行地面 的挖掘、砂土的搬運。
控制器50根據(jù)操作員所操作的操作桿51的操作量來計算與 各油壓傳動裝置7、 8、 9的動作相關(guān)的目標(biāo)工作速度C7、 C8、 C9?？刂破?0根據(jù)目標(biāo)工作速度C7、 C8、 C9來調(diào)整各控制閥 15、 35、 45的開度。通過該操作，使各油壓傳動裝置7、 8、 9 的伸縮速度與操作桿51的操作量相對應(yīng)。
當(dāng)使吊桿3、吊臂4以及鏟斗5同時進(jìn)行高速工作時，有時從 油壓泵22噴出的工作油的流量不足。
對此，控制器5 0根據(jù)驅(qū)動油壓泵2 2的內(nèi)燃發(fā)動機17的馬力 和各油壓傳動裝置7、 8、 9的負(fù)荷信息來計算油壓供給單元21 對于油壓回路57、 58、 59的可供給流量Qa。另一方面，根據(jù)各 油壓傳動裝置7、 8、 9的目標(biāo)工作速度C7、 C8、 C9來計算對于 各油壓傳動裝置7、 8、 9的必要供給流量Qb。控制器50將可供給流量Qa除以必要供給流量Qb來求出流 量分配率Qr。流量分配率Qr乘對于各油壓傳動裝置7、 8、 9的 目標(biāo)工作速度C7、 C8、 C9，來分別4交正目標(biāo)工作速度C7、 C8、 C9。通過該校正處理，在油壓供給單元21的可供給流量Qa小于 前端附件2 0的工作所需的流量Q b的情況下，將工作中的各油壓 傳動裝置7、 8、 9的工作速度一律抑制為較低。由此，防止僅是 特定的油壓傳動裝置的工作速度極端地下降而前端附件20的工 作性能大幅受損。
當(dāng)油壓傳動裝置7-9中的任一個隨著負(fù)荷的增大而大致停 止工作，或者油壓傳動裝置7-9中的任一個達(dá)到行程末端而大致 停止工作時，不向大致停止了工作的油壓傳動裝置提供工作油， 由此來解決油壓供給單元21的供給流量不足。
在這種情況下，如果控制器50繼續(xù)輸出進(jìn)行上述校正處理 后的命令，則向工作中的油壓傳動裝置提供的工作油流量低于 油壓供給單元21的容量，因此成為將工作中的油壓傳動裝置的 工作速度抑制為較低的狀態(tài)。
本發(fā)明的控制器50檢測各油壓傳動裝置7、 8、 9大致停止工 作的狀態(tài)，將向大致停止了工作的油壓傳動裝置的驅(qū)動回路輸 出的目標(biāo)工作速度向速度降低方向進(jìn)行校正。在此，大致停止 工作的狀態(tài)是指油壓傳動裝置7、 8、 9的工作速度變?yōu)榱慊蛘呓?近零的規(guī)定速度以下的微小速度的狀態(tài)。
例如，當(dāng)油壓傳動裝置7達(dá)到大致停止了工作的狀態(tài)時，控 制器50將向油壓傳動裝置7的驅(qū)動回路57輸出的目標(biāo)工作速度 C7向速度降低方向進(jìn)行校正。最好使對于大致停止了工作的油 壓傳動裝置7的目標(biāo)工作速度C7L成為大于O的微小值。
當(dāng)將校正后的目標(biāo)工作速度C7L設(shè)為這樣的值時，控制器 50根據(jù)目標(biāo)工作速度C7L、 C8、 C9計算必要流量Qb,因此與根據(jù)此前的目標(biāo)工作速度C7、 C8、 C9計算必要流量Qb時相比， 計算出的必要流量Qb的值變小。其結(jié)果，將可供給流量Qa除以 必要流量Qb而求出的流量分配率Qr變大，提供給工作中的油壓 傳動裝置8和9的驅(qū)動回路5 8和5 9的工作油的供給流量增大。即， 在使吊桿3、吊臂4以及鏟斗5同時工作的狀態(tài)下，當(dāng)?shù)鯒U3大致 停止工作時，吊臂4和伊斗5的工作速度立刻增加。這樣，能夠 提高前端附件20整體的工作速度。
在油壓傳動裝置8或9大致停止了工作的情況下也同樣地， 控制器50將目標(biāo)工作速度C8或C9向速度降低方向進(jìn)行校正，由 此，使工作中的傳動裝置的工作速度增加。
控制器5 0如下那樣檢測油壓傳動裝置7的工作大致停止的 狀態(tài)。即，根據(jù)來自壓力傳感器18和19的輸入信號，將向油壓 傳動裝置7提供的工作油壓、換言之負(fù)荷壓力超過規(guī)定壓力而上 升的重負(fù)荷狀態(tài)視為油壓傳動裝置7的工作大致停止的狀態(tài)。
在圖2中，驅(qū)動回路57-59的結(jié)構(gòu)相同。因此，在油壓傳動 裝置8或9的工作大致停止的狀態(tài)下，控制器50也根據(jù)來自設(shè)置 在各個驅(qū)動回路58和59上的壓力傳感器18和19的輸入信號來同 樣地進(jìn)行判斷。
參照圖3，對為了進(jìn)行以上控制而控制器50所執(zhí)行的油壓控 制例程進(jìn)行說明。在前端附件2 0運轉(zhuǎn)過程中控制器5 0每隔固定 周期、即例如每隔十毫秒執(zhí)行該例程。
首先，在步驟Sl中控制器50讀取驅(qū)動回路57-59的壓力傳 感器18和19所檢測出的油壓傳動裝置7、 8、 9的負(fù)荷信息。
在步驟S2中控制器50參照預(yù)先保存在ROM中的映射圖 (map)，根據(jù)負(fù)荷信息設(shè)定油壓泵22的噴出壓力。
在步驟S 3中控制器5 0讀取驅(qū)動油壓泵2 2的內(nèi)燃發(fā)動機17
的馬力。
12在步驟S4中控制器50根據(jù)油壓泵22的噴出壓力和內(nèi)燃發(fā) 動機17的馬力來計算油壓泵2 2的可供給流量Q a 。
在步驟S5中控制器50根據(jù)操作員所操作的操作桿51的操 作量來計算吊桿3用的油壓傳動裝置7的目標(biāo)工作速度C7。使控 制閥15根據(jù)目標(biāo)工作速度C7來改變開度，由此得到操作員所要 求的吊桿3的工作速度。
在步驟S 6中控制器5 0判斷油壓傳動裝置7是否處于大致停 止工作的狀態(tài)。在判斷為油壓傳動裝置7處于大致1'亭止工作的狀 態(tài)的情況下，控制器50在步驟S7中將目標(biāo)工作速度C7校正為較 小的值C7L。在步驟S6中判斷為油壓傳動裝置7不處于大致停止 工作的狀態(tài)的情況下，控制器50不校正油壓傳動裝置7的目標(biāo)工 作速度C7。
在步驟S8中控制器50根據(jù)操作員所操作的操作桿51的操 作量來計算吊臂4用的油壓傳動裝置8的目標(biāo)工作速度C8。使控 制閥35根據(jù)目標(biāo)工作速度C8來改變開度，由此得到操作員所要 求的吊臂4的工作速度。
在步驟S9中控制器50判斷油壓傳動裝置8是否處于大致停 止工作的狀態(tài)。在判斷為油壓傳動裝置8處于大致停止工作的狀 態(tài)的情況下，控制器50在步驟S10中將目標(biāo)工作速度C8校正為 較小的值C8L。在步驟S9中判斷為油壓傳動裝置8不處于大致停 止工作的狀態(tài)的情況下，控制器50不校正油壓傳動裝置8的目標(biāo) 工作速度C8。
在步驟S11中控制器50根據(jù)操作員所操作的操作桿51的操 作量來計算伊斗5用的油壓傳動裝置9的目標(biāo)工作速度C9。使控 制岡45根據(jù)目標(biāo)工作速度C9來改變開度，由此得到操作員所要 求的鏟斗5的工作速度。
在步驟S12中控制器50判斷油壓傳動裝置9是否處于大致停止工作的狀態(tài)。在判斷為油壓傳動裝置9處于大致停止工作的
狀態(tài)的情況下，控制器50在步驟S13中將目標(biāo)工作速度C9重新 設(shè)定為較小的值C9L。在步驟S12中判斷為油壓傳動裝置9不處 于大致停止工作的狀態(tài)的情況下，控制器5 0不重新設(shè)定油壓傳 動裝置9的目標(biāo)工作速度C9。
如上所述，在計算油壓傳動裝置7、 8、 9的目標(biāo)工作速度 C7(C7L)、 C8(C8L)、 C9(C9L)之后，控制器50在步驟S14中，根 據(jù)目標(biāo)工作速度C7(C7L)、 C8(C8L)、 C9(C9L)計算必要流量Qb。
在步驟S15中控制器5 0判斷可供給流量Q a是否為必要流量 Qb以上。在此，如果可供給流量Qa為必要流量Qb以上，則能 夠使所有的油壓傳動裝置7 - 9都以操作員所期望的速度進(jìn)行工 作。如果可供給流量Qa未達(dá)到必要流量Qb，則為供給流量不足， 無法使所有的油壓傳動裝置7-9都以操作員所期望的速度進(jìn)行 工作。
在可供給流量Q a為必要流量Q b以上的情況下，控制器5 0 在步驟S16中將流量分配率Qr設(shè)定為1.0。
在可供給流量Q a未達(dá)到必要流量Q b的情況下，控制器5 0 在步驟S17中，通過式子QFQa/Qb來計算流量分配率Qr。在這 種情況下，流量分配率Qr變?yōu)樾∮?.0的值。
在步驟S18中，控制器50將流量分配率Qr與對于各油壓傳 動裝置7、 8、 9的目標(biāo)工作速度C7(C7L)、 C8(C8L)、 C9(C9L) 相乘來計算校正目標(biāo)工作速度C7A、 C8A、 C9A?？刂破?0將 計算出的校正目標(biāo)工作速度C7A、 C8A、 C9A輸出到各驅(qū)動回 路57-59的電磁閥V卜V4。
通過執(zhí)行以上例程，在油壓傳動裝置7-9中的任一個被施加 重負(fù)荷而處于大致停止工作的狀態(tài)，或者在油壓傳動裝置7-9 中的任 一 個達(dá)到行程末端而處于大致停止工作的狀態(tài)的情況下，將對應(yīng)的油壓傳動裝置的目標(biāo)工作速度重新設(shè)定為較小的
值，由此，根據(jù)目標(biāo)工作速度而計算出的必要流量Qb減小。因 而，能夠避免發(fā)生所計算出的必要流量Qb與油壓傳動裝置7-9 實際需要的流量相比過大的情況，始終計算出適當(dāng)?shù)牧髁糠峙?率Qr。因而，當(dāng)油壓傳動裝置7-9中的任一個變成大致停止工 作的狀態(tài)時，其它的油壓傳動裝置的工作速度快速上升。其結(jié) 果，多關(guān)節(jié)型的前端附件20維持較佳的作業(yè)效率。
在油壓傳動裝置7 - 9大致停止工作的狀態(tài)下，將該油壓傳動 裝置的目標(biāo)工作速度C7L或C8L或C9L設(shè)為大于0的微小的值， 因此，能夠?qū)⒅匦伦優(yōu)榭衫玫墓ぷ饔涂焖偬峁┙o工作中的油 壓傳動裝置。
在該速度控制裝置中，分別利用壓力傳感器18和19檢測油 壓傳動裝置7-9的負(fù)荷壓力，根據(jù)檢測出的負(fù)荷壓力來判斷油壓 傳動裝置7-9大致停止工作的狀態(tài)，因此，不需要設(shè)置檢測油壓 傳動裝置7 - 9的工作速度的傳感器，就能夠以簡單的結(jié)構(gòu)實現(xiàn)油 壓傳動裝置7-9的速度控制。
關(guān)于以上的說明，通過將申請日為2007年4月18日的日本專 利申請2007-109417號的內(nèi)容引用到此而進(jìn)行合并。
以上，通過幾個特定的實施例說明了本發(fā)明，但是本發(fā)明 并不限定為上述各實施例。對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說，能夠在權(quán) 利要求的技術(shù)范圍內(nèi)對這些實施例進(jìn)行各種修正或者變更。
例如，也可以利用行程傳感器(stroke sensor)^r測油壓傳動 裝置7-9的行程位置，根據(jù)行程位置來判斷油壓傳動裝置7-9達(dá) 到行程末端區(qū)域的狀態(tài)，并將其視為油壓傳動裝置7 - 9大致停止 工作的狀態(tài)。
另外，油壓傳動裝置并不限定為油壓缸，例如也可以是油 壓馬達(dá)。在以上的各實施例中，分別使用傳感器檢測控制所需的參 數(shù)，但是，本發(fā)明不依賴于參數(shù)的獲取方法，而還能夠應(yīng)用于 使用參數(shù)來執(zhí)行權(quán)利要求所述的控制的任何油壓傳動裝置的速 度控制裝置。
產(chǎn)業(yè)上的可利用性
如上所述，通過本發(fā)明能夠改善使用單 一 的油壓源的油壓 來驅(qū)動的多個油壓傳動裝置的工作特性。因而，本發(fā)明對提高 多關(guān)節(jié)型建筑機械的作業(yè)效率具有特別良好的效果。
本發(fā)明的實施例所包含的排他性質(zhì)或者特點如權(quán)利要求所述。
權(quán)利要求
1.一種油壓傳動裝置的速度控制裝置，對利用從油壓泵(22)噴出的工作油進(jìn)行工作的多個油壓傳動裝置(7-9)的工作速度進(jìn)行控制，該油壓傳動裝置的速度控制裝置具備控制閥(15、35、45)，其根據(jù)目標(biāo)工作速度來控制向各油壓傳動裝置(7-9)提供的工作油的供給流量；傳感器(18、19)，其檢測至少任一個油壓傳動裝置(7-9)大致停止工作的狀態(tài)；以及可編程控制器(50)，其被編程為如下設(shè)定各油壓傳動裝置(7-9)的目標(biāo)工作速度(S5、S8、S11)；將處于大致停止工作的狀態(tài)的油壓傳動裝置(7-9)的目標(biāo)工作速度重新設(shè)定為較小值(S7、S10、S13)；根據(jù)重新設(shè)定后的目標(biāo)工作速度來計算油壓泵(22)應(yīng)提供的必要流量(Qb)(S14)；根據(jù)油壓泵(22)的可供給流量(Qa)和必要流量(Qb)來計算流量分配率(Qr)(S15-S17)；根據(jù)流量分配率(Qr)來校正各油壓傳動裝置(7-9)的目標(biāo)工作速度(S18)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的油壓傳動裝置的速度控制裝置，其特征在于，較小值為大于零的微小值。
3. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的油壓傳動裝置的速度控制裝置，其特征在于，傳感器(18、 19)是檢測各油壓傳動裝置(7-9)的負(fù)荷壓力超過規(guī)定壓力的壓力傳感器。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的油壓傳動裝置的速度控制裝置，其特征在于，傳感器(18、 19)是檢測各油壓傳動裝置(7-9)到達(dá)行程末端的行程傳感器。
5. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的油壓傳動裝置的速度控制裝置，其特征在于，油壓傳動裝置(7-9)由對建筑機械的多關(guān)節(jié)型的前端附件(20)進(jìn)行驅(qū)動的油壓傳動裝置構(gòu)成。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的油壓傳動裝置的速度控制裝置，其特征在于，建筑機械具備操作桿(51)，控制器(50)還被編程為根據(jù)操作桿(51)的操作層度來設(shè)定油壓傳動裝置(7-9)的目標(biāo)工作速度。
7. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的油壓傳動裝置的速度控制裝置，其特征在于，建筑機械具備對油壓泵(22)進(jìn)行驅(qū)動的內(nèi)燃發(fā)動機(17),控制器(50)還被編程為根據(jù)油壓泵(22)的噴出壓力和內(nèi)燃發(fā)動機(17)的馬力來計算油壓泵(22)的可供給流量(Qa)。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1至7中的任一項所述的油壓傳動裝置的速度控制裝置，其特征在于，控制閥(15、 35、 45)由電磁閥(V1-V4)構(gòu)成。
9. 一種油壓傳動裝置的速度控制方法，使用控制閥(15、35 、 45)來控制利用從油壓泵(22)噴出的工作油進(jìn)行工作的多個油壓傳動裝置(7-9)的工作速度，該控制閥(15、 35、 45)根據(jù)目標(biāo)工作速度來控制向各油壓傳動裝置(7 - 9)提供的工作油的供給流量，該油壓傳動裝置的速度控制方法設(shè)定各油壓傳動裝置(7-9)的目標(biāo)工作速度；檢測至少任一個油壓傳動裝置(7-9)大致停止工作的狀態(tài)；將處于大致停止工作的狀態(tài)的油壓傳動裝置(7-9)的目標(biāo)工作速度重新i殳定為4交小值；根據(jù)重新設(shè)定后的目標(biāo)工作速度來計算油壓泵(22)應(yīng)提供的必要流量(Qb);根據(jù)油壓泵(22)的可供給流量(Qa)和必要流量(Qb)來計算流量分配率(Qr);根據(jù)流量分配率(Qr)來校正各油壓傳動裝置(7-9)的目標(biāo)工作速度。
全文摘要
根據(jù)目標(biāo)工作速度(C7-C9)來控制提供給油壓傳動裝置(7-9)的工作油供給流量。檢測油壓傳動裝置(7-9)大致停止工作的狀態(tài)，將該油壓傳動裝置的目標(biāo)工作速度(C7-C9)重新設(shè)定為較小值。使用重新設(shè)定后的目標(biāo)工作速度來計算油壓泵22所要求的必要流量Q，使用將可供給流量Qa除以必要流量Qb而得到的流量分配率Qr來校正目標(biāo)工作速度。根據(jù)校正后的目標(biāo)工作速度來控制提供給油壓傳動裝置(7-9)的工作油供給流量，由此，在任一個油壓傳動裝置(7-9)變?yōu)榇笾峦Ｖ箘幼鳡顟B(tài)的情況下，能夠快速加大對其它油壓傳動裝置的工作油的供給。
文檔編號F15B11/02GK101657646SQ20088001239
公開日2010年2月24日 申請日期2008年4月16日 優(yōu)先權(quán)日2007年4月18日
發(fā)明者小畑宏 申請人:萱場工業(yè)株式會社