專利名稱：傳動(dòng)裝置的控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種傳動(dòng)裝置(actuator)的控制裝置，特別是涉 及一種對(duì)驅(qū)動(dòng)建筑機(jī)械的可動(dòng)部件的傳動(dòng)裝置進(jìn)行控制的控制 裝置。
背景技術(shù)：
建筑機(jī)械所裝載的以往的傳動(dòng)裝置具有在與油壓泵(oil hydraulic pump)之間安裝的控制閥，該控制閥的閥柱(spool)機(jī) 械地連接在作業(yè)者操作的操作桿上(參照日本特開平11-107328 號(hào)公報(bào))。
通過如下方式進(jìn)行傳動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)操作者對(duì)操作桿進(jìn)行 操作來切換控制閥的位置，從而調(diào)整對(duì)于傳動(dòng)裝置的工作油的 供給和排出。
在這種傳動(dòng)裝置中的控制閥中，對(duì)于桿操作量的入口節(jié)流 (meter-in)和出口節(jié)流(meter-out)的開口面積的特性是唯一4皮 確定的(參照日本特開平11-107328號(hào)公報(bào)的圖3)。

發(fā)明內(nèi)容
這樣，在對(duì)于桿操作量的入口節(jié)流和出口節(jié)流的開口面積 的特性唯一地被確定的情況下，有時(shí)根據(jù)傳動(dòng)裝置的負(fù)荷、速 度等動(dòng)作狀態(tài)而入口節(jié)流和出口節(jié)流的開口面積的特性并不會(huì) 取最優(yōu)。在這種情況下，也可能引起傳動(dòng)裝置不平穩(wěn)地動(dòng)作的 事態(tài)。
本發(fā)明是鑒于上述問題點(diǎn)而完成的，其目的在于提供一種 能夠與傳動(dòng)裝置的動(dòng)作狀態(tài)無關(guān)地使傳動(dòng)裝置平穩(wěn)動(dòng)作的傳動(dòng)裝置的控制裝置。
本發(fā)明是一種對(duì)驅(qū)動(dòng)建筑機(jī)械的可動(dòng)部件的傳動(dòng)裝置進(jìn)行 控制的控制裝置，其特征在于，具備傳動(dòng)裝置，其利用從泵
提供的工作流體進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；第一入口節(jié)流用電磁閥以及第一出
口節(jié)流用電f茲閥，該第 一入口節(jié)流用電萬茲閥以及第 一 出口節(jié)流 用電磁閥為了使上述傳動(dòng)裝置向一個(gè)方向驅(qū)動(dòng)而分別控制向上 述傳動(dòng)裝置提供的工作流體以及從上述傳動(dòng)裝置排出的工作流
體；第二入口節(jié)流用電》茲閥以及第二出口節(jié)流用電；茲閥，該第 二入口節(jié)流用電石茲閥以及第二出口節(jié)流用電；茲閥為了使上述傳 動(dòng)裝置向另 一個(gè)方向驅(qū)動(dòng)而分別控制向上述傳動(dòng)裝置提供的工 作流體以及從上述傳動(dòng)裝置排出的工作流體；多個(gè)映射圖 (map),該多個(gè)映射圖中規(guī)定有對(duì)于上述傳動(dòng)裝置的速度指令的 上述入口節(jié)流用電》茲閥以及上述出口節(jié)流用電》茲閥的開口面積 的特性；判斷單元，其根據(jù)檢測(cè)上述傳動(dòng)裝置的動(dòng)作信息的檢 測(cè)器的檢測(cè)結(jié)果來判斷上述傳動(dòng)裝置的動(dòng)作狀態(tài)；以及選擇單 元，其根據(jù)通過上述判斷單元判斷出的上述傳動(dòng)裝置的動(dòng)作狀 態(tài)，從上述多個(gè)映射圖中選擇用于控制的映射圖。
根據(jù)本發(fā)明，用于向一個(gè)方向以及另一個(gè)方向驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝 置的工作流體的供給和排出是通過獨(dú)立的四個(gè)電磁閥來進(jìn)行控 制，并具備多個(gè)映射圖，該映射圖中規(guī)定有對(duì)于傳動(dòng)裝置的速 度指令的入口節(jié)流用電i茲閥以及出口節(jié)流用電i茲閥的開口面積 的特性。從該多個(gè)映射圖中根據(jù)傳動(dòng)裝置的動(dòng)作狀態(tài)來選擇用 于控制的映射圖，因此，能夠使傳動(dòng)裝置與傳動(dòng)裝置的負(fù)荷、 速度等動(dòng)作狀態(tài)無關(guān)地平穩(wěn)地進(jìn)行動(dòng)作。


圖l是本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的傳動(dòng)裝置的控制裝置的油壓回路圖。
圖2是規(guī)定對(duì)于傳動(dòng)裝置的速度指令的入口節(jié)流用電磁閥
以及出口節(jié)流用電i茲閥的開口面積的特性的映射圖。
圖3 A是本發(fā)明的第二實(shí)施方式所涉及的傳動(dòng)裝置的控制 裝置的油壓回3各圖。
圖3B是規(guī)定對(duì)于傳動(dòng)裝置的速度指令的入口節(jié)流用電磁 閥以及出口節(jié)流用電^茲閥的開口面積的特性的映射圖。
圖4A和圖4B是說明由本發(fā)明的第三實(shí)施方式所涉及的傳 動(dòng)裝置的控制裝置起動(dòng)傳動(dòng)裝置時(shí)的控制的圖。
圖5是規(guī)定對(duì)于傳動(dòng)裝置的速度指令的入口節(jié)流用電磁閥 以及出口節(jié)流用電》茲閥的開口面積的特性的映射圖。
圖6A 圖6C是說明由本發(fā)明的第三實(shí)施方式所涉及的傳動(dòng) 裝置的控制裝置停止傳動(dòng)裝置時(shí)的控制的圖。
具體實(shí)施例方式
下面，參照附圖，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的傳動(dòng)裝置 的控制裝置進(jìn)行說明。
本實(shí)施方式所涉及的控制裝置對(duì)驅(qū)動(dòng)建筑機(jī)械所裝載的可 動(dòng)部件的傳動(dòng)裝置的動(dòng)作進(jìn)行控制。
本實(shí)施方式中的傳動(dòng)裝置是液壓馬達(dá)(hydraulic motor)和 液壓缸(hydraulic cylinder)。在建筑積4成為油壓挖掘機(jī)的情況 下，液壓馬達(dá)是4吏上部回S走體旋轉(zhuǎn)的回旋油壓馬達(dá)以及〗吏建筑 機(jī)械行駛的行駛油壓馬達(dá)。另外，液壓缸是對(duì)可轉(zhuǎn)動(dòng)地與上部 回旋體連結(jié)的吊桿(boom)、可轉(zhuǎn)動(dòng)地與吊桿的前端連結(jié)的吊臂 以及可轉(zhuǎn)動(dòng)地與吊臂的前端連結(jié)的伊斗進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的油壓缸。
首先，參照?qǐng)Dl,對(duì)在以下說明的第一 第三的實(shí)施方式所 涉及的傳動(dòng)裝置的控制裝置中共通的油壓回路進(jìn)行說明。此外，在圖l中，對(duì)傳動(dòng)裝置是利用工作油(工作流體)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的油壓 缸l的情況進(jìn)行說明。
油壓缸l具備缸體(cylinder tube)6,其封入有工作油；活 塞3,其將缸體6內(nèi)劃分為桿反側(cè)油室4a和桿側(cè)油室4b且在缸體6 內(nèi)滑動(dòng)自如地進(jìn)行移動(dòng)；以及桿2，其一端與活塞3結(jié)合，另一 端/人釭體6突出。
油壓缸1利用從油壓泵5提供的工作油進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。
油壓泵5的噴出側(cè)連接有提供給油壓缸1的工作油流通的供 給通路7，供給通^各7與分支成兩個(gè)方向的分支通^各8a、 8b相連 接。分支通路8a、 8b再次匯合，并與乂人油壓缸l排出的工作油流 通的排出通^各9相連4妄。排出通路9連4妄在油壓泵5的吸入側(cè)。
在分支通路8a、 8b上并聯(lián)地安裝有入口節(jié)流用電磁閥 Vl(第一入口節(jié)流用電磁閥)，其對(duì)提供給油壓缸l的桿反側(cè)油室 4a的工作油的流量進(jìn)行控制；以及入口節(jié)流用電》茲閥V3(第二入 口節(jié)流用電磁閥)，其對(duì)提供給桿側(cè)油室4b的工作油的流量進(jìn)行 控制。
另外，在分支通路8a、 8b上并聯(lián)地安裝有出口節(jié)流用電 磁閥V2(第二出口節(jié)流用電磁閥)，其對(duì)從油壓缸l的桿反側(cè)油室 4a排出的工作油的流量進(jìn)行控制；以及出口節(jié)流用電萬茲閥V4(第 一出口節(jié)流用電f茲閥)，其對(duì)/人桿側(cè)油室4b4非出的工作油的流量 進(jìn)行控制。
這樣，在分支通路8a上串聯(lián)地安裝有入口節(jié)流用電磁閥V1 和出口節(jié)流用電磁閥V2，在分支通路8b上串聯(lián)地安裝有入口節(jié) 流用電石茲閥V3和出口節(jié)流用電》茲閥V4。
在分支通路8a中的入口節(jié)流用電》茲閥VI與出口節(jié)流用電 磁閥V2之間連接有與桿反側(cè)油室4a連通的第 一供給和排出通 路10a,在分支通3各8b中的入口節(jié)流用電f茲閥V3與出口節(jié)流用電磁閥V4之間連接有與桿側(cè)油室4b連通的第二供給和排出通 路10b。
入口節(jié)流用電f茲閥Vl、出口節(jié)流用電》茲閥V2、入口節(jié)流用 電f茲閥V3以及出口節(jié)流用電》茲閥V4是電》茲式的控制閥(流量調(diào) 整閥)。各電》茲閥V1 V4通過從控制器12輸出的控制電流進(jìn)行驅(qū) 動(dòng)，并根據(jù)該控制電流來調(diào)整開口面積。這樣，控制器12獨(dú)立 地調(diào)整各電磁閥V1 V4的開口面積，并獨(dú)立地控制通過各電磁 閥V1 V4的工作油的油量。
另夕卜，與油壓缸l成一體地配置各電磁閥V1 V4，或者鄰近 油壓缸1而配置各電磁閥V1 V4。這樣，本發(fā)明中的建筑機(jī)械是 控制傳動(dòng)裝置的動(dòng)作的控制閥(電磁閥V1 V4)與各個(gè)傳動(dòng)裝置 成一體地配置或者鄰近各個(gè)傳動(dòng)裝置而配置的分散配置型建筑 機(jī)械。
通過將電磁閥V1 V4與各傳動(dòng)裝置一起進(jìn)行分散配置，能 夠使連接電磁閥V1 V4與傳動(dòng)裝置的配管(在圖l中，第一供給 和排出通路10a、第二供給和排出通路10b)的長(zhǎng)度變短，因此減 少了漏油等不良狀況的發(fā)生。
此外，在控制器12中容納用于控制控制裝置整體的處理動(dòng) 作的CPU、存儲(chǔ)有CPU的處理動(dòng)作所需的程序和映射圖等的 R O M以及暫時(shí)存儲(chǔ)從R O M讀取的數(shù)據(jù)或由各計(jì)量?jī)x器讀取的 數(shù)據(jù)等的RAM等。
對(duì)圖1所示的油壓回^各的動(dòng)作進(jìn)4亍i兌明。
在使油壓缸l伸長(zhǎng)的情況下，打開入口節(jié)流用電磁閥V1和 出口節(jié)流用電萬茲閥V4，關(guān)閉入口節(jié)流用電f茲岡V3和出口節(jié)流用 電磁閥V2。由此，從油壓泵5噴出的工作油通過供給通路7、分 支通路8a、入口節(jié)流用電磁閥Vl以及第一供給和排出通路10a 而流入到桿反側(cè)油室4a,與此同時(shí)從桿側(cè)油室4b排出的工作油
8通過第二供給和排出通路10b、出口節(jié)流用電,茲閥V4、分支通 路8b以及排出通路9而流入到油壓泵5的吸入側(cè)。
與此相對(duì)地，在使油壓缸l收縮的情況下，打開入口節(jié)流用 電磁閥V3和出口節(jié)流用電》茲閥V2，關(guān)閉入口節(jié)流用電》茲閥V1 和出口節(jié)流用電石茲閥V4。由此，在,人油壓泵5噴出的工作油通 過供給通路7、分支通路8b、入口節(jié)流用電f茲閥V3以及第二供 給和排出通^各10b而流入到桿側(cè)油室4b,與此同時(shí)/人桿反側(cè)油室 4a排出的工作油通過第一供給和排出通路10a、出口節(jié)流用電磁 閥V2、分支通路8a以及排出通路9而流入到油壓泵5的吸入側(cè)。
這樣，入口節(jié)流用電》茲閥V1和出口節(jié)流用電》茲閥V4是用于 使油壓缸1向桿2前進(jìn)的方向驅(qū)動(dòng)的、即、使油壓缸l進(jìn)行伸長(zhǎng)動(dòng) 作的電^f茲閥。另外，入口節(jié)流用電/f茲閥V3和出口節(jié)流用電/ 茲閥 V2是用于^f吏油壓缸l向桿2后退的方向驅(qū)動(dòng)的、即、Y吏油壓缸l 進(jìn)行收縮動(dòng)作的電^f茲閥。
(第一實(shí)施方式)
對(duì)本發(fā)明的第一實(shí)施方式所涉及的傳動(dòng)裝置的控制裝置進(jìn) 行說明。
如上所述，油壓缸1的動(dòng)作是通過獨(dú)立的四個(gè)電磁閥來進(jìn)行 控制。具體地-說，通過入口節(jié)流用電》茲閥V1和出口節(jié)流用電》茲 閥V4獨(dú)立地控制油壓缸1進(jìn)行伸長(zhǎng)動(dòng)作時(shí)的工作油的供給流量 和排出流量。另外，通過入口節(jié)流用電磁閥V3和出口節(jié)流用電 磁閥V2獨(dú)立地控制油壓缸1進(jìn)行收縮動(dòng)作時(shí)的工作油的供給流 量和排出流量。
因而，通過獨(dú)立地控制各電磁閥V1 V4的動(dòng)作，能夠獨(dú)立 地控制通過電》茲閥V1 V4的工作油的流量。也就是說，根據(jù)油 壓缸l的動(dòng)作狀態(tài)能夠自由地對(duì)入口節(jié)流控制和出口節(jié)流控制 進(jìn)行設(shè)定。在控制器12的ROM中存儲(chǔ)有如圖2所示的多個(gè)映射圖，該 多個(gè)映射圖規(guī)定了對(duì)于油壓缸l的速度指令的入口節(jié)流用電磁 閥V1、 V3的開口面積以及出口節(jié)流用電f茲閥V2、 V4的開口面 積的特性。該多個(gè)映射圖被分別設(shè)定為不同的特性。
控制器12根據(jù)設(shè)置在油壓缸1上的檢測(cè)油壓缸1的各動(dòng)作信 息的檢測(cè)器的檢測(cè)結(jié)果來判斷油壓缸l的動(dòng)作狀態(tài)(判斷單元)， 根據(jù)該動(dòng)作狀態(tài)來從存儲(chǔ)在ROM中的多個(gè)映射圖中選擇用于 控制的最佳映射圖(選擇單元)。檢測(cè)器例如是檢測(cè)油壓缸1的桿 反側(cè)油室4a、桿側(cè)油室4b各自的壓力的圖l所示的壓力計(jì)13a、 13b(壓力檢測(cè)器)、檢測(cè)油壓缸1的速度的速度計(jì)(省略圖示)等， 并根據(jù)這些檢測(cè)結(jié)果來判斷油壓缸l的負(fù)荷、速度等的動(dòng)作狀 態(tài)。
這樣，控制器12被編程為根據(jù)油壓缸l的動(dòng)作狀態(tài)來將入 口節(jié)流和出口節(jié)流的開口面積設(shè)定為最佳的開口面積。因而， 能夠防止油壓缸l在動(dòng)作過程中發(fā)生震動(dòng)(shock),并能夠使油 壓缸l平穩(wěn)地進(jìn)行動(dòng)作。
之所以能夠才艮據(jù)油壓缸l的動(dòng)作狀態(tài)來自由地設(shè)定入口節(jié) 流和出口節(jié)流的開口面積，是因?yàn)槟軌蛲ㄟ^四個(gè)電磁閥V1 V4 分別控制油壓缸l的伸長(zhǎng)動(dòng)作以及收縮動(dòng)作中的工作油的供給 和排出。
下面，具體說明由控制器12進(jìn)行的使用了映射圖的入口節(jié) 流控制和出口節(jié)流控制。
首先，根據(jù)由各檢測(cè)器檢測(cè)出的檢測(cè)結(jié)果，來判斷油壓缸l 當(dāng)前的動(dòng)作狀態(tài)，并從多個(gè)映射圖中選擇用于控制的最佳的映 射圖。
通過電位計(jì)等位置檢測(cè)器檢測(cè)由建筑機(jī)械的操作者操作的 操作桿的當(dāng)前位置，根據(jù)所檢測(cè)出的該操作桿的當(dāng)前位置來運(yùn)算出與映射圖的橫軸對(duì)應(yīng)的油壓缸l的速度指令。
基于根據(jù)油壓缸1的動(dòng)作狀態(tài)選擇的映射圖來確定與所運(yùn) 算出的速度指令相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)開口面積。
控制電磁閥V1 V4使得閥開度成為該目標(biāo)開口面積。具體 地說，通過向電磁閥Vl V4的螺線管(solenoid)提供與所運(yùn)算出 的速度指令相對(duì)應(yīng)的控制電流，電磁閥V1 V4被控制成目標(biāo)開 口面積。
在此，作為,皮選擇的映射圖，例如在判斷為油壓缸l的動(dòng)作 狀態(tài)為起動(dòng)停止時(shí)的情況下，如圖2所示，在速度指令較小的區(qū) 域中，選擇出口節(jié)流用電磁閥V2、 V4的開口面積大于入口節(jié)流 用電》茲閥V1、 V3的開口面積的特性的映射圖。由此，由于出口 節(jié)流側(cè)的壓力損失變小，因此，能夠進(jìn)行平穩(wěn)的起動(dòng)停止。
另外，圖2所示的映射圖在速度指令較大的區(qū)域中，出口節(jié) 流用電^茲閥V2、 V4的開口面積變得小于入口節(jié)流用電》茲閥V1、 V3的開口面積。即，速度指令較小的區(qū)域和速度指令較大的區(qū) 域的特性為相反。
這樣，通過在速度指令較大的區(qū)域中縮小出口節(jié)流用電磁 閥V2、 V4的開口面積，4吏由自重、慣性而引起的油壓缸l的失 控變得不易發(fā)生，從而變得易于進(jìn)行速度控制。
被選擇的映射圖根據(jù)油壓缸1的負(fù)荷、速度等動(dòng)作狀態(tài)而依 次被切換，各電磁閥V1 V4的開口面積根據(jù)油壓缸l的動(dòng)作狀態(tài) 被控制成最佳。
此外，在油壓缸l進(jìn)行伸長(zhǎng)動(dòng)作和收縮動(dòng)作時(shí)，也可以選才奪 不同特性的映射圖。即，也可以將在油壓缸l進(jìn)行伸長(zhǎng)動(dòng)作時(shí)打 開的入口節(jié)流用電》茲閥V1和出口節(jié)流用電》茲閥V4的開口面積 的特性與在油壓缸l進(jìn)行收縮動(dòng)作時(shí)打開的入口節(jié)流用電磁閥
V3和出口節(jié)流用電i茲閥V2的開口面積的特性:沒定為不同的特性。根據(jù)以上的本實(shí)施方式，起到以下所示的效果。 在作業(yè)者操作的操作桿上機(jī)械地連接閥柱的以往的控制閥中，由于對(duì)于桿操作量的入口節(jié)流和出口節(jié)流的開口面積的特 性是唯一確定的，因此，無法改變?nèi)肟诠?jié)流和出口節(jié)流的開口 面積的特性。但是，根據(jù)本實(shí)施方式，由于能夠通過四個(gè)電磁閥V1 V4 分別控制在油壓缸l的伸長(zhǎng)動(dòng)作和收縮動(dòng)作中的工作油的供給 和排出，因此，能夠自由地改變?nèi)肟诠?jié)流和出口節(jié)流的開口面 積。因而，根據(jù)油壓缸l的動(dòng)作狀態(tài)能夠最佳地控制入口節(jié)流和 出口節(jié)流的開口面積，能夠防止在油壓缸l的動(dòng)作過程中發(fā)生震 動(dòng)，能夠使油壓缸l平穩(wěn)地進(jìn)行動(dòng)作。(第二實(shí)施方式)接下來，參照?qǐng)D3A和圖3B，對(duì)本發(fā)明的第二實(shí)施方式所涉 及的傳動(dòng)裝置的控制裝置進(jìn)行說明。在本實(shí)施方式中，建筑機(jī)械是油壓挖掘機(jī)，傳動(dòng)裝置是對(duì) 吊桿、吊臂以及4產(chǎn)斗進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的油壓缸1。如圖3A所示，在油壓挖掘機(jī)挖掘時(shí)，對(duì)吊桿、吊臂以及伊 斗進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的各油壓缸l由于打開入口節(jié)流用電f茲閥Vl和出口 節(jié)流用電》茲閥V4來進(jìn)行伸長(zhǎng)動(dòng)作，因此，桿側(cè)油室4b的壓力變 大。在此，在油壓挖掘機(jī)未進(jìn)行挖掘的情況下，在驅(qū)動(dòng)油壓缸l 時(shí)，防止了油壓缸l的失控，因此，上述第一實(shí)施方式所示的映 射圖被選擇為使各電磁閥V1 V4的開口面積縮小的映射圖。在 挖掘時(shí)，在使用這種映射圖的情況下，由于出口節(jié)流用電磁閥 V4中的壓力損失較大，導(dǎo)致挖掘時(shí)產(chǎn)生無端的損失。在油壓挖掘機(jī)進(jìn)行挖掘時(shí)，由于無需擔(dān)心油壓缸1的失控，因此，即使出口節(jié)流用電,茲閥V4的開口面積變大也不存在問 題。因而，在挖掘時(shí)，通過進(jìn)行控制使得出口節(jié)流用電磁閥V4 的開口面積變大，從而能夠防止發(fā)生無端的損失。下面，對(duì)由控制器12進(jìn)行的具體的處理進(jìn)行說明。 首先，通過壓力計(jì)13b檢測(cè)桿側(cè)油室4b的壓力，并輸入到控 制器12。根據(jù)由壓力計(jì)13b檢測(cè)出的檢測(cè)結(jié)果，判斷桿側(cè)油室4b的負(fù) 荷狀態(tài)。具體地說，在桿側(cè)油室4b的壓力大于預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn) 值的情況下，判斷為油壓缸l的負(fù)荷較大，油壓缸l當(dāng)前處于挖 掘中。在判斷為油壓缸l處于挖掘中的情況下，對(duì)于出口節(jié)流用電 磁閥V4切換為對(duì)速度指令的開口面積變得大于當(dāng)前的映射圖， 例如，如圖3B所示，從設(shè)定了用虛線示出的通常時(shí)的出口節(jié)流 用電磁閥V4的開口面積的映射圖切換為設(shè)定了用實(shí)線示出的 挖掘時(shí)的出口節(jié)流用電-茲閥V4的開口面積的映射圖。此外，如 圖3B所示的映射圖是例示的，只要是出口節(jié)流用電磁閥V4的開 口面積變得大于當(dāng)前的映射圖，就可以是具有任何特性的映射 圖。這樣，在判斷為油壓缸l處于挖掘中的情況下，通過進(jìn)行控 制4吏得出口節(jié)流用電》茲閥V4的開口面積變大，乂人而出口節(jié)流側(cè) 的壓力損失變小，因此，能夠防止發(fā)生無端的損失。因而，能 夠使油壓缸l平穩(wěn)地進(jìn)行動(dòng)作，并能夠高效率地進(jìn)行挖掘作業(yè)。(第三實(shí)施方式)接下來，參照?qǐng)D4A 圖4B、圖5、圖6A 圖6C,對(duì)本發(fā)明的 第三實(shí)施方式所涉及的傳動(dòng)裝置的控制裝置進(jìn)行說明。此外， 在本實(shí)施方式中，對(duì)傳動(dòng)裝置是油壓缸l的情況進(jìn)行說明。本實(shí)施方式所涉及的控制裝置除了通過上述第一實(shí)施方式13行控制。首先，參照?qǐng)D4A 圖4B，對(duì)油壓缸l起動(dòng)時(shí)的控制進(jìn)行說明。 此外，在下面對(duì)向伸長(zhǎng)方向起動(dòng)油壓缸1的情況進(jìn)行說明。為了起動(dòng)油壓釭l，從各電磁閥V1 V4為關(guān)閉的狀態(tài)起，首 先，如圖4A所示，打開出口節(jié)流用電》茲閥V4，開》文桿側(cè)油室4b。接下來，如圖4B所示，打開入口節(jié)流用電,茲闊Vl,向桿反 側(cè)油室4a^是供工作油，由此，油壓缸l進(jìn)行伸長(zhǎng)動(dòng)作。這樣，通過進(jìn)行控制使得先打開出口節(jié)流用電磁閥V4，之 后打開入口節(jié)流用電磁閥VI,由此使油壓缸l在起動(dòng)時(shí)在作為 桿2的行進(jìn)方向的桿側(cè)油室4b中不產(chǎn)生高壓，/人而4吏油壓缸1平 穩(wěn)地起動(dòng)。能夠根據(jù)油壓缸l的負(fù)荷、速度等動(dòng)作狀態(tài)，來自由地對(duì)出 口節(jié)流用電磁閥V4和入口節(jié)流用電磁閥Vl開始打開的定時(shí)進(jìn) 行設(shè)定。具體地說，如圖5所示，在上述第一實(shí)施方式所示的映 射圖中，通過改變作為出口節(jié)流用電》茲閥V4開始打開的定時(shí)的 橫軸(速度指令)上的點(diǎn)A以及作為入口節(jié)流用電磁閥V1開始打 開的定時(shí)的橫軸(速度指令)上的點(diǎn)B的位置，能夠?qū)Τ隹诠?jié)流用 電磁閥V4和入口節(jié)流用電磁閥Vl的打開定時(shí)進(jìn)行設(shè)定。此外，向收縮方向起動(dòng)油壓缸l的情況下，進(jìn)行控制使得先 打開出口節(jié)流用電,茲閥V2，之后打開入口節(jié)流用電》茲閥V3。接下來，參照?qǐng)D6，對(duì)油壓缸l停止時(shí)的控制進(jìn)行說明，此 外，下面對(duì)使向伸長(zhǎng)方向動(dòng)作的油壓缸l停止的情況進(jìn)行說明。在油壓缸l向伸長(zhǎng)方向動(dòng)作的情況下，如圖6A所示，入口 節(jié)流用電石茲閥Vl和出口節(jié)流用電^f茲閥V4為打開的狀態(tài)。為了從該狀態(tài)起使油壓缸l停止，首先，如圖6B所示，關(guān) 閉入口節(jié)流用電磁閥V1，停止向桿反側(cè)油室4a提供工作油。通過關(guān)閉入口節(jié)流用電磁閥Vl,停止向桿反側(cè)油室4a提供 工作油，但是，由于慣性力而油壓缸l想要伸長(zhǎng)。但是，由于出 口節(jié)流用電^茲閥V4為打開的狀態(tài)，因此防止在一干側(cè)油室4b中產(chǎn) 生高壓。在由油壓缸1的慣性力引起的伸長(zhǎng)速度充分降低之后，如圖 6C所示那樣關(guān)閉出口節(jié)流用電磁閥V4。這樣，通過進(jìn)4亍控制z使得先關(guān)閉入口節(jié)流用電》茲閥V1，之 后關(guān)閉出口節(jié)流用電^茲閥V4，由此，4吏油壓缸1在停止時(shí)在作 為桿2的行進(jìn)方向的桿側(cè)油室4b中不產(chǎn)生高壓，從而4吏油壓缸1 平穩(wěn)地停止。能夠根據(jù)油壓缸l的負(fù)荷、速度等動(dòng)作狀態(tài)，來自由地對(duì)入 口節(jié)流用電》茲閥VI和出口節(jié)流用電》茲閥V4關(guān)閉的定時(shí)進(jìn)4亍"i殳 定。具體地說，與上述起動(dòng)時(shí)同樣地，如圖5所示，通過改變作 為入口節(jié)流用電磁閥V1關(guān)閉的定時(shí)的橫軸(速度指令)上的點(diǎn)B 以及作為出口節(jié)流用電磁閥V4關(guān)閉的定時(shí)的橫軸(速度指令)上 的點(diǎn)A的位置，能夠?qū)θ肟诠?jié)流用電石茲閥V1和出口節(jié)流用電》茲 閥V4的關(guān)閉定時(shí)進(jìn)行設(shè)定。此外，在使向收縮方向動(dòng)作的油壓缸l停止的情況下，進(jìn)行 控制^使得先關(guān)閉入口節(jié)流用電,茲閥V3，之后關(guān)閉出口節(jié)流用電 磁閥V2。才艮據(jù)本實(shí)施方式，由于能夠通過四個(gè)電》茲閥V1 V4分別控 制油壓缸1的伸長(zhǎng)動(dòng)作以及收縮動(dòng)作中的工作油的供給和排出， 因此，能夠分別自由地控制油壓缸l起動(dòng)時(shí)的入口節(jié)流和出口節(jié) 流的打開定時(shí)、以及油壓釭H亭止時(shí)的入口節(jié)流和出口節(jié)流的關(guān) 閉定時(shí)。因而，能夠根據(jù)油壓缸l的狀態(tài)來最佳地控制油壓缸l 起動(dòng)停止時(shí)的電磁閥V1 V4的開閉定時(shí)，從而能夠使油壓釭1 平穩(wěn)地進(jìn)行起動(dòng)和停止。本發(fā)明并不限定為上述實(shí)施方式，在該技術(shù)思想的范圍內(nèi) 能夠進(jìn)行各種變更是顯然的。 產(chǎn)業(yè)上的可利用性
本發(fā)明能夠應(yīng)用于對(duì)驅(qū)動(dòng)建筑機(jī)械的可動(dòng)部件的傳動(dòng)裝置 進(jìn)行控制的控制裝置。
權(quán)利要求
1.一種傳動(dòng)裝置的控制裝置，是對(duì)驅(qū)動(dòng)建筑機(jī)械的可動(dòng)部件的傳動(dòng)裝置(1)進(jìn)行控制的控制裝置，其特征在于，具備傳動(dòng)裝置(1)，其利用從泵(5)提供的工作流體進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；第一入口節(jié)流用電磁閥(V1)以及第一出口節(jié)流用電磁閥(V4)，該第一入口節(jié)流用電磁閥(V1)以及第一出口節(jié)流用電磁閥(V4)為了使上述傳動(dòng)裝置(1)向一個(gè)方向驅(qū)動(dòng)而分別控制向上述傳動(dòng)裝置(1)提供的工作流體以及從上述傳動(dòng)裝置(1)排出的工作流體；第二入口節(jié)流用電磁閥(V3)以及第二出口節(jié)流用電磁閥(V2)，該第二入口節(jié)流用電磁閥(V3)以及第二出口節(jié)流用電磁閥(V2)為了使上述傳動(dòng)裝置(1)向另一個(gè)方向驅(qū)動(dòng)而分別控制向上述傳動(dòng)裝置(1)提供的工作流體以及從上述傳動(dòng)裝置(1)排出的工作流體；多個(gè)映射圖，該多個(gè)映射圖中規(guī)定有對(duì)于上述傳動(dòng)裝置(1)的速度指令的上述入口節(jié)流用電磁閥(V1、V3)以及上述出口節(jié)流用電磁閥(V2、V4)的開口面積的特性；判斷單元，其根據(jù)檢測(cè)上述傳動(dòng)裝置(1)的動(dòng)作信息的檢測(cè)器的檢測(cè)結(jié)果來判斷上述傳動(dòng)裝置(1)的動(dòng)作狀態(tài)；以及選擇單元，其根據(jù)通過上述判斷單元判斷出的上述傳動(dòng)裝置(1)的動(dòng)作狀態(tài)，從上述多個(gè)映射圖中選擇用于控制的映射圖。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的傳動(dòng)裝置的控制裝置，其特征在于，上述傳動(dòng)裝置(l)是具備封入有工作流體的桿反側(cè)液室(4a) 和桿側(cè)液室(4b)的液壓缸(6),上述第一入口節(jié)流用電^茲閥(V1)以及上述第一出口節(jié)流用 電磁閥(V4)控制上述傳動(dòng)裝置(l)的伸長(zhǎng)動(dòng)作，上述第二入口節(jié)流用電》茲閥(V3)以及上述第二出口節(jié)流用 電磁閥(V2)控制上述傳動(dòng)裝置(1)的收縮動(dòng)作，具備壓力檢測(cè)器(13b)，該壓力檢測(cè)器(13b)檢測(cè)上述桿側(cè)液 室(4b)的壓力，上述判斷單元在上述桿側(cè)液室(4b)的壓力大于預(yù)先設(shè)定的 基準(zhǔn)值的情況下，判斷為上述桿側(cè)液室(4b)的負(fù)荷較大，在判斷為上述桿側(cè)液室(4b)的負(fù)荷較大的情況下，上述選 擇單元選擇對(duì)于上述傳動(dòng)裝置(l)的速度指令的上述第一出口 節(jié)流用電》茲閥(V4)的開口面積變得大于當(dāng)前開口面積的映射 圖。
3. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的傳動(dòng)裝置的控制裝置，其特征在于，在起動(dòng)上述傳動(dòng)裝置(l)時(shí)，在打開上述出口節(jié)流用電^茲閥 (V2、 V4)之后，打開上述入口節(jié)流用電磁閥(V1、 V3)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的傳動(dòng)裝置的控制裝置，其特征在于，在使上述傳動(dòng)裝置(l)停止時(shí)，在關(guān)閉上述入口節(jié)流用電磁 閥(V1、 V3)之后，關(guān)閉上述出口節(jié)流用電磁閥(V2、 V4)。
全文摘要
具備入口節(jié)流用電磁閥(V1)以及出口節(jié)流用電磁閥(V4)，該入口節(jié)流用電磁閥(V1)以及出口節(jié)流用電磁閥(V4)控制對(duì)桿反側(cè)油室(4a)的工作油的供給和排出；入口節(jié)流用電磁閥(V3)以及出口節(jié)流用電磁閥(V2)，該入口節(jié)流用電磁閥(V3)以及出口節(jié)流用電磁閥(V2)控制對(duì)桿側(cè)液室(4b)的工作油的供給和排出；多個(gè)映射圖，該多個(gè)映射圖中規(guī)定有對(duì)于傳動(dòng)裝置的速度指令的入口節(jié)流用電磁閥(V1、V3)以及出口節(jié)流用電磁閥(V2、V4)的開口面積的特性；判斷單元，其根據(jù)檢測(cè)傳動(dòng)裝置的動(dòng)作信息的檢測(cè)器的檢測(cè)結(jié)果來判斷傳動(dòng)裝置的動(dòng)作狀態(tài)；以及選擇單元，其根據(jù)傳動(dòng)裝置的動(dòng)作狀態(tài)，從多個(gè)映射圖中選擇用于控制的映射圖。
文檔編號(hào)F15B11/04GK101663491SQ20088001241
公開日2010年3月3日 申請(qǐng)日期2008年4月9日 優(yōu)先權(quán)日2007年4月18日
發(fā)明者小畑宏 申請(qǐng)人:萱場(chǎng)工業(yè)株式會(huì)社