技術(shù)特征：

1.軌道大車自動糾偏方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟，1）在地面上安裝一對信號發(fā)生設(shè)備，在大車上安裝一對信號接收設(shè)備，信號接收設(shè)備7分別安裝在推焦車兩側(cè)，信號發(fā)生設(shè)備發(fā)出的信號與信號接收設(shè)備的中心點在一條直線上，信號接收設(shè)備的兩個接收器距離測量為L；2）當大車出現(xiàn)偏斜時，大車當前工作面與大車正常工作面產(chǎn)生一個夾角，信號接收設(shè)備跟隨大車一起偏斜，信號發(fā)生設(shè)備發(fā)出的信號將在接收設(shè)備上產(chǎn)生位移量；3）由于信號在接收設(shè)備上產(chǎn)生的位移量與大車的偏斜量有對應(yīng)關(guān)系，設(shè)大車發(fā)生逆時針方向偏斜時，接收設(shè)備上檢測到的位移量分別為M1和M2，接收設(shè)備的距離為L，根據(jù)三角函數(shù)公式，可得：

；

4）偏斜量M1和M2接入大車控制系統(tǒng)，并且兩只接收設(shè)備間的距離L為固定值，可通過大車控制系統(tǒng)計算得出偏斜角α=，大車偏斜越嚴重則α值也越大，同時可以設(shè)定當大車逆時針偏斜時，位移量M1和M2為正向位移，當大車順時針偏斜時，位移量M1和M2為負向位移，則偏斜角α也具有正負值；

5） 大車控制系統(tǒng)根據(jù)計算出的偏斜角α大小和正負值來確定每一邊變頻器的速度和方向，大車各走行主動輪的變頻傳動系統(tǒng)是獨立的，在出現(xiàn)位置偏斜的情況下，控制系統(tǒng)分別對兩邊的走行變頻器給定同向但不同大小的速度值，從而實現(xiàn)了走行自動糾偏功能。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道大車自動糾偏方法，其特征在于，所述信號接收設(shè)備7內(nèi)設(shè)置有感光設(shè)備，所述感光設(shè)備根據(jù)大車偏移量與感光元件被觸發(fā)狀態(tài)之間的關(guān)系可檢測出激光與原中心點發(fā)生的偏移量，并將偏移量信號送入車載控制系統(tǒng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的軌道大車自動糾偏方法，其特征在于，所述偏移量檢測方法如下：所示的偏移量檢測方法為到達設(shè)定偏移量即向車載控制系統(tǒng)PLC輸出偏移量報警信號，在大車未發(fā)生任何偏斜的情況下，地面信號發(fā)生設(shè)備6上的激光發(fā)射管發(fā)射的激光只能照射在信號接收設(shè)備7的中間，在信號接收設(shè)備7上安裝激光感應(yīng)裝置3BU1和3BU2，其中3BU1和3BU2與激光照射點成對稱安裝，分別用于大車的順時針或逆時針偏斜檢測，激光感應(yīng)裝置3BU1和3BU2到激光照射點的距離與大車允許的最大偏斜量成正比關(guān)系，在大車發(fā)生偏斜時，大車所接收的激光照射點絕對位置不變，信號接收設(shè)備7上安裝的感應(yīng)裝置3BU1和3BU2會隨大車的偏斜而移動，激光感應(yīng)裝置3BU1就到達激光照射點位置，從而被觸發(fā)，通過信號的傳遞和放大，可以驅(qū)動順時針偏斜繼電器KA1，再通過輔助觸點KA1將偏斜報警信號傳遞給車載控制系統(tǒng)，由控制系統(tǒng)進行自動糾偏控制。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的軌道大車自動糾偏方法，其特征在于，所述偏移量檢測方法如下：

實時測量大車的偏斜量，在大車未發(fā)生任何偏斜的情況下，確保地面信號發(fā)生設(shè)備6上的激光發(fā)射管發(fā)射的激光只能照射在信號接收設(shè)備7的中間，在信號接收設(shè)備7上安裝激光感應(yīng)裝置，至少設(shè)置4個，即3BU1、3BU2、3BU3和3BU4，這些激光感應(yīng)裝置與激光照射點成對稱安裝，分別用于大車的順時針或逆時針偏斜量的檢測，感應(yīng)裝置到激光照射點的距離與大車允許的最大偏斜量成正比關(guān)系，設(shè)檢測大車順時針偏斜量的感光裝置3BU1、3BU2、3BU3和3BU4等距離安裝在激光照射點的一側(cè)，在大車發(fā)生逆時針偏斜時，大車所接收的激光照射點絕對位置不變，信號接收設(shè)備上安裝的感應(yīng)裝置會隨大車的偏斜而移動，激光感應(yīng)裝置3BU1、3BU2、3BU3和3BU4會因大車逆時針偏斜量的增大而分別到達激光照射點位置，從而分別被觸發(fā)，通過信號的傳遞和放大，驅(qū)動順時針偏斜繼電器KA1，KA2、KA3和KA4，再通過輔助觸點KA1、KA2、KA3和KA4將偏斜報警信號傳遞給車載控制系統(tǒng)，車載控制系統(tǒng)根據(jù)觸發(fā)的開關(guān)信號與偏斜量的對應(yīng)關(guān)系算出逆時針偏斜量，從而進行自動糾偏控制。