本發(fā)明涉及板材成型設(shè)備的技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種灌裝機的料箱自動輸送堆垛裝置。

背景技術(shù)：

在灌裝機的生產(chǎn)過程中，常用到agv小車(automatedguidedvehicle，自動導引運輸小車)，但是現(xiàn)有技術(shù)中，正常輸送流程為首先用裝有空料框的agv小車將空料框輸送至灌裝機的料框入口，然后灌裝機在空料框中裝滿所生產(chǎn)的物料，然后再在灌裝機的料框出口放置另一個agv小車輸送裝滿物料的料框，整個過程均是人工完成，而且在agv小車中的空料框使用完畢后，需要人工或其他設(shè)備將空料框使用完畢的空的agv小車轉(zhuǎn)移出去再將另一個裝滿空料框的agv小車放置于灌裝機的料框入口，與此同時需要人工或其他設(shè)備將裝滿滿載料框的agv小車轉(zhuǎn)移出去再將另一個空的agv小車放置于灌裝機的料框出口。整個流程中，因為agv小車的轉(zhuǎn)移和輸送過程需要花費一定的時間和較大的精力，大大降低生產(chǎn)效率，空料框和agv小車都很難持續(xù)進行工作，造成生產(chǎn)成本相對增加、生產(chǎn)效率進一步降低。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)存在的以上問題，提供一種灌裝機的料箱自動輸送堆垛裝置，本發(fā)明的自動化程度高，且料框可以持續(xù)輸送，使生產(chǎn)流程能夠持續(xù)進行運轉(zhuǎn)，生產(chǎn)效率更高。

為實現(xiàn)上述技術(shù)目的，達到上述技術(shù)效果，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)：

提供一種灌裝機的料箱自動輸送堆垛裝置，包括灌裝機本體、料箱輸送機架和多個agv小車，

所述灌裝機本體上設(shè)有空箱輸入傳送機構(gòu)和滿箱輸出傳送機構(gòu)，所述空箱輸入傳送機構(gòu)和滿箱輸出傳送機構(gòu)位于所述灌裝機本體與所述料箱輸送機架之間，

所述料箱輸送機架位于所述灌裝機本體一側(cè)，所述料箱輸送機架上設(shè)有空料箱緩存輸送機構(gòu)、用于將所述agv小車上的空料箱轉(zhuǎn)移至所述空料箱緩存輸送機構(gòu)輸送始端的第一機械手、用于將位于所述空料箱緩存輸送機構(gòu)輸送末端的空料箱轉(zhuǎn)移至所述空箱輸入傳送機構(gòu)的輸送始端的第一升降機構(gòu)和用于將所述滿箱輸出傳送機構(gòu)輸送末端上的裝滿物料的料箱轉(zhuǎn)移并堆垛至所述agv小車上的第二機械手，

所述空料箱緩存輸送機構(gòu)的輸送始端位于所述第一升降機構(gòu)的上端，所述空箱輸入傳送機構(gòu)位于所述第一升降機構(gòu)的底端，所述滿箱輸出傳送機構(gòu)的輸送末端設(shè)有滿箱抓取暫存板，所述滿箱抓取暫存板位于所述第二機械手的抓取工位。

作為優(yōu)選，所述空料箱緩存輸送機構(gòu)包括多層傳輸帶和第二升降機構(gòu)，所述第二升降機構(gòu)位于所述傳輸帶兩端，并用于將下一層所述傳輸帶上的料箱轉(zhuǎn)移至上一層所述傳輸帶上。

作為優(yōu)選，所述灌裝機的料箱自動輸送堆垛裝置還包括agv小車流轉(zhuǎn)輸送鏈，所述agv小車流轉(zhuǎn)輸送鏈包括agv小車堆垛過渡鏈、agv小車輸入鏈和agv小車輸出鏈，所述agv小車輸入鏈和agv小車輸出鏈互相平行且分別位于所述agv小車堆垛過渡鏈同側(cè)，所述agv小車輸入鏈和agv小車輸出鏈的傳輸方向相反，所述agv小車堆垛過渡鏈的傳輸方向與所述agv小車輸入鏈、agv小車輸出鏈的傳輸方向互相垂直，所述agv小車輸入鏈、agv小車輸出鏈和所述agv小車堆垛過渡鏈均為滾筒傳輸。

作為優(yōu)選，所述第一機械手和第二機械手均為三維軸向移動機械手。

作為優(yōu)選，所述第一機械手和第二機械手的底端均設(shè)有抓取固定桿，所述抓取固定桿的兩端均設(shè)有與料框邊緣相適應(yīng)的夾取件，所述抓取固定桿的中段設(shè)有若干個吸取件。

作為優(yōu)選，所述空箱輸入傳送機構(gòu)和滿箱輸出傳送機構(gòu)均為皮帶傳輸結(jié)構(gòu)。

作為優(yōu)選，所述第一機械手、空料箱緩存輸送機構(gòu)、第二機械手、第一升降機構(gòu)、第二升降機構(gòu)和滿箱抓取暫存板上均設(shè)有感應(yīng)器。

本發(fā)明的有益效果是：

1)agv小車可以循環(huán)利用，充分利用agv小車，料箱和agv小車同時具有緩沖存放作用，使料箱的傳輸效率更高，更節(jié)約時間；

2)料框和agv小車均可以持續(xù)進行，使產(chǎn)品的輸送和灌裝機的生產(chǎn)均能夠持續(xù)進行運轉(zhuǎn)，生產(chǎn)效率更高；

3)生產(chǎn)時，只需將agv小車輸送至agv小車流轉(zhuǎn)輸送鏈的輸入鏈并手動確認，料框滿箱輸出時只需將agv小車流轉(zhuǎn)輸送鏈的輸出鏈的agv小車人工拉走并手動確認即可，自動化程度高；

上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，并可依照說明書的內(nèi)容予以實施，以下以本發(fā)明的較佳實施例并配合附圖詳細說明如后。本發(fā)明的具體實施方式由以下實施例及其附圖詳細給出。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明灌裝機的料箱自動輸送堆垛裝置的整體俯視圖；

圖2是本發(fā)明灌裝機的料箱自動輸送堆垛裝置的立體圖；

圖3是本發(fā)明灌裝機的料箱自動輸送堆垛裝置的局部立體圖；

圖4是本發(fā)明圖3的主視圖；

圖5是本發(fā)明圖4的“a”處放大圖；

圖6是本發(fā)明灌裝機的料箱自動輸送堆垛裝置的agv小車流轉(zhuǎn)輸送鏈示意圖；

其中，

1.灌裝機本體，11.空箱輸入傳送機構(gòu)，12.滿箱輸出傳送機構(gòu)，121.滿箱抓取暫存板；

2.料箱輸送機架，201.抓取固定桿，202.夾取件，203.吸取件，21.空料箱緩存輸送機構(gòu)，211.傳輸帶，212.第二升降機構(gòu)，22.第一機械手，23.第一升降機構(gòu)，24.第二機械手；

3.agv小車流轉(zhuǎn)輸送鏈，31.agv小車堆垛過渡鏈，32.agv小車輸入鏈，33.agv小車輸出鏈。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

參照圖示，本實施例提供的一種灌裝機的料箱自動輸送堆垛裝置，包括灌裝機本體1、料箱輸送機架2和多個agv小車，

灌裝機本體1上設(shè)有空箱輸入傳送機構(gòu)11和滿箱輸出傳送機構(gòu)12，空箱輸入傳送機構(gòu)11和滿箱輸出傳送機構(gòu)12位于灌裝機本體1與料箱輸送機架2之間，

料箱輸送機架2位于灌裝機本體1一側(cè)，料箱輸送機架2上設(shè)有空料箱緩存輸送機構(gòu)21、用于將agv小車上的空料箱轉(zhuǎn)移至空料箱緩存輸送機構(gòu)21輸送始端的第一機械手22、用于將位于空料箱緩存輸送機構(gòu)21輸送末端的空料箱轉(zhuǎn)移至空箱輸入傳送機構(gòu)11的輸送始端的第一升降機構(gòu)23和用于將滿箱輸出傳送機構(gòu)12輸送末端上的裝滿物料的料箱轉(zhuǎn)移并堆垛至agv小車上的第二機械手24，

空料箱緩存輸送機構(gòu)21的輸送始端位于第一升降機構(gòu)23的上端，空箱輸入傳送機構(gòu)11位于第一升降機構(gòu)23的底端，滿箱輸出傳送機構(gòu)12的輸送末端設(shè)有滿箱抓取暫存板121，滿箱抓取暫存板121位于第二機械手24的抓取工位。

空料箱緩存輸送機構(gòu)21包括多層傳輸帶211和位于傳輸帶211兩端的用于將下一層傳輸帶211上的料箱轉(zhuǎn)移至上一層傳輸帶211上的第二升降機構(gòu)212。

灌裝機的料箱自動輸送堆垛裝置還包括agv小車流轉(zhuǎn)輸送鏈3，agv小車流轉(zhuǎn)輸送鏈3包括agv小車堆垛過渡鏈31、agv小車輸入鏈32和agv小車輸出鏈33，agv小車輸入鏈32和agv小車輸出鏈33互相平行且分別位于agv小車堆垛過渡鏈31同側(cè)，agv小車輸入鏈32和agv小車輸出鏈33的傳輸方向相反，agv小車堆垛過渡鏈31的傳輸方向與agv小車輸入鏈32、agv小車輸出鏈33的傳輸方向互相垂直，agv小車輸入鏈32、agv小車輸出鏈33和agv小車堆垛過渡鏈31均為滾筒傳輸。通過三段式的agv小車流轉(zhuǎn)輸送鏈3，確保agv小車的緩存量，實現(xiàn)agv小車的持續(xù)提供，使灌裝機的料箱自動輸送堆垛裝置的整體效率更高。

第一機械手22和第二機械手24均為三維軸向移動機械手。各個機械手均可以在三維空間內(nèi)進行移動，保證設(shè)備整體的靈活性。

第一機械手22和第二機械手24的底端均設(shè)有抓取固定桿201，抓取固定桿201的兩端均設(shè)有與料框邊緣相適應(yīng)的夾取件202，抓取固定桿201的中段設(shè)有若干個吸取件203。通過夾取件202對料箱的邊框進行定位抓取，再通過中段的吸取件203(本實施例中為吸盤)吸取料框的內(nèi)部，確保料框轉(zhuǎn)移時的穩(wěn)定性和安全性。

空箱輸入傳送機構(gòu)11和滿箱輸出傳送機構(gòu)12均為皮帶傳輸結(jié)構(gòu)。因為此時料箱為空箱，對傳輸機構(gòu)的承重需求不高，使用皮帶傳輸更為簡單方便。

第一機械手22、空料箱緩存輸送機構(gòu)21、第二機械手24、第一升降機構(gòu)23、第二升降機構(gòu)212和滿箱抓取暫存板121上均設(shè)有感應(yīng)器。在工作過程中，如有某一部件或機構(gòu)發(fā)生故障可以及時檢修，也可以根據(jù)實際需要在添加報警器，例如在agv小車的缺少或滿箱輸出滯留時，感應(yīng)器感應(yīng)并及時反饋給報警器，報警器報警提醒人工對應(yīng)。

本實施例的工作原理如下：

①負載有空料箱的agv小車進入agv小車流轉(zhuǎn)輸送鏈3，依次沿agv小車輸入鏈32、agv小車堆垛過渡鏈31，并停留在agv小車堆垛過渡鏈31上，agv小車輸入鏈32輸送末端為第一機械手22的抓取工位，此時第一機械手22抓取agv小車輸入鏈32輸送末端的空的料箱；

②第一機械手22將空的料箱轉(zhuǎn)移至位于最下層的傳輸帶211的傳輸始端，在傳輸帶211，傳送至傳輸帶211兩端的時，由兩端的第二升降機構(gòu)212將下一層傳輸帶211上的空的料箱轉(zhuǎn)移至上一層傳輸帶211上，以此類推，直至將空的料箱轉(zhuǎn)移至空料箱緩存輸送機構(gòu)21的輸送末端；

③再由第一升降機構(gòu)23將位于空料箱緩存輸送機構(gòu)21的輸送末端的空的料框有上端下降轉(zhuǎn)移至底端的空箱輸入傳送機構(gòu)11，經(jīng)過灌裝機的罐裝，空料箱轉(zhuǎn)滿物料，從滿箱輸出傳送機構(gòu)12將滿箱輸送出來；

④滿箱輸出傳送機構(gòu)12將料箱輸送至位于末端的滿箱抓取暫存板121上，第二機械手24將料箱抓取轉(zhuǎn)移至位于agv小車堆垛過渡鏈31上的agv小車上，并將多個料箱堆垛在agv小車上。

整個輸送過程的每個步驟中，當完成各個動作之后，均回復到完成下一個料框傳輸工序的待工作位置。

初始時，agv小車由agv小車輸入鏈32進入agv小車的傳輸始端，當?shù)谝粰C械手22將agv小車上的料箱轉(zhuǎn)移完畢后，agv小車轉(zhuǎn)移至agv小車堆垛過渡鏈31上等待第二機械手24將裝滿物料的料箱轉(zhuǎn)移至agv小車上，并將多個料箱堆成一垛，堆垛完成后，agv小車再沿著agv小車輸出鏈33輸出，將料箱堆垛轉(zhuǎn)移至下一工序或倉庫中。因此，在料箱傳輸過程中，agv小車通過agv小車流轉(zhuǎn)輸送鏈3也實現(xiàn)了agv小車的持續(xù)使用，不僅可以重復利用空置的agv小車，而且縮短了更換agv小車的時間，進一步提高生產(chǎn)效率。

對所公開的實施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。