本發(fā)明涉及一種堆垛系統(tǒng),具體涉及采用圖像識(shí)別輔助機(jī)器人堆垛的系統(tǒng)。
背景技術(shù):
隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的持續(xù)發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的突飛猛進(jìn),使得機(jī)器人在碼盤、涂膠、點(diǎn)焊、弧焊、噴涂、搬運(yùn)、測(cè)量等行業(yè)有著相當(dāng)廣泛的應(yīng)用。包裝的種類、工廠環(huán)境和客戶需求等將碼盤變成包裝工廠里一塊難啃的骨頭。為了克服這些困難,碼盤設(shè)備的各個(gè)方面都在發(fā)展改進(jìn),包括從機(jī)械手到操縱它的軟件。市場(chǎng)上對(duì)靈活性的需求不斷增長(zhǎng),這一個(gè)趨勢(shì)已經(jīng)影響到了包裝的多個(gè)方面,生產(chǎn)線的后段也不例外。零售客戶,尤其是那些具有影響力的大型超市,經(jīng)常需要定制一些隨機(jī)貨盤,但是他們不得不定制每一個(gè)貨盤,而貨盤的形式只是偶爾會(huì)有重復(fù)。而且這類隨機(jī)的貨盤的高效生產(chǎn)是比較困難的。
現(xiàn)有的機(jī)器人堆垛系統(tǒng)一般只能一個(gè)一個(gè)的將貨物進(jìn)行堆垛,而無法同時(shí)控制多個(gè)機(jī)器臂進(jìn)行堆垛。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是現(xiàn)有的機(jī)器人堆垛系統(tǒng)一般只能一個(gè)一個(gè)的將貨物進(jìn)行堆垛,而無法同時(shí)控制多個(gè)機(jī)器臂進(jìn)行堆垛,目的在于提供采用圖像識(shí)別輔助機(jī)器人堆垛的系統(tǒng),解決現(xiàn)有的機(jī)器人堆垛系統(tǒng)一般只能一個(gè)一個(gè)的將貨物進(jìn)行堆垛,而無法同時(shí)控制多個(gè)機(jī)器臂進(jìn)行堆垛的問題。
本發(fā)明通過下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
采用圖像識(shí)別輔助機(jī)器人堆垛的系統(tǒng),包括貨物和機(jī)器臂,還包括與機(jī)器臂連接的圖像識(shí)別模塊,所述圖像識(shí)別模塊匹配的圖像照射模塊,所述圖像照射模塊上連接有處理器,所述處理器上連接有貨物掃描模塊;
處理器:接收貨物掃描模塊發(fā)送的尺寸參數(shù),處理后發(fā)送照射控制信號(hào)到圖像照射模塊;
貨物掃描模塊:掃描貨物的尺寸,將貨物的尺寸參數(shù)發(fā)送給處理器;
圖像照射模塊:接收處理器發(fā)送照射控制信號(hào),根據(jù)照射控制信號(hào)對(duì)對(duì)應(yīng)的區(qū)域進(jìn)行照射;
圖像識(shí)別模塊:識(shí)別圖像照射模塊照射出的圖案,對(duì)照射出的圖案進(jìn)行追蹤,控制機(jī)器臂將貨物堆碼在圖案所在的區(qū)域;
機(jī)器臂:根據(jù)圖像識(shí)別模塊的控制將貨物堆碼在對(duì)應(yīng)區(qū)域。本方案在對(duì)貨物進(jìn)行堆垛時(shí),首先通過貨物掃描模塊掃描貨物的尺寸,將貨物的尺寸發(fā)送到處理器中,處理器根據(jù)接收到的貨物尺寸發(fā)送照射控制信號(hào)到圖像照射模塊,圖像照射模塊對(duì)對(duì)應(yīng)的堆垛區(qū)域進(jìn)行照射,圖像識(shí)別模塊識(shí)別圖像照射模塊照射的圖案,控制機(jī)器臂將貨物堆碼在對(duì)應(yīng)的區(qū)域。由于采用圖像照射模塊對(duì)對(duì)應(yīng)的堆垛區(qū)域進(jìn)行照射,圖像識(shí)別模塊識(shí)別圖像照射模塊照射的圖案,控制機(jī)器臂的方法,圖像照射模塊可以使用不同的圖案一次照射多個(gè)區(qū)域,圖像識(shí)別模塊只需要識(shí)別與自己匹配的團(tuán)隊(duì)機(jī)器臂進(jìn)行控制即可,可以一次性對(duì)多個(gè)貨物進(jìn)行堆碼。
所述處理器上還連接有數(shù)據(jù)庫。
所述處理器上還連接有示警模塊。
所述處理器上還連接有信號(hào)輸入模塊。
本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比,具有如下的優(yōu)點(diǎn)和有益效果:
1、本發(fā)明采用圖像識(shí)別輔助機(jī)器人堆垛的系統(tǒng),可以一次性對(duì)多個(gè)貨物進(jìn)行堆碼;
2、本發(fā)明采用圖像識(shí)別輔助機(jī)器人堆垛的系統(tǒng),采用圖像照射的方法,不用進(jìn)行機(jī)械改造。
附圖說明
此處所說明的附圖用來提供對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的進(jìn)一步理解,構(gòu)成
本技術(shù):
的一部分,并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的限定。在附圖中:
圖1為本發(fā)明系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白,下面結(jié)合實(shí)施例和附圖,對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明,本發(fā)明的示意性實(shí)施方式及其說明僅用于解釋本實(shí)用新型,并不作為對(duì)本發(fā)明的限定。
實(shí)施例
如圖1所示,本發(fā)明采用圖像識(shí)別輔助機(jī)器人堆垛的系統(tǒng),包括貨物和機(jī)器臂,還包括與機(jī)器臂連接的lj-v圖像識(shí)別模塊,所述圖像識(shí)別模塊匹配的cb-2055圖像照射模塊,所述圖像照射模塊上連接有imx.8處理器,所述處理器上連接有rd8000貨物掃描模塊;所述處理器上還連接有數(shù)據(jù)庫。所述處理器上還連接有示警模塊。所述處理器上還連接有信號(hào)輸入模塊。
處理器:接收貨物掃描模塊發(fā)送的尺寸參數(shù),處理后發(fā)送照射控制信號(hào)到圖像照射模塊;
貨物掃描模塊:掃描貨物的尺寸,將貨物的尺寸參數(shù)發(fā)送給處理器;
圖像照射模塊:接收處理器發(fā)送照射控制信號(hào),根據(jù)照射控制信號(hào)對(duì)對(duì)應(yīng)的區(qū)域進(jìn)行照射;
圖像識(shí)別模塊:識(shí)別圖像照射模塊照射出的圖案,對(duì)照射出的圖案進(jìn)行追蹤,控制機(jī)器臂將貨物堆碼在圖案所在的區(qū)域;
機(jī)器臂:根據(jù)圖像識(shí)別模塊的控制將貨物堆碼在對(duì)應(yīng)區(qū)域。
以上所述的具體實(shí)施方式,對(duì)本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明,所應(yīng)理解的是,以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式而已,并不用于限定本實(shí)用新型的保護(hù)范圍,凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi),所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等,均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。