本發(fā)明屬于pcb技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種pcb(印刷線路板)在pe沖孔工序的自動上料系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著我國的經(jīng)濟發(fā)展和大眾生活水平的不斷提高，工廠的生產(chǎn)成本也在不斷增長。尤其在一些勞動密集型產(chǎn)業(yè)，成本高，招工難已成為一個非常突出的問題。

在pcb(印刷線路板)的pe沖孔工序，目前的現(xiàn)狀還是人工將每張板放到機器上進行收到加工。

弊端：1、人工成本；2、管理成本；3、效率低；4、無法實現(xiàn)生產(chǎn)的數(shù)字的管理。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了有效解決上述問題，本發(fā)明提供一種pcb自動上料系統(tǒng)。

本發(fā)明的具體技術(shù)方案如下：一種pcb自動上料系統(tǒng)，用于將整疊pcb板放置至pe沖孔機中，其特征在于，所述自動上料系統(tǒng)包括：

一拆紙裝置，用于將所述整疊pcb板拆分成單張pcb板；

一接駁輸送臺，所述接駁輸送臺連接所述拆紙裝置的出口端；

一ccd裝置，所述ccd裝置設(shè)置在所述接駁輸送臺上方；

一機械手，所述機械手設(shè)置在所述接駁輸送臺一邊側(cè)，并所述ccd裝置邏輯連接所述機械手。

進一步地，所述拆紙裝置包括：

一架體，所述架體內(nèi)部界定一拆紙運輸空間；

一拆紙單元，所述拆紙單元設(shè)置在架體上，并可在所述拆紙運輸空間內(nèi)進行移動；

所述拆紙單元包括一紙板拆除裝置及一線路板移動裝置。

進一步地，所述紙板拆除裝置包括一拆紙吸盤及一拆紙升降氣缸，所述拆紙吸盤設(shè)置在拆紙升降氣缸底側(cè)面；

所述線路板移動裝置包括一線路板吸盤及一線路板升降氣缸，所述線路板吸盤設(shè)置在所述線路板升降氣缸底側(cè)面；

所述拆紙升降氣缸及線路板升降氣缸的頂部均固定在一移動板上；所述移動板設(shè)置在所述架體上。

進一步地，所述移動板沿著所述拆紙運輸空間水平軸向方向移動，并所述移動板置于所述拆紙運輸空間上部；

所述紙板拆除裝置與所述線路板移動裝置并行設(shè)置，并平行于所述移動板的移動方向設(shè)置。

進一步地，所述拆紙裝置還包括一收紙板升降臺、一放料升降臺、及一輸送滾輪臺；

所述收紙板升降臺、所述放料升降臺、及所述輸送滾輪臺設(shè)置在所述拆紙運輸空間下部，并順次設(shè)置在所述架體上。

進一步地，所述拆紙裝置具有一吸紙板放線路板狀態(tài)、及一放紙板吸線路板狀態(tài)；

在所述吸紙板放線路狀態(tài)時，所述紙板拆除裝置在所述放料升降臺幾何空間上側(cè)；所述線路板移動裝置在所述輸送滾輪臺幾何空間上側(cè)；

在所述放紙板吸線路板狀態(tài)時，所述紙板拆除裝置在所述收紙板升降臺幾何空間上側(cè)，所述線路板移動裝置在所述放料升降臺幾何空間上側(cè)。

進一步地，所述輸送滾輪臺相反于所述放料升降臺的一側(cè)設(shè)置有連接接駁臺側(cè)。

進一步地，所述ccd裝置采用大視野的ccd鏡頭；ccd視野范圍：210mmx190mm。

進一步地，所述機械手上設(shè)置用于抓取的真空吸盤裝置。

進一步地，所述真空吸盤包括：

一吸盤本體，所述吸盤本體一側(cè)面用于對物料進行吸附；

一連接部，所述連接部設(shè)置在所述吸盤本體的另一側(cè)面上；

所述連接部包括一機械手連接板及一緩沖裝置，所述機械手連接板一側(cè)通過緩沖裝置連接所述吸盤本體，所述機械手連接板另一側(cè)連接所述機械手。

進一步地，所述吸盤本體上設(shè)置有至少一個負壓接口及至少一個空壓破真空接口；

所述負壓接口數(shù)量為三個，并呈對稱等邊三角形均勻的設(shè)置在吸盤本體上；

所述空壓破真空接口數(shù)量為兩個；

所述空壓破真空接口設(shè)置在所述負壓接口所構(gòu)成的等邊三角形上任意兩邊的中點上。

本發(fā)明的有益效果：此上料裝置能夠廣泛應(yīng)用于pcb行業(yè)，減少此行業(yè)對人工的依賴程度，對無人化工廠，智能化工廠，數(shù)字化工廠的實現(xiàn)打下堅實的基礎(chǔ)，為中國制造2025做出貢獻。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為拆紙裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為接駁輸送臺結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為真空吸盤結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細描述。應(yīng)當理解，此處所描述的具體實施例僅用于解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

相反，本發(fā)明涵蓋任何由權(quán)利要求定義的在本發(fā)明的精髓和范圍上做的替代、修改、等效方法以及方案。進一步，為了使公眾對本發(fā)明有更好的了解，在下文對本發(fā)明的細節(jié)描述中，詳盡描述了一些特定的細節(jié)部分。

如圖1所示，為本發(fā)明提供的一種pcb自動上料系統(tǒng)，所述該系統(tǒng)包括一拆紙裝置1，一接駁輸送臺2，一ccd裝置3，一機械手4。

所述拆紙裝置1用于將所述整疊pcb板拆分成單張pcb板；

所述接駁輸送臺2連接所述拆紙裝置1的出口端；

所述ccd裝置3設(shè)置在所述接駁輸送臺2上方；

所述機械手4設(shè)置在所述接駁輸送臺2一邊側(cè)，并所述ccd裝置3邏輯連接所述機械手4。

所述機械手4將所述單片pcb板抓取至所述pe沖孔機6中。

并在所述機械手4上設(shè)置用于抓取的真空吸盤裝置5。

如圖2所示，為本發(fā)明提供的一種應(yīng)用于pcb自動上料系統(tǒng)中的拆紙裝置的示意圖，所述拆紙裝置包括：一架體11，及一拆紙單元，所述架體11內(nèi)部界定一拆紙運輸空間10；所述拆紙單元設(shè)置在架體11上，并可在所述拆紙運輸空間10內(nèi)進行移動；

通過拆紙單元對原始物料進行拆紙，并移動線路板，進而實現(xiàn)拆紙上料自動化；

所述拆紙單元包括一紙板拆除裝置及一線路板移動裝置。所述紙板拆除裝置包括一拆紙吸盤13及一拆紙升降氣缸14，所述拆紙吸盤13設(shè)置在拆紙升降氣缸14底側(cè)面；所述線路板移動裝置包括一線路板吸盤15及一線路板升降氣缸16，所述線路板吸盤15設(shè)置在所述線路板升降氣缸16底側(cè)面；

所述拆紙升降氣缸14及線路板升降氣缸16的頂部均固定在一移動板12上；所述移動板12設(shè)置在所述架體11上。

所述移動板12沿著所述拆紙運輸空間10水平軸向方向移動，并所述移動板置于所述拆紙運輸空間10上部；

所述拆紙升降氣缸14及線路板升降氣缸16并行設(shè)置，并平行于所述移動板12的移動方向設(shè)置。

所述拆紙裝置還包括一收紙板升降臺18、一放料升降臺17、及一輸送滾輪臺19；

所述收紙板升降臺18、所述放料升降臺17、及所述輸送滾輪臺19設(shè)置在所述拆紙運輸空間10下部，并順次設(shè)置在所述架體11上。

所述拆紙裝置具有一吸紙板放線路板狀態(tài)、及一放紙板吸線路板狀態(tài)；

在所述吸紙板放線路狀態(tài)時，所述拆紙吸盤13在所述放料升降臺17幾何空間上側(cè)；所述線路板吸盤15在所述輸送滾輪臺19幾何空間上側(cè)；

在所述放紙板吸線路板狀態(tài)時，所述拆紙吸盤13在所述收紙板升降臺18幾何空間上側(cè)，所述線路板吸盤15在所述放料升降臺17幾何空間上側(cè)。

所述輸送滾輪臺19相反于所述放料升降臺17的一側(cè)設(shè)置有連接接駁臺側(cè)101。

所述拆紙升降氣缸14、線路板升降氣缸16、所述收紙板升降臺18、所述放料升降臺17、及所述輸送滾輪臺19同時連接一控制裝置，實現(xiàn)同一控制即可，所述控制裝置可以為現(xiàn)有裝置中的控制單片機或其他能夠替換功能的結(jié)構(gòu)均可。

拆紙裝置動作說明：

一：原料通過物料車放置于放料升降臺17上；

二：移動板12移至左側(cè)。

三：拆紙升降氣缸14下降，吸到紙板后上升。

四：移動板12移至右側(cè)。

五：拆紙升降氣缸14下降將紙板放置于收紙板升降臺18后上升，同時線路板升降氣缸16下降將線路板吸后上升。

六：移動板12移至左側(cè)。

七：拆紙升降氣缸14下降，吸到紙板后上升，同時線路板升降氣缸16下降將線路板放置輸送滾輪臺19后上升。

八：輸送滾輪臺19將線路板送至接駁臺。

如圖3所示，為所述接駁輸送臺2的結(jié)構(gòu)示意圖，所述接駁輸送臺2上側(cè)面設(shè)置有輸送滾輪21，并在輸送滾輪21相反于連接拆紙裝置的一側(cè)設(shè)置有一擋板22，所述擋板22避免線路板運轉(zhuǎn)進而難以讓ccd裝置3進行捕捉，所述擋板還具有一擋板升降氣缸23，用于控制擋板22升降。

如圖4所示，為本發(fā)明提供的一種應(yīng)用于pcb自動上料系統(tǒng)中的真空吸盤，所述真空吸盤包括：一吸盤本體51及一連接部，

所述吸盤本體51一側(cè)面用于對物料進行吸附；

所述連接部設(shè)置在所述吸盤本體51的另一側(cè)面上；

所述連接部包括一機械手連接板52及一緩沖裝置53，所述機械手連接板52一側(cè)通過緩沖裝置53連接所述吸盤本體51，所述機械手連接板52另一側(cè)連接一機械手。

所述吸盤本體51上設(shè)置有至少一個負壓接口54及至少一個空壓破真空接口55。

所述負壓接口54數(shù)量為三個，并呈對稱等邊三角形均勻的設(shè)置在吸盤本體51上。通過本發(fā)明設(shè)計的負壓接口54的設(shè)計，可實現(xiàn)在吸盤本體51的吸附效果上，達到最優(yōu)結(jié)果，能夠?qū)崿F(xiàn)均勻受力，保證pcb能夠穩(wěn)定的吸附，避免出現(xiàn)側(cè)偏等情況，進而影響后續(xù)的加工。

所述空壓破真空接口55數(shù)量為兩個。

所述空壓破真空接口55設(shè)置在所述負壓接口54所構(gòu)成的等邊三角形上任意兩邊的中點上，在穩(wěn)定的吸附后，能夠?qū)崿F(xiàn)最佳的節(jié)省空壓破真空接口數(shù)量，同時實現(xiàn)穩(wěn)定放置，破真空效果穩(wěn)定。

所述吸盤本體51上還設(shè)置有一光纖檢測單元56。

所述吸盤本體51上具有一凹口57，所述凹口57用于配合負壓接口54的設(shè)計。

pcb(印刷線路板)在pe沖孔工序的自動上料裝置是將來料車上整疊pcb板分拆成單張pcb板后精確放置至pe沖孔機中。將單張pcb放置在pe沖孔機中需一定的精度要求，所以此上料裝置需通過拆分，對位機構(gòu)，執(zhí)行機構(gòu)等相互緊湊配合來完成。具體步驟如下：

1、拆紙裝置；由于工藝要求，來料車上的pcb板是用專用隔紙將其隔開，拆紙裝置就是將pcb板和隔紙分開的裝置。

2、接駁輸送臺；pcb板從拆紙出來后到此平臺，抓取的中轉(zhuǎn)平臺。

3、ccd裝置；此裝置在接駁輸送臺的上方。pcb板到接駁輸送臺后，ccd裝置抓取pcb板上的靶點，計算后將數(shù)據(jù)發(fā)送至機械手。

4、機械手；接收到ccd發(fā)送的數(shù)據(jù)后按ccd發(fā)送的數(shù)據(jù)調(diào)整x,y,θ姿態(tài)，姿態(tài)調(diào)整完成后機械手將pcb精確的放置到pe沖孔機平臺上。

技術(shù)難點：由于工藝要求，pcb板的厚度和尺寸都有變化，將厚度和尺寸不一的pcb板每次都準確無誤的放置在pe沖孔機平臺，還要保證其高效率。

1：我們采用了大視野的ccd鏡頭，可以保證尺寸改變的情況下也能準確抓到靶點。ccd視野范圍：210mmx190mm。

2：采用高精度，高效率的機械手，達到工藝上對此工序的要求。

3：采用獨創(chuàng)的真空吸盤裝置，可以很好的滿足不同厚度的pcb板要求，同時可以很好的保護板面不會被刮傷。

實施例：

1：電源：①打開拆紙機電源②打開機器人電源。

2：將機器人運行模式選擇到remote(遠程)模式，如果在此模式將不用選擇。

3：拆紙機電源打開后，ccd自動開機，

4：板材的尺寸有整數(shù)，和小數(shù)兩種，按板材的種類在him里選擇相應(yīng)的種類。

5：確認:①機器人系統(tǒng)已準備完畢②ccd已準備完畢。

6：按拆紙機啟動按鈕后，吸盤風機啟動，機器人自動啟動(機器人示教器按鈕綠燈亮表示機器人已經(jīng)啟動完成)

7：pcb板運行至光釬位置后擋板氣缸下降，擋板氣缸下降到位后ccd開始拍照，ccd完成拍照機器人開始抓板。

8：機器人抓取板材后擋板氣缸上升，擋板氣缸上升到位后下一塊板材從拆紙機內(nèi)出來。

9：當拆紙機出現(xiàn)(ccd或機械手異常)報警時，機器人示教器按鈕燈滅，表示機器人停止運行。此時需確認：

一、ccd顯示的角度是否大于1度(原因：由于mark點有污漬或其他原因?qū)е耤cd抓取誤差導致。處置方式：請先確認pcb板材是否正常運行至拍照區(qū)域。如正常在拍照區(qū)域，請按啟動按鈕后ccd重新拍照，小于1度設(shè)備正常運行，大于1度請再次按啟動按鈕，如嘗試多次還是大于1度請將此塊板材拿出，手動處理)

二、是否掉板(原因：由于板材彎曲或其他原因?qū)е掳宀牡袈洹Ｌ幹梅绞剑簩宀哪贸龊蟀磫影粹o繼續(xù)運行)

三、pe沖孔機是否正常。(如pe沖孔機里面和外面都有板材，請將兩塊板材拿出后按啟動按鈕繼續(xù)運行)

四、板材是否正常運行至拍照區(qū)域。

五、確認以上故障處理完成后啟動機械手，(ccd或機械手異常)報警解除！

10：機器人在外待機點等待1分鐘內(nèi)還沒有板材，機器人將運行至后待機點后自動停止運行。(此待機點不妨礙工人手動操作)

11：關(guān)機流程：①機器人電源關(guān)閉。②關(guān)閉拆紙機電源。