本發(fā)明屬于機械自動搬運裝置，具體說的是一種鐵鍋搬運機械手。

背景技術(shù)：

在鐵鍋的生產(chǎn)制造過程中，經(jīng)過多道生產(chǎn)工序，生產(chǎn)加工過程中，生產(chǎn)工序切換時，鐵鍋經(jīng)常需要搬運，采用徒手方式搬運，效率低、工作量大，而采用機械方式搬運，由于鐵鍋的特殊形狀，一般的搬運裝置不適合于鐵鍋搬運，因此，在鐵鍋加工過程中，需要一種結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，自動化程度高的搬運裝置來實現(xiàn)鐵鍋的搬運。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為解決鐵鍋加工過程中搬運的問題，本發(fā)明提供了一種鐵鍋搬運機械手，本裝置結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、自動化程度高，鐵鍋加工過程中，能夠?qū)崿F(xiàn)對鍋胚的快速搬運，節(jié)省加工時間。

本發(fā)明實現(xiàn)上述目的采用以下技術(shù)方案：

一種鐵鍋搬運機械手，包括支撐體、搬運擺臂支撐桿和抓鍋機械手，抓鍋機械手受動力氣缸Ⅰ驅(qū)動做上下運動，動力氣缸Ⅰ與搬運擺臂支撐桿的一端連接，搬運擺臂支撐桿另一端與支撐體上的擺臂旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接，搬運擺臂支撐桿受固定在支撐體上的動力氣缸Ⅱ驅(qū)動圍繞擺臂旋轉(zhuǎn)軸做往復(fù)擺動。

所述的支撐體上在搬運擺臂支撐桿水平位置左右兩側(cè)分別設(shè)置一個機械限位塊，以限定搬運擺臂支撐桿擺動的極限位置。

所述的機械限位塊，在其與搬運擺臂支撐桿接觸的位置開設(shè)一個凹槽，凹槽內(nèi)安裝一個與其相配套的緩沖橡膠墊塊。

所述的支撐體的底部設(shè)有鍋胚放置平板，該鍋胚放置平板上設(shè)有與鍋胚底部大小相匹配的弧形凹陷，弧形凹陷底部中心位置開設(shè)有孔，在弧形凹陷內(nèi)鋪設(shè)有與其相匹配的橡膠緩沖墊，橡膠緩沖墊底部設(shè)置有與弧形凹陷底部孔相匹配的凸起。

所述的抓鍋機械手為一個橡膠皮碗Ⅰ，橡膠皮碗Ｉ內(nèi)部沿中心向外輻射若干個條型凸起，條型凸起長度為弧長的一半，條型凸起上均勻布置若干個小于橡膠皮碗Ｉ的橡膠皮碗Ⅱ，即橡膠皮碗Ⅱ的直徑和深度均小于橡膠皮碗Ⅰ。

所述的抓鍋機械手為一個包覆有橡膠皮層的圓盤，圓盤上均勻布設(shè)有1-2圈強電磁塊。

所述的抓鍋機械手與動力氣缸Ⅰ之間設(shè)置有電子尺，以檢測抓鍋機械手的運動量程。

所述的動力氣缸Ⅰ固定在一豎直槽鋼內(nèi)，槽鋼底部具有一個支撐平板，支撐平板中心開設(shè)有通孔，動力氣缸Ⅰ的活塞桿通過該通孔與抓鍋機械手連接，在槽鋼側(cè)壁開設(shè)1-2列通孔，搬運擺臂支撐桿通過螺栓與不同位置的通孔連接，以調(diào)節(jié)動力氣缸Ⅰ的高低位置。

有益效果：

1. 本發(fā)明，設(shè)計結(jié)構(gòu)簡單，工作時，動力氣缸Ⅰ驅(qū)動抓鍋機械手上下運動抓取鍋胚，然后，動力氣缸Ⅱ驅(qū)動搬運擺臂支撐桿帶動抓鍋機械手圍繞擺臂旋轉(zhuǎn)軸做左右往復(fù)擺動，將鍋胚移動到停放區(qū)域時停止，抓鍋機械手再次上下運動把鍋胚放下，完成一個搬運工作。操作過程，自動化程度高，能夠?qū)崿F(xiàn)對鍋胚的快速搬運，節(jié)省加工時間，提高生產(chǎn)效率；

2. 在支撐體底部設(shè)置具有弧形凹陷的鍋胚放置平板，能夠保證鍋胚放置平穩(wěn)，在弧形凹陷內(nèi)鋪設(shè)橡膠緩沖墊一方面能夠防止鍋胚被放置平板劃傷，另一方面橡膠緩沖墊能夠增大與鍋胚的摩擦力，保證抓取過程，鍋胚能夠平穩(wěn)放置，提高抓取效率；

3. 本發(fā)明中機械手，一種方式采用大橡膠皮碗內(nèi)布設(shè)小橡膠皮碗結(jié)構(gòu)設(shè)計，利用多個分布的小橡膠皮碗增大吸附面積，同時均勻分布的小橡膠皮碗能夠?qū)﹀伒滋峁┚鶆虻奈搅Γ獠看笙鹉z皮碗一方面也提供一定的吸附力，并且在吸附過程中能夠隔絕外部空氣進入小橡膠皮碗，保證小橡膠皮碗吸附的穩(wěn)定性；另一種方式利用強電磁塊對鐵鍋胚抓取，多個均勻分布設(shè)置的強電磁塊一方面保證對鍋胚均勻?qū)嵙Γ硪环矫娑鄠€強電磁塊間磁場相互交疊，能夠相互增大彼此的吸附強度。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的示意圖；

圖2為本發(fā)明的主視圖；

圖3為橡膠皮碗機械手示意圖；

圖4為強電磁塊機械手示意圖；

附圖標記：1、支撐體，2、抓鍋機械手，201、橡膠皮碗Ⅰ，202、橡膠皮碗Ⅱ，203、圓盤，204、強電磁塊，3、搬運擺臂支撐桿，4、動力氣缸Ⅰ，5、擺臂旋轉(zhuǎn)軸，6、動力氣缸Ⅱ，7、機械限位塊，8、鍋胚放置平板，801、弧形凹陷。

具體實施方式

結(jié)合附圖1、2、3和4對本發(fā)明進行說明，一種鐵鍋搬運機械手，包括支撐體1、搬運擺臂支撐桿3和抓鍋機械手2，抓鍋機械手2受動力氣缸Ⅰ4驅(qū)動做上下運動，動力氣缸Ⅰ4與搬運擺臂支撐桿3的一端連接，搬運擺臂支撐桿3另一端與支撐體1上的擺臂旋轉(zhuǎn)軸5轉(zhuǎn)動連接，搬運擺臂支撐桿3受固定在支撐體1上的動力氣缸Ⅱ6驅(qū)動圍繞擺臂旋轉(zhuǎn)軸5做往復(fù)擺動。

以上為本發(fā)明的基本實施方式，可在以上基礎(chǔ)上做進一步的改進、優(yōu)化和限定：

如，所述的支撐體1上在搬運擺臂支撐桿3水平位置左右兩側(cè)分別設(shè)置一個機械限位塊7，以限定搬運擺臂支撐桿3擺動的極限位置；

進一步，所述的機械限位塊7，在其與搬運擺臂支撐桿3接觸的位置開設(shè)一個凹槽，凹槽內(nèi)安裝一個與其相配套的緩沖橡膠墊塊；

如，所述的支撐體1的底部設(shè)有鍋胚放置平板8，該鍋胚放置平板8上設(shè)有與鍋胚底部大小相匹配的弧形凹陷801，弧形凹陷801底部中心位置開設(shè)有孔，在弧形凹陷801內(nèi)鋪設(shè)有與其相匹配的橡膠緩沖墊，橡膠緩沖墊底部設(shè)置有與弧形凹陷801底部孔相匹配的凸起；

如，所述的抓鍋機械手2為一個橡膠皮碗Ⅰ201，橡膠皮碗Ｉ201內(nèi)部沿中心向外輻射若干個條型凸起，條型凸起長度為弧長的一半，條型凸起上均勻布置若干個小于橡膠皮碗Ｉ201的橡膠皮碗Ⅱ202；

再如，所述的抓鍋機械手2為一個包覆有橡膠皮層的圓盤203，圓盤上均勻布設(shè)有1-2圈強電磁塊204；

再如，所述的抓鍋機械手2與動力氣缸Ⅰ4之間設(shè)置有電子尺9，電子尺9與控制面板連接，通過控制面板的設(shè)定來控制抓鍋機械手2的運動量程。

最后，所述的動力氣缸Ⅰ4固定在一豎直槽鋼內(nèi)，槽鋼底部具有一個支撐平板，支撐平板中心開設(shè)有通孔，動力氣缸Ⅰ4的活塞桿通過該通孔與抓鍋機械手2連接，在槽鋼側(cè)壁開設(shè)1-2列通孔，搬運擺臂支撐桿3通過螺栓與不同位置的通孔連接，以調(diào)節(jié)動力氣缸Ⅰ4的高低位置。

本發(fā)明，在實際的工作中，動力氣缸Ⅰ驅(qū)動抓鍋機械手上下運動抓取鍋胚，然后，動力氣缸Ⅱ驅(qū)動搬運擺臂支撐桿帶動抓鍋機械手圍繞擺臂旋轉(zhuǎn)軸做左右往復(fù)擺動，將鍋胚移動到停放區(qū)域時停止，抓鍋機械手再次上下運動把鍋胚放下，完成一個搬運工作。

支撐體的作用是支撐整個搬運系統(tǒng)，動力氣缸Ⅰ為抓鍋機械手提供動力，動力氣缸Ⅱ為搬運提供動力，搬運擺臂支撐桿起到一個連接動力氣缸Ⅱ和抓鍋機械手的作用，擺臂旋轉(zhuǎn)軸的作用是連接搬運擺臂支撐桿與支撐體實現(xiàn)搬運擺臂支撐桿的旋轉(zhuǎn)擺動作用，機械限位塊的作用是固定限制搬運擺臂支撐桿的運動范圍，鍋胚放置平板則是為了放置鍋胚。

本發(fā)明所列舉的技術(shù)方案和實施方式并非是限制，與本發(fā)明所列舉的技術(shù)方案和實施方式等同或者效果相同方案都在本發(fā)明所保護的范圍內(nèi)。