本實用新型涉及機械視覺領域，具體而言，涉及一種托盤、上料裝置和流水線。

背景技術：

現(xiàn)在機械工程技術中，機械視覺常用于上料裝置中。機械視覺系統(tǒng)最基本的特點就是提高生產(chǎn)的靈活性和自動化程度。在一些不適于人工作業(yè)的危險工作環(huán)境或者人工視覺難以滿足要求的場合，常用機械視覺來替代人工視覺。同時，在大批量重復性工業(yè)生產(chǎn)過程中，用機械視覺檢測方法可以大大提高生產(chǎn)的效率和自動化程度。

現(xiàn)有機械視覺在上料裝置中常常會面對抓取及組裝不準確的現(xiàn)象，增加了工人的操作難度。而對機械視覺系統(tǒng)進行改進，涉及大量復雜的算法，研發(fā)成本較高且實現(xiàn)較慢，影響了生產(chǎn)效率。

技術實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術中存在的不足，本實用新型的第一個目的在于，提供了一種托盤。該托盤包括盤體和三個位置反饋件。三個位置反饋件不共線的設置于盤體上。利用三個位置反饋件來建立盤體上坐標，以實現(xiàn)對盤體上零件精確的抓取和組裝。該托盤使用靈活，且配合所建立的坐標使工作人員操作難度降低，增加了生產(chǎn)效率。

本實用新型的第二個目的在于，提供了一種上料裝置，該上料裝置包括光電控制系統(tǒng)、機械手和上述托盤。該上料裝置相對現(xiàn)有技術，抓取和組裝精確度高，自動化程度高，增加了生產(chǎn)效率。

本實用新型的第三個目的在于，提供了一種流水線，該流水線包括傳送帶和上述上料裝置。該生產(chǎn)線可以使生產(chǎn)效率得到提高。

本實用新型是這樣實現(xiàn)的：

一種托盤，該托盤上包括盤體和位置反饋件。其中位置反饋件包括第一位置反饋件、第二位置反饋件和第三位置反饋件。第一位置反饋件、第二位置反饋件和第三位置反饋件不共線的設置于盤體上。

利用第一位置反饋件、第二位置反饋件和第三位置反饋件可以建立基于盤體上的坐標系，以實現(xiàn)對盤體上零件精確的抓取和組裝。該托盤使用靈活，且配合所建立的坐標系使工作人員操作難度降低，增加了生產(chǎn)效率。

本實用新型的一種實施例中：

第一位置反饋件、第二位置反饋件和第三位置反饋件可分離的吸附于盤體上。

本實用新型的一種實施例中：

托盤還包括設置在第一方向上的若干第一隔板和與第一隔板垂直設置的若干第二隔板，第一隔板和第二隔板設置在盤體上，第一位置反饋件、第二位置反饋件和第三位置反饋件設置于第一隔板和第二隔板的交匯處。

本實用新型的一種實施例中：

第一隔板與第二隔板交匯處開設有半圓形凹槽，第一位置反饋件、第二位置反饋件和第三位置反饋件設于凹槽內(nèi)。

本實用新型的一種實施例中：

第一位置反饋件、第二位置反饋件和第三位置反饋件為球形。

本實用新型的一種實施例中：

第一位置反饋件和第二位置反饋件的連線垂直于第二位置反饋件和第三位置反饋件的連線。

一種上料裝置，其包括光電控制系統(tǒng)和機械手和上述托盤。光電控制系統(tǒng)位于托盤上方，機械手通過光電系統(tǒng)控制。

本實用新型的一種實施例中：

光電控制系統(tǒng)包括圖像攝取裝置、圖像處理裝置和中控裝置，圖像攝取裝置與圖像處理裝置連接，圖像處理裝置和中控裝置連接，中控裝置與機械手連接。

本實用新型的一種實施例中：

上料裝置還包括支架，機械手和圖像攝取裝置設置于支架上。

一種流水線，其包括傳送帶和上述上料裝置。上料裝置設置于傳送帶上。

本實用新型的技術方案至少具備如下有益效果：

針對現(xiàn)有技術中存在的不足，提供了一種托盤。該托盤包括盤體和三個位置反饋件。三個位置反饋件不共線的設置于盤體上。利用三個位置反饋件來建立盤體上坐標，以實現(xiàn)對盤體上零件精確的抓取和組裝。該托盤使用靈活，且配合所建立的坐標使工作人員操作難度降低，增加了生產(chǎn)效率。

本實用新型還提供了一種上料裝置，該上料裝置包括光電控制系統(tǒng)、機械手和上述托盤。該上料裝置相對現(xiàn)有技術，抓取和組裝精確度高，自動化程度高，增加了生產(chǎn)效率。

本實用新型的還提供了一種流水線，該流水線包括傳送帶和上述上料裝置。該生產(chǎn)線可以使生產(chǎn)效率得到提高。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本實用新型的某些實施例，因此不應被看作是對范圍的限定，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關的附圖。

圖1為本實用新型實施例1中托盤的示意圖；

圖2為本實用新型實施例2中托盤的示意圖；

圖3為本實用新型實施例2中托盤第一視角的示意圖；

圖4為圖3中I處的局部放大圖；

圖5為本實用新型實施例3中上料裝置的示意圖；

圖6為本實用新型實施例4中流水線的示意圖。

圖中：100-托盤；200-托盤；300-上料裝置；400-流水線；110-盤體；120-第一位置反饋件；130-第二位置反饋件；140-第三位置反饋件；210-第一隔板；220-第二隔板；230-凹槽；310-支架；320-圖像攝取裝置；330-圖像處理裝置；340-中控裝置；350-機械手；410-傳送帶。

具體實施方式

為使本實用新型實施例的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本實用新型實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設計。

因此，以下對在附圖中提供的本實用新型的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本實用新型的范圍，而是僅僅表示本實用新型的選定實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，術語“中心”、“上”、“下”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，或者是該實用新型產(chǎn)品使用時慣常擺放的方位或位置關系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，術語“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

此外，術語“水平”、“豎直”等術語并不表示要求部件絕對水平或懸垂，而是可以稍微傾斜。如“水平”僅僅是指其方向相對“豎直”而言更加水平，并不是表示該結(jié)構(gòu)一定要完全水平，而是可以稍微傾斜。

實施例1

參考圖1，圖1為本實施例中的一種托盤100。該托盤100包括盤體110、第一位置反饋件120、第二位置反饋件130和第三位置反饋件140。其中第一位置反饋件120、第二位置反饋件130和第三位置反饋件140不共線的設置于盤體110上。

本實施例中，盤體110為具備方形輪廓的鐵板。第一位置反饋件120、第二位置反饋件130和第三位置反饋件140為具有磁力的塊狀物，吸附于盤體110上。需要說明的是，盤體110不一定為鐵板，在其他具體實施例中，也可以根據(jù)生產(chǎn)需要選擇塑料板或其他材料。同時第一位置反饋件120、第二位置反饋件130和第三位置反饋件140可以替換為帶有吸盤的結(jié)構(gòu)，吸附于上述盤體110上。

為了在盤體110上留出放置工件的空間，第一位置反饋件120設置于該盤體110左下角位置上，第二位置反饋件130設置于第一位置反饋件120在第一方向延長線方向上，位于盤體110的右下角。第三位置反饋件140設置于第一位置反饋件120與第二位置反饋件130連線的中點，且與第一方向垂直的方向上，位于盤體110上方。利用與第一位置反饋件120、第二位置反饋件130和第三位置反饋件140的相對位置，對該盤體110上建立坐標。需要說明的是，在其他具體實施例中，由于任意不共線的三點可以確定盤體110表面的位置，故上述第一位置反饋件120、第二位置反饋件130和第三位置反饋件140可以按照其他排列方式設置，如異形工件的空隙位置等。

使用中，在對盤體110上工件進行抓取和組裝時，先檢測位于盤體110上的第一位置反饋件120、第二位置反饋件130和第三位置反饋件140，由于第一位置反饋件120、第二位置反饋件130和第三位置反饋件140不共線。在檢測第一位置反饋件120、第二位置反饋件130和第三位置反饋件140位置后，根據(jù)三點之間相對位置關系，在盤體110上建立坐標，將工件位置通過坐標表示出來，使操作人員在后續(xù)操作中可以便捷的對各個方向的位移進行控制，對盤體110上工件精確的抓取和組裝。降低了操作難度，增加了生產(chǎn)效率。

實施例2

參考圖2，圖2為本實施例中一種托盤200的示意圖，同時參考圖3，圖3為本實施例中一種托盤200的第一視角示意圖。與實施例1相似，該托盤200包括盤體110、第一位置反饋件120、第二位置反饋件130和第三位置反饋件140。其中第一位置反饋件120、第二位置反饋件130和第三位置反饋件140不共線的設置于盤體110上。

本實施例與實施例1的區(qū)別在于，該托盤200上還包括設置在第一方向上的若干第一隔板210和與第一隔板210垂直設置的若干第二隔板220。第一隔板210與第二隔板220排列成網(wǎng)格狀。相鄰第一隔板210之間距離相同，相鄰第二隔板220之間距離也相同。第一位置反饋件120、第二位置反饋件130和第三位置反饋件140設置于上述第一隔板210和第二隔板220的交匯處。需要說明的是，在其他具體實施方式中，相鄰第一隔板210之間、相鄰第二隔板220之間距離不一定相同。

由于直接在第一隔板210和第二隔板220上放置位置反饋件可能影響穩(wěn)定性，參考圖4，在第一隔板210與第二隔板220交匯處開設有半圓形凹槽230。第一位置反饋件120、第二位置反饋件130和第三位置反饋件140設于該凹槽230內(nèi)。第一位置反饋件120、第二位置反饋件130和第三位置反饋件140為球形，可放置于上述凹槽230內(nèi)，不發(fā)生滾動，穩(wěn)定性好高。需要說明的是，在其他具體實施方式中，第一位置反饋件120、第二位置反饋件130和第三位置反饋件140不一定為球形，也可是半球形或其他形狀。

在本實施例中，第一位置反饋件120和第二位置反饋件130的連線垂直于第二位置反饋件130和第三位置反饋件140的連線。第一位置反饋件120和第二位置反饋件130的連線與第一方向平行，容易知道第二位置反饋件130和第三位置反饋件140的連線與第一方向垂直。由于盤體110上包括若干互相垂直設置且間距相等的第一隔板210與第二隔板220，故在盤體110上分布有若干凹槽230。操作人員可以直接移動第一位置反饋件120、第二位置反饋件130和第三位置反饋件140，使第一位置反饋件120和第二位置反饋件130的連線垂直于第二位置反饋件130和第三位置反饋件140的連線。

此外使用者可以將第一位置反饋件120、第二位置反饋件130和第三位置反饋件140從一個凹槽230中，直接將其移動至另一凹槽230，操作簡便，不影響后續(xù)加工。

使用中，在對盤體110上工件進行抓取和組裝時，先檢測位于盤體110上的第一位置反饋件120、第二位置反饋件130和第三位置反饋件140，由于第一位置反饋件120和第二位置反饋件130的連線垂直于第二位置反饋件130和第三位置反饋件140的連線，第一位置反饋件120和第二位置反饋件130的連線與第一方向平行。所以以第二位置反饋件130為原點，以第一位置反饋件120與第二位置反饋件130的連線作為X軸，第二位置反饋件130與第三位置反饋件140的連線作為Y軸建立平面坐標系。通過平面坐標系將工件位置通過平面坐標表示出來，使操作人員在后續(xù)操作中可以便捷的對X軸或Y軸或X軸Y軸同時進行的位移進行控制。對盤體110上工件精確的抓取和組裝。降低了操作難度，增加了生產(chǎn)效率。

實施例3

參照圖5，圖5為本實施例中一種上料裝置300的示意圖。該上料裝置300包括支架310、光電控制系統(tǒng)、機械手350和實施例2中的一種托盤200。光電控制系統(tǒng)位于托盤200上方，與機械手350電連接，控制機械手350移動。

光電控制系統(tǒng)包括圖像攝取裝置320、圖像處理裝置330和中控裝置340。圖像攝取裝置320位于托盤200上方與支架310連接，并與圖像處理裝置330電連接。在本實施例中，圖像攝取裝置320為CCD，需要說明的是，在其他具體實施方式中，該圖像攝取裝置320還可以是CMOS。圖像處理裝置330和中控裝置340連接，中控裝置340與機械手350連接。機械手350設置于支架310上。

操作時，圖像攝取裝置320將托盤200中盤體110及盤體110上的工件像素化，利用盤體110表面第一位置反饋件120、第二位置反饋件130和第三位置反饋件140建立的平面坐標系將工件位置通過平面坐標表示出來，并由圖像處理裝置330將坐標化的盤體110信息轉(zhuǎn)化為電信號提供給中控裝置340，中控裝置340將信號分析處理后，再控制機械手350對盤體110上的工件進行精確的抓取和組裝。

該上料裝置300操作精度高且自動化程度高，增加了生產(chǎn)效率。

需要說明的是，在其他具體實施方式中，上料裝置300中還可以包括實施例1中的托盤100。

實施例4

參考圖6，圖6為本實施例中一種流水線400的示意圖。該流水線400包括傳送帶410和實施例3中的一種上料裝置300。上料裝置300設置于傳送帶410上。

工件在上料裝置300處進行抓取和組裝后，由傳送帶410傳送至下一工位。自動化程度高，節(jié)約了工人操作時間，從而降低了企業(yè)成本。

以上所述僅為本實用新型的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本實用新型，對于本領域的技術人員來說，本實用新型可以有各種更改和變化。凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。