本發(fā)明涉及煤礦領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)裝車方法及裝置。

背景技術(shù)：

快速裝車系統(tǒng)已廣泛應(yīng)用于大型煤炭企業(yè)的產(chǎn)品煤裝車外運(yùn)環(huán)節(jié)當(dāng)中，其裝車速度快、稱量準(zhǔn)確，備受各煤炭企業(yè)的青睞。然而，目前快速裝車系統(tǒng)使用過程中也存在若干問題，主要表現(xiàn)在：1、裝車系統(tǒng)需要人工手動(dòng)反復(fù)操作裝車放煤閘板開關(guān)和裝車溜槽伸縮，工作強(qiáng)度大。2、人工操作過程中，會(huì)出現(xiàn)操作不規(guī)律，造成裝車高度不均勻，不美觀，嚴(yán)重時(shí)甚至出現(xiàn)超、偏載等問題影響鐵路運(yùn)輸安全。3、由于火車車速不均勻，人工操作中，需要根據(jù)車速變化而相應(yīng)改變裝車放煤閘板的開關(guān)時(shí)機(jī)和裝車溜槽的伸縮長度，易造成精神高度緊張、身心疲勞，如稍有不慎，會(huì)造成溜槽撞到火車車箱或?yàn)⒚旱膯栴}，極大影響裝車速度和效率，對(duì)正常裝車外運(yùn)產(chǎn)生不良影響。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)無法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)裝車的不足，提供一種自動(dòng)裝車方法及裝置。

本發(fā)明的技術(shù)方案提供一種自動(dòng)裝車方法，包括：

第一運(yùn)行位置檢測步驟，包括：從設(shè)置在裝車塔的下方的第一傳感器檢測車箱的運(yùn)行位置，所述第一傳感器垂直于裝車溜槽底部中間；

實(shí)時(shí)運(yùn)行速度檢測步驟，包括：當(dāng)所述第一傳感器檢測到所述車箱時(shí)，從設(shè)置在所述裝車塔上的測速傳感器檢測所述車箱的實(shí)時(shí)運(yùn)行速度；

車箱的位移量計(jì)算步驟，包括：根據(jù)所述實(shí)時(shí)運(yùn)行速度計(jì)算出所述車箱的位移量；

閘板開啟步驟，包括：根據(jù)所述位移量控制設(shè)置在所述裝車溜槽底部的閘板開啟。

進(jìn)一步的，所述車箱的位移量計(jì)算步驟具體包括：

利用下述公式計(jì)算所述車箱的位移量：

m＝u-v×k

式中，m為所述車箱的位移量，單位：厘米，u為最大位移量常量，單位：厘米，v為所述車箱的實(shí)時(shí)運(yùn)行速度，單位：厘米/秒，k為系數(shù)。

進(jìn)一步的，所述閘板開啟步驟具體包括：

根據(jù)所述實(shí)時(shí)運(yùn)行速度計(jì)算所述車箱的實(shí)時(shí)位移量，當(dāng)所述實(shí)時(shí)位移量的累加值與所述車箱的位移量相等時(shí)，控制所述閘板開啟。

進(jìn)一步的，所述自動(dòng)裝車方法還包括：

第二運(yùn)行位置檢測步驟，包括：從設(shè)置在所述裝車塔的下方出口處的第二傳感器檢測所述車箱的運(yùn)行位置；

物料種類信息判斷步驟，包括：當(dāng)所述第二傳感器檢測到所述車箱時(shí)，判斷所述物料種類信息，所述物料種類信息包括第一物料種類信息和第二物料種類信息；

裝車溜槽控制步驟，包括：當(dāng)所述物料種類信息為所述第一物料種類信息時(shí)，將所述裝車溜槽下降預(yù)先設(shè)置的時(shí)間之后，控制所述裝車溜槽上升，當(dāng)所述物料種類信息為所述第二物料種類信息時(shí)，控制所述裝車溜槽下降，從設(shè)置在所述裝車溜槽上的防撞傳感器檢測所述車箱的尾部，當(dāng)所述防撞傳感器檢測到所述車箱的尾部時(shí)，控制所述裝車溜槽上升。

進(jìn)一步的，所述自動(dòng)裝車方法還包括：

車箱尾部檢測步驟，包括：從設(shè)置在所述裝車塔的下方入口處的第三傳感器檢測所述車箱的尾部；

閘板關(guān)閉步驟，包括：當(dāng)所述第三傳感器檢測到所述車箱的尾部時(shí)，控制所述閘板關(guān)閉。

本發(fā)明的技術(shù)方案還提供一種自動(dòng)裝車裝置，包括：

第一傳感器，用于檢測車箱的運(yùn)行位置，所述第一傳感器設(shè)置在裝車塔的下方，所述第一傳感器垂直于裝車溜槽底部中間；

測速傳感器，用于當(dāng)所述第一傳感器檢測到所述車箱時(shí)，檢測所述車箱的實(shí)時(shí)運(yùn)行速度，所述測速傳感器設(shè)置在所述裝車塔上；

位移量計(jì)算單元，用于根據(jù)所述實(shí)時(shí)運(yùn)行速度計(jì)算所述車箱的位移量；

閘板控制單元，用于根據(jù)所述位移量控制設(shè)置在所述裝車溜槽底部的閘板開啟。

進(jìn)一步的，所述位移量計(jì)算單元具體用于：

利用下述公式計(jì)算所述車箱的位移量：

m＝u-v×k

式中，m為所述車箱的位移量，單位：厘米，u為最大位移量常量，單位：厘米，v為所述車箱的實(shí)時(shí)運(yùn)行速度，單位：厘米/秒，k為系數(shù)。

進(jìn)一步的，所述閘板控制單元具體用于：

根據(jù)所述實(shí)時(shí)運(yùn)行速度計(jì)算所述車箱的實(shí)時(shí)位移量，當(dāng)所述實(shí)時(shí)位移量的累加值與所述車箱的位移量相等時(shí)，控制所述閘板開啟。

進(jìn)一步的，所述自動(dòng)裝車裝置還包括：

第二傳感器，用于檢測所述車箱的運(yùn)行位置，所述第二傳感器設(shè)置在所述裝車塔的下方出口處；

判斷單元，用于當(dāng)所述第二傳感器檢測到所述車箱時(shí)，判斷所述物料種類信息，所述物料種類信息包括第一物料種類信息和第二物料種類信息；

裝車溜槽控制單元，用于當(dāng)所述物料種類信息為所述第一物料種類信息時(shí)，將所述裝車溜槽下降預(yù)先設(shè)置的時(shí)間之后，控制所述裝車溜槽上升，當(dāng)所述物料種類信息為所述第二物料種類信息時(shí)，控制所述裝車溜槽下降，從設(shè)置在所述裝車溜槽上的防撞傳感器檢測所述車箱的尾部，當(dāng)所述防撞傳感器檢測到所述車箱的尾部時(shí)，控制所述裝車溜槽上升。

進(jìn)一步的，所述自動(dòng)裝車裝置還包括：

第三傳感器，用于檢測所述車箱的尾部，所述第三傳感器設(shè)置在所述裝車塔的下方入口處；

閘板控制子單元，用于當(dāng)所述第三傳感器檢測到所述車箱的尾部時(shí)，控制所述閘板關(guān)閉。

采用上述技術(shù)方案后，具有如下有益效果：在裝車塔的下方垂直于裝車溜槽底部中間設(shè)置第一傳感器，當(dāng)?shù)谝粋鞲衅鳈z測到車箱通過時(shí)，通過設(shè)置在裝車塔上的測速傳感器檢測車箱的實(shí)時(shí)運(yùn)行速度，根據(jù)該實(shí)時(shí)運(yùn)行速度計(jì)算出車箱的位移量，然后根據(jù)該位移量控制裝車溜槽底部的閘板立即開啟或者延遲開啟，不會(huì)出現(xiàn)灑煤的情況，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)裝車的功能，無需人工操作進(jìn)行裝車，結(jié)構(gòu)簡單，操作方便。

附圖說明

參見附圖，本發(fā)明的公開內(nèi)容將變得更易理解。應(yīng)當(dāng)理解：這些附圖僅僅用于說明的目的，而并非意在對(duì)本發(fā)明的保護(hù)范圍構(gòu)成限制。圖中：

圖1是本發(fā)明一種自動(dòng)裝車方法的流程圖；

圖2是本發(fā)明最佳實(shí)施例的工作流程圖；

圖3是本發(fā)明一種自動(dòng)裝車裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖3中自動(dòng)裝車裝置工作狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖來進(jìn)一步說明本發(fā)明的具體實(shí)施方式。

容易理解，根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案，在不變更本發(fā)明實(shí)質(zhì)精神下，本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員可相互替換的多種結(jié)構(gòu)方式以及實(shí)現(xiàn)方式。因此，以下具體實(shí)施方式以及附圖僅是對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案的示例性說明，而不應(yīng)當(dāng)視為本發(fā)明的全部或視為對(duì)發(fā)明技術(shù)方案的限定或限制。

在本說明書中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、頂部、底部等方位用語是相對(duì)于各附圖中所示的構(gòu)造進(jìn)行定義的，它們是相對(duì)的概念，因此有可能會(huì)根據(jù)其所處不同位置、不同使用狀態(tài)而進(jìn)行相應(yīng)地變化。所以，也不應(yīng)當(dāng)將這些或者其他的方位用語解釋為限制性用語。

下面結(jié)合附圖來進(jìn)一步說明本發(fā)明的具體實(shí)施方式。

如圖1所示為本發(fā)明一種自動(dòng)裝車方法的流程圖，包括：

步驟S101：從設(shè)置在裝車塔的下方的第一傳感器檢測車箱的運(yùn)行位置，所述第一傳感器垂直于裝車溜槽底部中間；

具體的，第一傳感器為光電傳感器，第一傳感器設(shè)置在裝車塔下方，并垂直于裝車溜槽底部的中間位置，用于檢測車箱是否進(jìn)入裝車溜槽正中間，從而保證使車箱在裝車的時(shí)候不會(huì)出現(xiàn)放煤灑落的情況，不會(huì)造成浪費(fèi)。

步驟S102：當(dāng)所述第一傳感器檢測到所述車箱時(shí)，從設(shè)置在所述裝車塔上的測速傳感器檢測所述車箱的實(shí)時(shí)運(yùn)行速度；

具體的，測速傳感器為雷達(dá)測速傳感器，當(dāng)?shù)谝粋鞲衅鳈z測到車箱經(jīng)過時(shí)，通過雷達(dá)測速傳感器檢測車箱的實(shí)時(shí)運(yùn)行速度。

步驟S103：根據(jù)所述實(shí)時(shí)運(yùn)行速度計(jì)算出所述車箱的位移量；

具體的，利用下述公式計(jì)算所述車箱的位移量：

m＝u-v×k

式中，m為所述車箱的位移量，單位：厘米，u為最大位移量常量，單位：厘米，v為所述車箱的實(shí)時(shí)運(yùn)行速度，單位：厘米/秒，k為系數(shù)。在實(shí)際操作過程當(dāng)中，u和k的數(shù)值根據(jù)火車車箱的型號(hào)以及物料種類信息不同而不同，通過預(yù)先將其對(duì)應(yīng)的數(shù)值存儲(chǔ)到操作系統(tǒng)中，具體對(duì)應(yīng)的數(shù)值如下：當(dāng)車箱的型號(hào)為C64型號(hào)時(shí)，物料種類信息為精煤時(shí)，u＝144厘米，k＝2.7；當(dāng)車箱的型號(hào)為C64型號(hào)時(shí)，物料種類信息為混煤時(shí)，u＝148厘米，k＝2.2；當(dāng)車箱的型號(hào)為C70型號(hào)時(shí)，物料種類信息為精煤時(shí)，u＝136厘米，k＝2.2；當(dāng)車箱的型號(hào)為C70型號(hào)時(shí)，物料種類信息為混煤時(shí)，u＝150厘米，k＝2.4；當(dāng)車箱的型號(hào)為C80型號(hào)時(shí)，物料種類信息為精煤時(shí)，u＝100厘米，k＝2.3；當(dāng)車箱的型號(hào)為C80型號(hào)時(shí)，物料種類信息為混煤時(shí)，u＝102厘米，k＝2.6。需要說明的是，上述提到的u和k對(duì)應(yīng)的數(shù)值并不是固定不變，會(huì)因?yàn)榄h(huán)境的溫度、濕度等條件發(fā)生變化，如果環(huán)境的變化比較大需要修改具體數(shù)值可通過實(shí)驗(yàn)進(jìn)行采樣確定具體數(shù)值，然后通過操作控制面板進(jìn)行修改存儲(chǔ)，如果環(huán)境的變化比較小不需要修改其具體數(shù)值，因?yàn)樵趯?shí)際操作過程當(dāng)中，計(jì)算出來的車箱的位移量發(fā)生微妙的變化并不會(huì)很大程度上影響閘板的開啟時(shí)間。

下面舉例說明車箱的位移量計(jì)算方法，比如當(dāng)車箱的型號(hào)為C64型號(hào)時(shí)，物料種類信息為混煤時(shí)，對(duì)應(yīng)的u＝144厘米，k＝2.7，此時(shí)雷達(dá)測速傳感器檢測到車箱經(jīng)過第一傳感器的實(shí)時(shí)運(yùn)行速度為40厘米/秒時(shí)，根據(jù)上述公式可以計(jì)算出m為36厘米。

步驟S104：根據(jù)所述位移量控制設(shè)置在所述裝車溜槽底部的閘板開啟。

具體的，根據(jù)所述實(shí)時(shí)運(yùn)行速度計(jì)算所述車箱的實(shí)時(shí)位移量，當(dāng)所述實(shí)時(shí)位移量的累加值與所述車箱的位移量相等時(shí)，控制所述閘板開啟。當(dāng)?shù)谝粋鞲衅鳈z測到車箱經(jīng)過時(shí)，此時(shí)車箱的實(shí)時(shí)位移量為0厘米，然后根據(jù)車箱的實(shí)時(shí)運(yùn)行速度計(jì)算出車箱每一秒鐘所行駛的實(shí)時(shí)位移量，將車箱每一秒鐘所行駛的實(shí)時(shí)位移量進(jìn)行累加，當(dāng)累加的數(shù)值與車箱的位移量數(shù)值相等時(shí)，控制閘板開啟，比如上述計(jì)算出的m為36厘米，當(dāng)計(jì)算出車箱的實(shí)時(shí)位移量的累加數(shù)值也為36厘米時(shí)，從而控制閘板在車箱經(jīng)過第一傳感器36厘米之后開啟。需要說明的是，如果計(jì)算出車箱的位移量為0厘米時(shí)，不需要再計(jì)算車箱的實(shí)時(shí)位移量，只需要立即開啟閘板即可。

本發(fā)明實(shí)施例，在裝車塔的下方垂直于裝車溜槽底部中間設(shè)置第一傳感器，當(dāng)?shù)谝粋鞲衅鳈z測到車箱通過時(shí)，通過設(shè)置在裝車塔上的測速傳感器檢測車箱的實(shí)時(shí)運(yùn)行速度，根據(jù)該實(shí)時(shí)運(yùn)行速度計(jì)算出車箱的位移量，然后根據(jù)該位移量控制裝車溜槽底部的閘板立即開啟或者延遲開啟，不會(huì)出現(xiàn)灑煤的情況，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)裝車的功能，無需人工操作進(jìn)行裝車，結(jié)構(gòu)簡單，操作方便。

如圖2所示為本發(fā)明最佳實(shí)施例的工作流程圖，包括：

步驟S201：從設(shè)置在裝車塔的下方的第一傳感器檢測車箱的運(yùn)行位置，所述第一傳感器垂直于裝車溜槽底部中間；

具體的，第一傳感器為光電傳感器，第一傳感器設(shè)置在裝車塔下方，并垂直于裝車溜槽底部的中間位置，用于檢測車箱是否進(jìn)入裝車溜槽正中間，從而保證使車箱在裝車的時(shí)候不會(huì)出現(xiàn)放煤灑落的情況，不會(huì)造成浪費(fèi)。

步驟S202：當(dāng)所述第一傳感器檢測到所述車箱時(shí)，從設(shè)置在所述裝車塔上的測速傳感器檢測所述車箱的實(shí)時(shí)運(yùn)行速度；

具體的，測速傳感器為雷達(dá)測速傳感器，當(dāng)?shù)谝粋鞲衅鳈z測到車箱經(jīng)過時(shí)，通過雷達(dá)測速傳感器檢測車箱的實(shí)時(shí)運(yùn)行速度。

步驟S203：根據(jù)所述實(shí)時(shí)運(yùn)行速度計(jì)算出所述車箱的位移量；

具體的，利用下述公式計(jì)算所述車箱的位移量：

m＝u-v*k

式中，m為所述車箱的位移量，單位：厘米，u為最大位移量常量，單位：厘米，v為所述車箱的實(shí)時(shí)運(yùn)行速度，單位：厘米/秒，k為系數(shù)。在實(shí)際操作過程當(dāng)中，u和k的數(shù)值根據(jù)火車車箱的型號(hào)以及物料種類信息不同而不同，通過預(yù)先將其對(duì)應(yīng)的數(shù)值存儲(chǔ)到操作系統(tǒng)中，具體對(duì)應(yīng)的數(shù)值如下：當(dāng)車箱的型號(hào)為C64型號(hào)時(shí)，物料種類信息為精煤時(shí)，u＝144厘米，k＝2.7；當(dāng)車箱的型號(hào)為C64型號(hào)時(shí)，物料種類信息為混煤時(shí)，u＝148厘米，k＝2.2；當(dāng)車箱的型號(hào)為C70型號(hào)時(shí)，物料種類信息為精煤時(shí)，u＝136厘米，k＝2.2；當(dāng)車箱的型號(hào)為C70型號(hào)時(shí)，物料種類信息為混煤時(shí)，u＝150厘米，k＝2.4；當(dāng)車箱的型號(hào)為C80型號(hào)時(shí)，物料種類信息為精煤時(shí)，u＝100厘米，k＝2.3；當(dāng)車箱的型號(hào)為C80型號(hào)時(shí)，物料種類信息為混煤時(shí)，u＝102厘米，k＝2.6。需要說明的是，上述提到的u和k對(duì)應(yīng)的數(shù)值并不是固定不變，會(huì)因?yàn)榄h(huán)境的溫度、濕度等條件發(fā)生變化，如果環(huán)境的變化比較大需要修改具體數(shù)值可通過實(shí)驗(yàn)進(jìn)行采樣確定具體數(shù)值，然后通過操作控制面板進(jìn)行修改存儲(chǔ)，如果環(huán)境的變化比較小不需要修改其具體數(shù)值，因?yàn)樵趯?shí)際操作過程當(dāng)中，計(jì)算出來的車箱的位移量發(fā)生微妙的變化并不會(huì)很大程度上影響閘板的開啟時(shí)間。

下面舉例說明車箱的位移量計(jì)算方法，比如當(dāng)車箱的型號(hào)為C64型號(hào)時(shí)，物料種類信息為混煤時(shí)，對(duì)應(yīng)的u＝144厘米，k＝2.7，此時(shí)雷達(dá)測速傳感器檢測到車箱經(jīng)過第一傳感器的實(shí)時(shí)運(yùn)行速度為40厘米/秒時(shí)，根據(jù)上述公式可以計(jì)算出m為36厘米。

步驟S204：根據(jù)所述位移量控制設(shè)置在所述裝車溜槽底部的閘板開啟。

具體的，根據(jù)所述實(shí)時(shí)運(yùn)行速度計(jì)算所述車箱的實(shí)時(shí)位移量，當(dāng)所述實(shí)時(shí)位移量的累加值與所述車箱的位移量相等時(shí)，控制所述閘板開啟。當(dāng)?shù)谝粋鞲衅鳈z測到車箱經(jīng)過時(shí)，此時(shí)車箱的實(shí)時(shí)位移量為0厘米，然后根據(jù)車箱的實(shí)時(shí)運(yùn)行速度計(jì)算出車箱每一秒鐘所行駛的實(shí)時(shí)位移量，將車箱每一秒鐘所行駛的實(shí)時(shí)位移量進(jìn)行累加，當(dāng)累加的數(shù)值與車箱的位移量數(shù)值相等時(shí)，控制閘板開啟，比如上述計(jì)算出的m為36厘米，當(dāng)計(jì)算出車箱的實(shí)時(shí)位移量的累加數(shù)值也為36厘米時(shí)，從而控制閘板在車箱經(jīng)過第一傳感器36厘米之后開啟。需要說明的是，如果計(jì)算出車箱的位移量為0厘米時(shí)，不需要再計(jì)算車箱的實(shí)時(shí)位移量，只需要立即開啟閘板即可。

步驟S205：從設(shè)置在所述裝車塔的下方出口處的第二傳感器檢測所述車箱的運(yùn)行位置。

具體的，第二傳感器為光電傳感器，第二傳感器設(shè)置在裝車塔的下方出口處，位于裝車溜槽的右側(cè)，通過設(shè)置第二傳感器為了確認(rèn)裝車溜槽是否完全進(jìn)入車箱內(nèi)部，避免出現(xiàn)因裝車溜槽沒有完全進(jìn)入車箱內(nèi)部時(shí)，裝車溜槽在下降時(shí)碰撞到車箱，造成設(shè)備損壞。在具體實(shí)際操作過程當(dāng)中，由于部分火車車箱左側(cè)有手盤，如果只安裝一個(gè)光電傳感器，會(huì)造成手盤提前遮擋光電傳感器而發(fā)生誤操作，因此，在第二傳感器的水平垂直下方再增設(shè)一個(gè)光電傳感器，通過兩個(gè)光電傳感器共同檢測，即使手盤遮擋住第一傳感器，而增設(shè)的光電傳感器未被遮擋，也不會(huì)發(fā)生觸發(fā)放煤的誤操作。

步驟S206：當(dāng)所述第二傳感器檢測到所述車箱時(shí)，判斷所述物料種類信息，所述物料種類信息包括第一物料種類信息和第二物料種類信息；

具體的，第一物料種類信息為精煤，第二物料種類信息為混煤。當(dāng)物料種類信息為第一物料種類信息時(shí)，執(zhí)行步驟S207，當(dāng)物料種類信息為第二物料種類信息時(shí)，執(zhí)行步驟S208。

步驟S207：當(dāng)所述物料種類信息為所述第一物料種類信息時(shí)，將所述裝車溜槽下降預(yù)先設(shè)置的時(shí)間之后，控制所述裝車溜槽上升；

具體的，當(dāng)物料種類信息為精煤時(shí)，由于精煤的比重比較小，如果裝車溜槽的高度比較高，容易造成放煤灑落情況，所以需要將裝車溜槽下降預(yù)先設(shè)置的時(shí)間之后，控制裝車溜槽上升，在實(shí)際操作過程當(dāng)中，預(yù)先設(shè)置的時(shí)間一般為2-4秒，并執(zhí)行步驟S211。

步驟S208：當(dāng)所述物料種類信息為所述第二物料種類信息時(shí)，控制所述裝車溜槽下降；

步驟S209：從設(shè)置在所述裝車溜槽上的防撞傳感器檢測所述車箱的尾部；

步驟S210：當(dāng)所述防撞傳感器檢測到所述車箱的尾部時(shí)，控制所述裝車溜槽上升；

具體的，所述防撞傳感器一端與轉(zhuǎn)動(dòng)軸一端連接，所述防撞傳感器另一端的底部與所述裝車溜槽的底部設(shè)置在同一水平方向上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸另一端與固定架一端連接，所述固定架另一端與所述裝車溜槽連接。在實(shí)際操作過程當(dāng)中，固定架的長度為1米，當(dāng)物料種類信息為混煤時(shí)，控制裝車溜槽下降，從設(shè)置在裝車溜槽側(cè)面的防撞傳感器檢測車箱的尾部，當(dāng)防撞傳感器碰撞到車箱的尾部時(shí)，防撞傳感器會(huì)通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸彈跳轉(zhuǎn)動(dòng)，然后控制裝車溜槽上升，避免在車箱接近尾部時(shí)，裝車溜槽還處于車箱內(nèi)，不能及時(shí)上升，從而造成碰撞現(xiàn)象，避免設(shè)備損壞，起到保護(hù)設(shè)備安全作用，并執(zhí)行步驟S211。

步驟S211：從設(shè)置在所述裝車塔的下方入口處的第三傳感器檢測所述車箱的尾部；

步驟S212：當(dāng)所述第三傳感器檢測到所述車箱的尾部時(shí)，控制所述閘板關(guān)閉。

具體的，在裝車塔的下方入口處設(shè)置第三傳感器，在實(shí)際操作過程當(dāng)中，第三傳感器距離裝車溜槽左側(cè)3米左右，由于車箱進(jìn)入裝車塔時(shí)，第三傳感器就會(huì)被遮擋，從而觸發(fā)信號(hào)，當(dāng)車箱的尾部經(jīng)過第三傳感器之后，第三傳感器未被遮擋，從而不會(huì)觸發(fā)信號(hào)，表明車箱已經(jīng)進(jìn)入尾部，控制閘板關(guān)閉，避免因車箱進(jìn)入尾部之后，裝車溜槽內(nèi)還有殘余的煤料，出現(xiàn)放煤灑落情況，造成煤料浪費(fèi)。

本發(fā)明實(shí)施例，在裝車塔的下方垂直于裝車溜槽底部中間設(shè)置第一傳感器，當(dāng)?shù)谝粋鞲衅鳈z測到車箱通過時(shí)，通過設(shè)置在裝車塔上的測速傳感器檢測車箱的實(shí)時(shí)運(yùn)行速度，根據(jù)該實(shí)時(shí)運(yùn)行速度計(jì)算出車箱的位移量，然后根據(jù)該位移量控制裝車溜槽底部的閘板立即開啟或者延遲開啟，不會(huì)出現(xiàn)灑煤的情況，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)裝車的功能，結(jié)構(gòu)簡單，操作方便。同時(shí)，通過物料種類信息控制裝車溜槽上升和下降，以及通過第三傳感器檢測車箱的尾部，從而控制閘板關(guān)閉，避免因車箱進(jìn)入尾部之后，裝車溜槽內(nèi)還有殘余的煤料，出現(xiàn)放煤灑落情況，造成煤料浪費(fèi)。

如圖3所示為本發(fā)明一種自動(dòng)裝車裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，圖4所示為圖3中自動(dòng)裝車裝置工作狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖，包括：

第一傳感器31，用于檢測車箱41的運(yùn)行位置，所述第一傳感器31設(shè)置在裝車塔的下方，所述第一傳感器31垂直于裝車溜槽42底部中間；

具體的，第一傳感器31為光電傳感器，第一傳感器31設(shè)置在裝車塔下方，并垂直于裝車溜槽42底部的中間位置，用于檢測車箱41是否進(jìn)入裝車溜槽42正中間，從而保證使車箱41在裝車的時(shí)候不會(huì)出現(xiàn)放煤灑落的情況，不會(huì)造成浪費(fèi)。

測速傳感器32，用于當(dāng)所述第一傳感器檢測到所述車箱41時(shí)，檢測所述車箱41的實(shí)時(shí)運(yùn)行速度，所述測速傳感器32設(shè)置在所述裝車塔上；

具體的，測速傳感器32為雷達(dá)測速傳感器，當(dāng)?shù)谝粋鞲衅?1檢測到車箱41經(jīng)過時(shí)，通過雷達(dá)測速傳感器32檢測車箱41的實(shí)時(shí)運(yùn)行速度。

位移量計(jì)算單元33，用于根據(jù)所述實(shí)時(shí)運(yùn)行速度計(jì)算所述車箱41的位移量；

具體的，利用下述公式計(jì)算所述車箱41的位移量：

m＝u-v×k

式中，m為所述車箱的位移量，單位：厘米，u為最大位移量常量，單位：厘米，v為所述車箱的實(shí)時(shí)運(yùn)行速度，單位：厘米/秒，k為系數(shù)。在實(shí)際操作過程當(dāng)中，u和k的數(shù)值根據(jù)火車車箱的型號(hào)以及物料種類信息不同而不同，通過預(yù)先將其對(duì)應(yīng)的數(shù)值存儲(chǔ)到操作系統(tǒng)中，具體對(duì)應(yīng)的數(shù)值如下：當(dāng)車箱的型號(hào)為C64型號(hào)時(shí)，物料種類信息為精煤時(shí)，u＝144厘米，k＝2.7；當(dāng)車箱的型號(hào)為C64型號(hào)時(shí)，物料種類信息為混煤時(shí)，u＝148厘米，k＝2.2；當(dāng)車箱的型號(hào)為C70型號(hào)時(shí)，物料種類信息為精煤時(shí)，u＝136厘米，k＝2.2；當(dāng)車箱的型號(hào)為C70型號(hào)時(shí)，物料種類信息為混煤時(shí)，u＝150厘米，k＝2.4；當(dāng)車箱的型號(hào)為C80型號(hào)時(shí)，物料種類信息為精煤時(shí)，u＝100厘米，k＝2.3；當(dāng)車箱的型號(hào)為C80型號(hào)時(shí)，物料種類信息為混煤時(shí)，u＝102厘米，k＝2.6。需要說明的是，上述提到的u和k對(duì)應(yīng)的數(shù)值并不是固定不變，會(huì)因?yàn)榄h(huán)境的溫度、濕度等條件發(fā)生變化，如果環(huán)境的變化比較大需要修改具體數(shù)值可通過實(shí)驗(yàn)進(jìn)行采樣確定具體數(shù)值，然后通過操作控制面板進(jìn)行修改存儲(chǔ)，如果環(huán)境的變化比較小不需要修改其具體數(shù)值，因?yàn)樵趯?shí)際操作過程當(dāng)中，計(jì)算出來的車箱的位移量發(fā)生微妙的變化并不會(huì)很大程度上影響閘板的開啟時(shí)間。

下面舉例說明車箱41的位移量計(jì)算方法，比如當(dāng)車箱41的型號(hào)為C64型號(hào)時(shí)，物料種類信息為混煤時(shí)，對(duì)應(yīng)的u＝144厘米，k＝2.7，此時(shí)雷達(dá)測速傳感器32檢測到車箱41經(jīng)過第一傳感器31的實(shí)時(shí)運(yùn)行速度為40厘米/秒時(shí)，根據(jù)上述公式可以計(jì)算出m為36厘米。

閘板控制單元34，用于根據(jù)所述位移量控制設(shè)置在所述裝車溜槽42底部的閘板開啟。

具體的，根據(jù)所述實(shí)時(shí)運(yùn)行速度計(jì)算所述車箱的實(shí)時(shí)位移量，當(dāng)所述實(shí)時(shí)位移量的累加值與所述車箱的位移量相等時(shí)，控制所述閘板開啟。當(dāng)?shù)谝粋鞲衅鳈z測到車箱經(jīng)過時(shí)，此時(shí)車箱的實(shí)時(shí)位移量為0厘米，然后根據(jù)車箱的實(shí)時(shí)運(yùn)行速度計(jì)算出車箱每一秒鐘所行駛的實(shí)時(shí)位移量，將車箱每一秒鐘所行駛的實(shí)時(shí)位移量進(jìn)行累加，當(dāng)累加的數(shù)值與車箱的位移量數(shù)值相等時(shí)，控制閘板開啟，比如上述計(jì)算出的m為36厘米，當(dāng)計(jì)算出車箱的實(shí)時(shí)位移量的累加數(shù)值也為36厘米時(shí)，從而控制閘板在車箱41經(jīng)過第一傳感器36厘米之后開啟。需要說明的是，如果計(jì)算出車箱的位移量為0厘米時(shí)，不需要再計(jì)算車箱的實(shí)時(shí)位移量，只需要立即開啟閘板即可。

在其中一個(gè)實(shí)施中，所述自動(dòng)裝車裝置還包括：

第二傳感器35，用于檢測所述車箱41的運(yùn)行位置，所述第二傳感器設(shè)置在所述裝車塔的下方出口處。

具體的，第二傳感器35為光電傳感器，第二傳感器35設(shè)置在裝車塔的下方出口處，位于裝車溜槽42的右側(cè)，通過設(shè)置第二傳感器35為了確認(rèn)裝車溜槽42是否完全進(jìn)入車箱內(nèi)部，避免出現(xiàn)因裝車溜槽42沒有完全進(jìn)入車箱41內(nèi)部時(shí)，裝車溜槽在下降時(shí)碰撞到車箱，造成設(shè)備損壞。在具體實(shí)際操作過程當(dāng)中，由于部分火車車箱左側(cè)有手盤，如果只安裝一個(gè)光電傳感器，會(huì)造成手盤提前遮擋光電傳感器而發(fā)生誤操作，因此，在第二傳感器35的水平垂直下方再增設(shè)一個(gè)光電傳感器35’，通過兩個(gè)光電傳感器共同檢測，即使手盤遮擋住第一傳感器，而增設(shè)的光電傳感器35’未被遮擋，也不會(huì)發(fā)生觸發(fā)放煤的誤操作。

判斷單元36，用于當(dāng)所述第二傳感器35檢測到所述車箱41時(shí)，判斷所述物料種類信息，所述物料種類信息包括第一物料種類信息和第二物料種類信息；

裝車溜槽控制單元37，當(dāng)所述物料種類信息為所述第一物料種類信息時(shí)，將所述裝車溜槽42下降預(yù)先設(shè)置的時(shí)間之后，控制所述裝車溜槽42上升，當(dāng)所述物料種類信息為所述第二物料種類信息時(shí)，控制所述裝車溜槽42下降，從設(shè)置在所述裝車溜槽42上的防撞傳感器43檢測所述車箱41的尾部，當(dāng)所述防撞傳感器43檢測到所述車箱41的尾部時(shí)，控制所述裝車溜槽42上升。

具體的，防撞傳感器43一端與轉(zhuǎn)動(dòng)軸44一端連接，防撞傳感器43另一端的底部與裝車溜槽42的底部設(shè)置在同一水平方向上，轉(zhuǎn)動(dòng)軸44另一端與固定架45一端連接，固定架45另一端與裝車溜槽42連接，在實(shí)際操作過程當(dāng)中，固定架45的長度為1米。第一物料種類信息為精煤，第二物料種類信息為混煤，當(dāng)物料種類信息為精煤時(shí)，由于精煤的比重比較小，如果裝車溜槽42的高度比較高，容易造成放煤灑落情況，所以需要將裝車溜槽42下降預(yù)先設(shè)置的時(shí)間之后，控制裝車溜槽上升，在實(shí)際操作過程當(dāng)中，預(yù)先設(shè)置的時(shí)間一般為2-4秒。當(dāng)物料種類信息為混煤時(shí)，控制裝車溜槽42下降，從設(shè)置在裝車溜槽42側(cè)面的防撞傳感器43檢測車箱41的尾部，當(dāng)防撞傳感器43碰撞到車箱41的尾部時(shí)，防撞傳感器43會(huì)通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸44彈跳轉(zhuǎn)動(dòng)，然后控制裝車溜槽42上升，避免在車箱41接近尾部時(shí)，裝車溜槽42還處于車箱內(nèi)，不能及時(shí)上升，從而造成碰撞現(xiàn)象，避免設(shè)備損壞，起到保護(hù)設(shè)備安全作用。

在其中一個(gè)實(shí)施中，所述自動(dòng)裝車裝置還包括：

第三傳感器38，用于檢測所述車箱41的尾部，所述第三傳感器38設(shè)置在所述裝車塔的下方入口處；

閘板控制子單元341，用于當(dāng)所述第三傳感器38檢測到所述車箱41的尾部時(shí)，控制所述閘板關(guān)閉。

具體的，在裝車塔的下方入口處設(shè)置第三傳感器38，在實(shí)際操作過程當(dāng)中，第三傳感器38距離裝車溜槽42左側(cè)3米左右，由于車箱41進(jìn)入裝車塔時(shí)，第三傳感器38就會(huì)被遮擋，從而觸發(fā)信號(hào)，當(dāng)車箱41的尾部經(jīng)過第三傳感器38之后，第三傳感器38未被遮擋，從而不會(huì)觸發(fā)信號(hào)，表明車箱41已經(jīng)進(jìn)入尾部，控制閘板關(guān)閉，避免因車箱41進(jìn)入尾部之后，裝車溜槽42內(nèi)還有殘余的煤料，出現(xiàn)放煤灑落情況，造成煤料浪費(fèi)。

本發(fā)明實(shí)施例，在裝車塔的下方垂直于裝車溜槽42底部中間設(shè)置第一傳感器31，當(dāng)?shù)谝粋鞲衅?1檢測到車箱通過時(shí)，通過設(shè)置在裝車塔上的測速傳感器32檢測車箱41的實(shí)時(shí)運(yùn)行速度，位移量計(jì)算單元33根據(jù)該實(shí)時(shí)運(yùn)行速度計(jì)算出車箱41的位移量，然后閘板控制單元34根據(jù)該位移量控制裝車溜槽42底部的閘板立即開啟或者延遲開啟，不會(huì)出現(xiàn)灑媒的情況，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)裝車的功能，結(jié)構(gòu)簡單，操作方便。同時(shí)，裝車溜槽控制單元37通過物料種類信息控制裝車溜槽42上升和下降，以及通過第三傳感器38檢測車箱41的尾部，從而通過閘板控制子單元341控制閘板關(guān)閉，避免因車箱41進(jìn)入尾部之后，裝車溜槽42內(nèi)還有殘余的煤料，出現(xiàn)放煤灑落情況，造成煤料浪費(fèi)。

以上所述的僅是本發(fā)明的原理和較佳的實(shí)施例。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在本發(fā)明原理的基礎(chǔ)上，還可以做出若干其它變型，也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。