本發(fā)明涉及曳引機的控制部故障時的卸載技術。

背景技術：
と

曳引機(起重機)利用具有電動機的曳引用裝置使吊索升降，由此使安裝于吊鉤的貨物上下移動。當曳引機中的控制部出現(xiàn)故障時，不能使懸掛荷載升降運行，需要將懸掛荷載卸下。

作為本技術領域的背景技術，有日本特開2006－273547號公報(專利文獻1)。在該公報中記載有如下技術：“在起重機故障時，在與從起重機側控制器向外部取出的來自曳引電動機/制動器和行進電動機/制動器的主操作電路的分支線連接的連接器，連接包括具有控制起重機的曳引、行進的控制部分的輔助操作電路的故障起重機的操作裝置的耦合器，經(jīng)由該連接電路將電源接入所述故障起重機，通過起重機操作用操作盤能夠重新操作故障起重機。”(參照摘要)。

另外，有日本特開平10－316377號公報(專利文獻2)。在該公報中記載有如下技術：“將與主電動機的旋轉(zhuǎn)軸連結的制動器軸經(jīng)由離合器部和微速側減速部與微速電動機的旋轉(zhuǎn)軸連結，在故障發(fā)生時，在設于旋轉(zhuǎn)軸的延長部安裝把手，抵抗對旋轉(zhuǎn)軸進行制動的制動器部的制動轉(zhuǎn)矩，強制性地使旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。”(參照摘要)。

現(xiàn)有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2006－273547號公報

專利文獻2：日本特開平10－316377號公報

技術實現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的技術課題

當曳引機的控制部出現(xiàn)故障時，不能進行升降運行。若故障時為吊著貨物的狀態(tài)，則修理時很危險，因此需要將懸掛荷載卸下。

為了解決該問題，作為曳引機的控制部故障時的對策，例如在專利文獻1中，預先在控制起重機的控制盤設置能夠簡單地連結另外的控制盤的結構，控制盤故障時，連結另外的控制盤使故障的起重機動作。

另外，在專利文獻2中，通過設置用于手動使電動機的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的把手，在故障時使上述把手旋轉(zhuǎn)而能夠進行卸載。

為了使故障的曳引機動作，在上述專利文獻1中需要設置能夠簡單地連接另外的控制盤的結構并且設置另外的控制盤，另外，在上述專利文獻2中需要設置用于手動使電動機的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的把手。

另外，在上述專利文獻1、2的任一個中，為了進行卸載，均需要操作員升到設置有曳引機的工廠的頂部。

本發(fā)明的目的在于，提供一種不需要特別的裝置，就能夠使故障的曳引機動作，安全地將懸掛荷載卸下的曳引機。

用于解決技術課題的技術方案

為了解決上述課題，例如采用權利要求書記載的結構。

本申請包括能夠解決上述技術課題的多個技術方案，舉出其一例如下，一種通過曳引電動機使安裝有吊鉤的吊索卷起/回卷的曳引機，其特征在于，包括：檢測上述曳引電動機的轉(zhuǎn)速的編碼器；對上述曳引電動機施加制動的曳引制動器；和控制上述曳引制動器的制動器控制處理部，上述制動器控制處理部在控制部出現(xiàn)故障的卸載模式時，基于由上述編碼器檢測出的曳引電動機的轉(zhuǎn)速，控制上述曳引制動器。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種不使用特別的裝置就能夠使故障的曳引機動作，安全地將懸掛荷載卸下的曳引機。另外，故障時也不需要操作員升到頂部而進行操作。

上述內(nèi)容以外的課題、結構和效果，通過以下的實施方式的說明能夠更加明確。

附圖說明

圖1是表示實施例的逆變器式頂部升降裝置的整體結構的立體圖。

圖2是表示實施例的逆變器式頂部升降裝置的主要部分的結構的框圖。

圖3是表示實施例的卸載控制的結構的框圖。

圖4是表示圖3的曳引/橫行逆變器控制部內(nèi)的制動器控制的結構的圖。

圖5是表示卸載控制的執(zhí)行判斷處理的流程圖的一例。

圖6是表示用于進行圖5的處理的操作輸入裝置的圖。

圖7是表示卸載時的制動器控制處理的流程圖。

附圖標記說明

1：吊鉤

2：吊索

3：曳引感應電動機

4：曳引用裝置

5：橫行感應電動機

6：橫行用裝置

7：橫行用桁架

8：行進感應電動機

9：行進用裝置

10：行進用桁架

11：曳引/橫行逆變器裝置

12：曳引/橫行逆變器控制部

13：操作輸入裝置

14：曳引用逆變器

15：橫行用逆變器

16：感應電動機用制動器

17：編碼器

18：行進用逆變器裝置

19：行進逆變器控制部

20：行進用逆變器

41：通常模式的制動器控制處理部

42：卸載模式的制動器控制處理部

43：操作輸入檢測處理部

44：通常/卸載模式切換處理部

具體實施方式

以下使用附圖對本發(fā)明的實施例進行說明。

圖1是表示本實施例的逆變器式頂部升降裝置的整體結構的立體圖。

逆變器式頂部升降裝置包括吊鉤1、吊索2、曳引感應電動機3、曳引用裝置4、橫行感應電動機5、橫行用裝置6、橫行用桁架7、行進感應電動機8、行進用裝置9、行進用桁架10、曳引/橫行逆變器裝置(稱為主控制部。)11、操作輸入裝置13和行進用逆變器裝置18。

逆變器式頂部升降裝置利用具有曳引感應電動機3的曳引用裝置4使吊索2升降，由此使安裝在吊鉤1上的貨物在Z方向(用Z方向、－Z方向的箭頭表示。)即上下方向上移動。另外，在X方向(用X方向、－X方向的箭頭表示。)(橫方向)上，橫行感應電動機5旋轉(zhuǎn)，使處于橫行用裝置6的車輪沿著橫行用桁架7在X方向上移動。另外，在Y方向(用Y方向、－Y方向的箭頭表示。)(前后方向)上，行進感應電動機8旋轉(zhuǎn)，使處于行進用裝置9的車輪沿著行進用桁架10在Y方向上移動。

圖2是表示逆變器式頂部升降裝置的主要部分的結構的框圖。

曳引感應電動機3和橫行感應電動機5由收納在曳引/橫行用逆變器裝置11的曳引/橫行逆變器控制部12來控制。即，當操作員從操作輸入裝置13輸入規(guī)定指示時，曳引/橫行逆變器控制部12控制曳引用逆變器14和橫行用逆變器15，從曳引用逆變器14和橫行用逆變器15向曳引感應電動機3和橫行感應電動機5施加控制所需要的頻率、電壓、電流，同時對感應電動機用制動器16進行釋放控制，由此，在為曳引用裝置4時，安裝于吊鉤1的貨物不會落下而是在Z方向上移動。另外，在為橫行用裝置6時，使曳引用裝置4沿著橫行用桁架7在X方向上移動。

另外，曳引/橫行逆變器控制部12取入檢測電動機的轉(zhuǎn)速的編碼器17的信息，將電動機轉(zhuǎn)速的信息用于曳引用逆變器14的控制。

同樣地，安裝于行進用裝置9的行進感應電動機8，在操作員從操作輸入裝置13輸入規(guī)定指示時，收納在行進用逆變器裝置18的行進逆變器控制部19控制行進用逆變器20，從行進用逆變器20對行進感應電動機8施加控制所需要的頻率、電壓、電流，同時對感應電動機用制動器16進行釋放控制，由此使曳引用裝置4沿著行進用桁架10在Y方向上移動。

通過圖3～圖7對本實施例的控制部故障時的卸載結構進行說明。

圖3是表示卸載控制結構的框圖。

曳引/橫行逆變器控制部12搭載有微機，當檢測到曳引用逆變器14、曳引用電動機3或曳引/橫行逆變器控制部12本身的異常時，向卸載模式轉(zhuǎn)移。在此，向卸載模式的轉(zhuǎn)移，例如通過曳引/橫行逆變器控制部12的微機的時鐘中斷處理來實施。

圖5中表示卸載控制執(zhí)行判斷處理的流程圖的一例。另外，圖6中表示用于以圖5的流程向卸載模式轉(zhuǎn)移的操作輸入裝置的一例。操作輸入裝置13用于使頂部升降裝置動作，具有進行電源的接通關斷的接通關斷按鈕、使吊鉤上下的上下按鈕、使曳引機移動的東西按鈕和南北按鈕。圖5的流程是，在圖6的操作輸入裝置13中，進行上操作并且進行電源關斷操作，之后當進行電源接通操作時，向卸載模式轉(zhuǎn)移。

首先，確認現(xiàn)在是否是卸載模式(S101)，如果不是卸載模式，則進行卸載標記的確認(S102)。接著，若卸載標記為0，則確認是否處于曳引異常的檢測中(S103)，若為異常檢測中，則確認上下操作輸入(S104)。接著，若有上或下操作輸入，則確認電源關斷操作輸入(Sl05)，若有電源關斷操作，則將卸載標記置為1(S106)。通過以上述順序?qū)⑿遁d標記置為1，在卸載標記為1時(S102)，確認電源接通操作(S107)，若有電源接通操作，則向卸載模式轉(zhuǎn)移(S108)。

因為能夠以上述順序向卸載模式轉(zhuǎn)移，所以在由于處于曳引異常檢測中而不能動作時，能夠進行上操作并進行電源切斷操作，之后只要進行電源接通操作就能夠向卸載模式轉(zhuǎn)移。

在圖5中，在卸載等后向通常模式返回的方法是，卸載模式時檢測到電源斷開操作時(S109)，結束卸載模式，向通常模式轉(zhuǎn)移(S110)。

另外，在圖5、6的例子中，以通過特定的操作按鈕的組合而向卸載模式轉(zhuǎn)移的方式構成，但也可以設定為其它操作按鈕的組合、或者也可以設置用于向卸載模式轉(zhuǎn)移的專用的操作按鈕。

在此，是否轉(zhuǎn)移到卸載模式的確認，可以通過從曳引/橫行逆變器控制部12輸出現(xiàn)在的運轉(zhuǎn)模式，例如使燈等點亮、或用蜂鳴器等發(fā)出報警聲而進行確認。

轉(zhuǎn)移至卸載模式后，當檢測到來自操作輸入裝置13的向下方向的操作信號時，曳引/橫行逆變器控制部12通過釋放曳引感應電動機3的制動器16而進行懸掛荷載的卸載。此時，曳引/橫行逆變器控制部12指示制動器16的釋放/制動，使曳引感應電動機3的轉(zhuǎn)速不超過一定值。

圖4中表示圖3的曳引/橫行逆變器控制部12內(nèi)的制動器控制的結構。具有通常模式的制動器控制處理部41和卸載模式的制動器控制處理部42，由操作輸入檢測處理部43檢測操作輸入裝置13的操作，基于是處于通常模式還是處于卸載模式的操作輸入信息，由通常/卸載模式切換處理部44切換通常模式的制動器控制處理部41和卸載模式的制動器控制處理部42。另外，在通常模式的制動器處理部41中，基于曳引逆變器輸出頻率來控制曳引制動器16，另外，在卸載模式的制動器控制處理部42中，基于曳引電動機轉(zhuǎn)速來控制曳引制動器16。

在圖3中，當釋放曳引制動器16時，因懸掛荷載的重量、自重，吊鉤1向下方落下。在釋放了曳引制動器16時，根據(jù)來自與曳引用電動機3直接連結的編碼器17的信號確認曳引用電動機的轉(zhuǎn)速，進行曳引制動器16的釋放/制動，使其轉(zhuǎn)速不超過一定的值例如500rpm。通過基于曳引用電動機3的轉(zhuǎn)速來實施制動器控制，能夠以安全的速度進行卸載。

另外，在圖3的例子中，以不使曳引用電動機的轉(zhuǎn)速超過一定的值的方式進行控制，但也可以連續(xù)地控制制動器，以使曳引用電動機的轉(zhuǎn)速為規(guī)定的轉(zhuǎn)速。

圖7中表示卸載時的制動器控制處理的流程圖。圖7是在圖5的流程中，當有下操作時進行卸載控制的圖。

首先，在步驟201，判別是否處于卸載模式，是卸載模式的情況下，在步驟202判別是否有下操作，在有下操作的情況下，在步驟204進行曳引制動器的釋放控制。此時，在步驟203，電動機的轉(zhuǎn)速為例如500rpm以下的情況下，進行曳引制動器的釋放控制，但超過500rpm的情況下，進行步驟205的曳引制動器制動控制。

另外，為通常模式的情況下，在步驟206進行通常的制動器控制處理(開閉控制)。

根據(jù)本實施例，在檢測到異常時即控制部的工作不能進行時，不需要操作員升到頂部進行操作。而且，如果是普通的逆變器起重機，則曳引/橫行逆變器控制部12、編碼器17是標準的搭載，因此不必使用特別的裝置就能夠使出現(xiàn)故障的曳引機動作，從而能夠安全地使懸掛荷載下降。