本實(shí)用新型屬于航空領(lǐng)域，具體涉及一種起落架安裝裝置。

背景技術(shù)：

目前，國(guó)內(nèi)部分航空維修企業(yè)對(duì)飛機(jī)起落架進(jìn)行安裝時(shí)仍是由技術(shù)工人手工完成。通常使用航空吊機(jī)吊運(yùn)起落架至飛機(jī)腹部下方，人工完成對(duì)中工作，人工調(diào)整起落架位置姿態(tài)，完成支撐軸與關(guān)節(jié)軸承的對(duì)接裝配工作。由于使用航吊，起落架系統(tǒng)在被移動(dòng)過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)搖擺現(xiàn)象。在整個(gè)飛機(jī)與起落架系統(tǒng)對(duì)接安裝作業(yè)中需要5-6名技術(shù)工人，整個(gè)安裝工作持續(xù)時(shí)間大約4-5小時(shí)，技術(shù)工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，安裝效率低。國(guó)內(nèi)部分航空制造企業(yè)已經(jīng)相繼開(kāi)發(fā)了起落架安裝車(chē)樣機(jī)，其功能是輔助技術(shù)人員安裝飛機(jī)起落架系統(tǒng)。與人工安裝的方式相比較，使用起落架安裝車(chē)輔助安裝無(wú)論在安裝速度還是在安裝精度上都有很大的提升。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種起落架安裝裝置，能夠簡(jiǎn)便、快捷、安全地安裝大型航空器起落架，以提高工裝設(shè)備的自動(dòng)化程度，減少人力的需求，提升局部維修工作效率。

本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是，一種起落架安裝裝置，包括車(chē)體，車(chē)體上設(shè)有Y并聯(lián)機(jī)構(gòu)，Y并聯(lián)機(jī)構(gòu)上設(shè)有X并聯(lián)機(jī)構(gòu)，X并聯(lián)機(jī)構(gòu)上設(shè)有Z軸調(diào)姿安裝機(jī)構(gòu)。

本實(shí)用新型的特點(diǎn)還在于，

Y并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在車(chē)體上的Y向?qū)к壓蛢蓚€(gè)與Y向?qū)к壪嗯浜系腨向滑塊。

X并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在Y向滑塊上的X方向底板，X方向底板上設(shè)有圓弧導(dǎo)軌底板，圓弧導(dǎo)軌底板上設(shè)有與圓弧導(dǎo)軌底板相配合的圓弧滑塊。

Z軸調(diào)姿安裝機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在圓弧滑塊上的調(diào)姿底板，調(diào)姿底板上固定有3-PRS空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-PRS空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括固定在調(diào)姿底板上的三個(gè)升降柱，三個(gè)升降柱分別通過(guò)鉸接的方式共同連接有托架，托架上固定有兩個(gè)托架固定座，用于固定起落架的底端，調(diào)姿底板上還固定有頂升柱，頂升柱頂部設(shè)有起落架夾具，用于固定起落架前部。

升降柱包括固定在調(diào)姿底板上的升降柱底座，升降柱底座上固定有可伸縮的升降柱推桿，升降柱推桿頂部設(shè)有托架連接頭，托架連接頭通過(guò)連桿與托架鉸接。

頂升柱包括頂升柱底座，頂升柱底座上固定有可伸縮的頂升柱推桿，頂升柱推桿頂部固定有起落架夾具，用于固定起落架前部。

本實(shí)用新型的有益效果是，本實(shí)用新型起落架安裝裝置，采用3-PRS空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)，調(diào)節(jié)起落架繞X、Y軸方向旋轉(zhuǎn)以及沿Z軸方向運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)部件，再配合X與Y向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)共同實(shí)現(xiàn)了起落架在三維空間內(nèi)的6自由度調(diào)節(jié)功能。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型起落架安裝裝置的結(jié)構(gòu)圖；

圖2是本實(shí)用新型起落架安裝裝置中3-PRS空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。

圖中，1.車(chē)體，2.Y向?qū)к墸?.Y向滑塊，4.X方向底板，5.圓弧導(dǎo)軌底板，6.圓弧滑塊，7.調(diào)姿底板，8.升降柱底座，9.升降柱推桿，10.托架，11.托架連接頭，12.連桿，13.托架固定座，14.頂升柱底座，15.頂升柱推桿，16.夾具。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

本實(shí)用新型起落架安裝裝置，結(jié)構(gòu)如圖1所示，包括車(chē)體1，車(chē)體1上設(shè)有Y并聯(lián)機(jī)構(gòu)，Y并聯(lián)機(jī)構(gòu)上設(shè)有X并聯(lián)機(jī)構(gòu)，X并聯(lián)機(jī)構(gòu)上設(shè)有Z軸調(diào)姿安裝機(jī)構(gòu)。

Y并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在車(chē)體1上的Y向?qū)к?和兩個(gè)與Y向?qū)к?相配合的Y向滑塊3。

X并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在Y向滑塊3上的X方向底板4，X方向底板4上設(shè)有圓弧導(dǎo)軌底板5，圓弧導(dǎo)軌底板5上設(shè)有與圓弧導(dǎo)軌底板5相配合的圓弧滑塊6。

Z軸調(diào)姿安裝機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在圓弧滑塊6上的調(diào)姿底板7，調(diào)姿底板7上固定有3-PRS空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)，如圖2所示，3-PRS空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括固定在調(diào)姿底板7上的三個(gè)升降柱，三個(gè)升降柱分別通過(guò)鉸接的方式共同連接有托架10，托架10上固定有兩個(gè)托架固定座13，用于固定起落架的底端；調(diào)姿底板7上還固定有頂升柱，頂升柱頂部設(shè)有起落架夾具16，用于固定起落架前部。

升降柱包括固定在調(diào)姿底板7上的升降柱底座8，升降柱底座8上固定有可伸縮的升降柱推桿9，升降柱推桿9頂部設(shè)有托架連接頭11，托架連接頭11通過(guò)連桿12與托架10鉸接。

頂升柱包括頂升柱底座14，頂升柱底座14上固定有可伸縮的頂升柱推桿15，頂升柱推桿15頂部固定有起落架夾具16，用于固定起落架前部。

使用時(shí)，將主起落架裝配在起落架安裝裝置上，利用3-PRS空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)8來(lái)實(shí)現(xiàn)主起落架沿Z軸方向移動(dòng)、繞X軸與Y軸的轉(zhuǎn)動(dòng)；利用X，Y并聯(lián)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)主起落架沿X軸方向移動(dòng)與沿Y軸方向移動(dòng)；利用回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)完成主起落架繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)的空間位置姿態(tài)的調(diào)整。車(chē)體部分能實(shí)現(xiàn)在飛機(jī)總裝車(chē)間內(nèi)的移動(dòng)、轉(zhuǎn)彎等功能。在控制系統(tǒng)調(diào)控下車(chē)體部分與Z軸調(diào)姿安裝機(jī)構(gòu)共同作用將前起落架從裝配工位運(yùn)送到指定安裝位置，實(shí)現(xiàn)前起落架在X軸、Y軸、Z軸三個(gè)軸向的移動(dòng)和繞X軸、Y軸、Z軸三個(gè)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。通過(guò)計(jì)算機(jī)控制柜調(diào)控頂升立柱與伺服電機(jī)，實(shí)現(xiàn)起落架六自由度定量運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)用新型起落架安裝裝置，具有固定起落架的工裝，且結(jié)構(gòu)緊湊，在安裝過(guò)程中不能與機(jī)身干涉；能實(shí)現(xiàn)短距離高精度移動(dòng)控制；能夠完成將起落架沿X軸、Y軸、Z軸三個(gè)方向的自由移動(dòng)；具備將起落架繞X軸、Y軸、Z軸旋轉(zhuǎn)的功能；能夠完成起落架的多維度同時(shí)調(diào)節(jié)功能：起落架安裝車(chē)能夠完成飛機(jī)機(jī)身與起落架的對(duì)接安裝功能；起落架安裝狀態(tài)為未安裝輪胎狀態(tài)，起落架運(yùn)輸過(guò)程中固定在起落架安裝車(chē)上，其固定的狀態(tài)與起落架實(shí)際狀態(tài)類(lèi)似。豎直向上，機(jī)輪朝向車(chē)體。由于飛機(jī)在地面上的狀態(tài)時(shí)待安裝的起落架自身高度已經(jīng)高出飛機(jī)艙門(mén)到地面的高度，因此起落架在上升到達(dá)安裝位置過(guò)程中需要先傾斜一定角度，此角度以起落架不接觸地面或車(chē)體即可，經(jīng)實(shí)際測(cè)算需傾斜角度一般不大于45度。由于飛機(jī)機(jī)身上的關(guān)節(jié)軸承孔位置無(wú)法固定，其為自由轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)，就要求起落架在安裝初始能按需求移動(dòng)與旋轉(zhuǎn)，以適應(yīng)關(guān)節(jié)軸承的方向。

將主起落架裝配在起落架裝配試驗(yàn)車(chē)上預(yù)定位置。利用3-PRS空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)主起落架沿Z軸方向移動(dòng)、繞X軸與Y軸的轉(zhuǎn)動(dòng)；利用X，Y并聯(lián)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)主起落架沿X軸方向移動(dòng)與沿Y軸方向移動(dòng)；利用回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)完成主起落架繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)的空間位置姿態(tài)的調(diào)整。車(chē)體部分能實(shí)現(xiàn)在飛機(jī)總裝車(chē)間內(nèi)的移動(dòng)、轉(zhuǎn)彎等功能。在控制系統(tǒng)調(diào)控下車(chē)體部分與調(diào)姿裝置共同作用將前起落架從裝配工位運(yùn)送到指定安裝位置，實(shí)現(xiàn)前起落架在X軸、Y軸、Z軸三個(gè)軸向的移動(dòng)和繞X軸、Y軸、Z軸三個(gè)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。通過(guò)計(jì)算機(jī)控制柜調(diào)控頂升立柱與伺服電機(jī)，實(shí)現(xiàn)起落架六自由度定量運(yùn)動(dòng)。