本發(fā)明屬于航空領(lǐng)域，具體涉及一種起落架安裝車。

背景技術(shù)：

目前，國內(nèi)部分航空維修企業(yè)對飛機起落架進行安裝時仍是由技術(shù)工人手工完成。通常使用航空吊機吊運起落架至飛機腹部下方，人工完成對中工作，人工調(diào)整起落架位置姿態(tài)，完成支撐軸與關(guān)節(jié)軸承的對接裝配工作。由于使用航吊，起落架系統(tǒng)在被移動過程中會出現(xiàn)搖擺現(xiàn)象。在整個飛機與起落架系統(tǒng)對接安裝作業(yè)中需要5-6名技術(shù)工人，整個安裝工作持續(xù)時間大約4-5小時，技術(shù)工人勞動強度大，安裝效率低。國內(nèi)部分航空制造企業(yè)已經(jīng)相繼開發(fā)了起落架安裝車樣機，其功能是輔助技術(shù)人員安裝飛機起落架系統(tǒng)。與人工安裝的方式相比較，使用起落架安裝車輔助安裝無論在安裝速度還是在安裝精度上都有很大的提升。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種起落架安裝車，能夠簡便、快捷、安全地安裝大型航空器起落架，以提高工裝設(shè)備的自動化程度，減少人力的需求，提升局部維修工作效率。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是，一種起落架安裝車，包括車體，車體上設(shè)有Y并聯(lián)機構(gòu)，Y并聯(lián)機構(gòu)上設(shè)有X并聯(lián)機構(gòu)，X并聯(lián)機構(gòu)上設(shè)有Z軸調(diào)姿安裝機構(gòu)。

本發(fā)明的特點還在于，

Y并聯(lián)機構(gòu)包括設(shè)置在車體上的Y向?qū)к壓蛢蓚€與Y向?qū)к壪嗯浜系腨向滑塊。

X并聯(lián)機構(gòu)包括設(shè)置在Y向滑塊上的X方向底板，X方向底板上設(shè)有圓弧導(dǎo)軌底板，圓弧導(dǎo)軌底板上設(shè)有與圓弧導(dǎo)軌底板相配合的圓弧滑塊。

Z軸調(diào)姿安裝機構(gòu)包括設(shè)置在圓弧滑塊上的調(diào)姿底板，調(diào)姿底板上固定有3-PRS空間并聯(lián)機構(gòu)，3-PRS空間并聯(lián)機構(gòu)包括固定在調(diào)姿底板上的三個升降柱，三個升降柱分別通過鉸接的方式共同連接有托架，托架上固定有兩個托架固定座，用于固定起落架的底端，調(diào)姿底板上還固定有頂升柱，頂升柱頂部設(shè)有起落架夾具，用于固定起落架前部。

升降柱包括固定在調(diào)姿底板上的升降柱底座，升降柱底座上固定有可伸縮的升降柱推桿，升降柱推桿頂部設(shè)有托架連接頭，托架連接頭通過連桿與托架鉸接。

頂升柱包括頂升柱底座，頂升柱底座上固定有可伸縮的頂升柱推桿，頂升柱推桿頂部固定有起落架夾具，用于固定起落架前部。

本發(fā)明的有益效果是，本發(fā)明起落架安裝車，采用3-PRS空間并聯(lián)機構(gòu)，調(diào)節(jié)起落架繞X、Y軸方向旋轉(zhuǎn)以及沿Z軸方向運動的結(jié)構(gòu)部件，再配合X與Y向運動機構(gòu)與回轉(zhuǎn)機構(gòu)共同實現(xiàn)了起落架在三維空間內(nèi)的6自由度調(diào)節(jié)功能。

附圖說明

圖1是本發(fā)明起落架安裝車的結(jié)構(gòu)圖；

圖2是本發(fā)明起落架安裝車中3-PRS空間并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。

圖中，1.車體，2.Y向?qū)к墸?.Y向滑塊，4.X方向底板，5.圓弧導(dǎo)軌底板，6.圓弧滑塊，7.調(diào)姿底板，8.升降柱底座，9.升降柱推桿，10.托架，11.托架連接頭，12.連桿，13.托架固定座，14.頂升柱底座，15.頂升柱推桿，16.夾具。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本發(fā)明進行詳細說明。

本發(fā)明起落架安裝車，結(jié)構(gòu)如圖1所示，包括車體1，車體1上設(shè)有Y并聯(lián)機構(gòu)，Y并聯(lián)機構(gòu)上設(shè)有X并聯(lián)機構(gòu)，X并聯(lián)機構(gòu)上設(shè)有Z軸調(diào)姿安裝機構(gòu)。

Y并聯(lián)機構(gòu)包括設(shè)置在車體1上的Y向?qū)к?和兩個與Y向?qū)к?相配合的Y向滑塊3。

X并聯(lián)機構(gòu)包括設(shè)置在Y向滑塊3上的X方向底板4，X方向底板4上設(shè)有圓弧導(dǎo)軌底板5，圓弧導(dǎo)軌底板5上設(shè)有與圓弧導(dǎo)軌底板5相配合的圓弧滑塊6。

Z軸調(diào)姿安裝機構(gòu)包括設(shè)置在圓弧滑塊6上的調(diào)姿底板7，調(diào)姿底板7上固定有3-PRS空間并聯(lián)機構(gòu)，如圖2所示，3-PRS空間并聯(lián)機構(gòu)包括固定在調(diào)姿底板7上的三個升降柱，三個升降柱分別通過鉸接的方式共同連接有托架10，托架10上固定有兩個托架固定座13，用于固定起落架的底端；調(diào)姿底板7上還固定有頂升柱，頂升柱頂部設(shè)有起落架夾具16，用于固定起落架前部。

升降柱包括固定在調(diào)姿底板7上的升降柱底座8，升降柱底座8上固定有可伸縮的升降柱推桿9，升降柱推桿9頂部設(shè)有托架連接頭11，托架連接頭11通過連桿12與托架10鉸接。

頂升柱包括頂升柱底座14，頂升柱底座14上固定有可伸縮的頂升柱推桿15，頂升柱推桿15頂部固定有起落架夾具16，用于固定起落架前部。

使用時，將主起落架裝配在起落架安裝車上，利用3-PRS空間并聯(lián)機構(gòu)8來實現(xiàn)主起落架沿Z軸方向移動、繞X軸與Y軸的轉(zhuǎn)動；利用X，Y并聯(lián)機構(gòu)實現(xiàn)主起落架沿X軸方向移動與沿Y軸方向移動；利用回轉(zhuǎn)機構(gòu)完成主起落架繞Z軸轉(zhuǎn)動的空間位置姿態(tài)的調(diào)整。車體部分能實現(xiàn)在飛機總裝車間內(nèi)的移動、轉(zhuǎn)彎等功能。在控制系統(tǒng)調(diào)控下車體部分與Z軸調(diào)姿安裝機構(gòu)共同作用將前起落架從裝配工位運送到指定安裝位置，實現(xiàn)前起落架在X軸、Y軸、Z軸三個軸向的移動和繞X軸、Y軸、Z軸三個軸的轉(zhuǎn)動。通過計算機控制柜調(diào)控頂升立柱與伺服電機，實現(xiàn)起落架六自由度定量運動。

本發(fā)明起落架安裝車，具有固定起落架的工裝，且結(jié)構(gòu)緊湊，在安裝過程中不能與機身干涉；能實現(xiàn)短距離高精度移動控制；能夠完成將起落架沿X軸、Y軸、Z軸三個方向的自由移動；具備將起落架繞X軸、Y軸、Z軸旋轉(zhuǎn)的功能；能夠完成起落架的多維度同時調(diào)節(jié)功能：起落架安裝車能夠完成飛機機身與起落架的對接安裝功能；起落架安裝狀態(tài)為未安裝輪胎狀態(tài)，起落架運輸過程中固定在起落架安裝車上，其固定的狀態(tài)與起落架實際狀態(tài)類似。豎直向上，機輪朝向車體。由于飛機在地面上的狀態(tài)時待安裝的起落架自身高度已經(jīng)高出飛機艙門到地面的高度，因此起落架在上升到達安裝位置過程中需要先傾斜一定角度，此角度以起落架不接觸地面或車體即可，經(jīng)實際測算需傾斜角度一般不大于45度。由于飛機機身上的關(guān)節(jié)軸承孔位置無法固定，其為自由轉(zhuǎn)動狀態(tài)，就要求起落架在安裝初始能按需求移動與旋轉(zhuǎn)，以適應(yīng)關(guān)節(jié)軸承的方向。

將主起落架裝配在起落架裝配試驗車上預(yù)定位置。利用3-PRS空間并聯(lián)機構(gòu)來實現(xiàn)主起落架沿Z軸方向移動、繞X軸與Y軸的轉(zhuǎn)動；利用X，Y并聯(lián)機構(gòu)實現(xiàn)主起落架沿X軸方向移動與沿Y軸方向移動；利用回轉(zhuǎn)機構(gòu)完成主起落架繞Z軸轉(zhuǎn)動的空間位置姿態(tài)的調(diào)整。車體部分能實現(xiàn)在飛機總裝車間內(nèi)的移動、轉(zhuǎn)彎等功能。在控制系統(tǒng)調(diào)控下車體部分與調(diào)姿裝置共同作用將前起落架從裝配工位運送到指定安裝位置，實現(xiàn)前起落架在X軸、Y軸、Z軸三個軸向的移動和繞X軸、Y軸、Z軸三個軸的轉(zhuǎn)動。通過計算機控制柜調(diào)控頂升立柱與伺服電機，實現(xiàn)起落架六自由度定量運動。