r>[0109]作為一種優(yōu)選實(shí)施方式，獲取車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)可以為獲取車(chē)輛的點(diǎn)火開(kāi)關(guān)信號(hào)。相應(yīng)的，判斷車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)是否滿足第一預(yù)設(shè)條件為:判斷點(diǎn)火開(kāi)關(guān)信號(hào)是否從第一信號(hào)變?yōu)榈诙盘?hào)，在點(diǎn)火開(kāi)關(guān)信號(hào)從第一信號(hào)變?yōu)榈诙盘?hào)時(shí)，確定車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)滿足第一預(yù)設(shè)條件。判斷車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)是否滿足第二預(yù)設(shè)條件為:判斷點(diǎn)火開(kāi)關(guān)信號(hào)是否從第二信號(hào)變?yōu)榈谝恍盘?hào)，在點(diǎn)火開(kāi)關(guān)信號(hào)從第二信號(hào)變?yōu)榈谝恍盘?hào)時(shí)，確定車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)滿足第二預(yù)設(shè)條件。其中，第一信號(hào)為點(diǎn)火開(kāi)關(guān)處于ON檔位時(shí)產(chǎn)生的信號(hào)，第二信號(hào)為點(diǎn)火開(kāi)關(guān)處于OFF檔位時(shí)產(chǎn)生的信號(hào)。
[0110]作為另一種優(yōu)選實(shí)施方式，獲取車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)還可以為獲取車(chē)輛的門(mén)碰開(kāi)關(guān)信號(hào)。相應(yīng)的，判斷車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)是否滿足第一預(yù)設(shè)條件為:判斷門(mén)碰開(kāi)關(guān)信號(hào)是否從第三信號(hào)變?yōu)榈谒男盘?hào)，在門(mén)碰開(kāi)關(guān)信號(hào)從第三信號(hào)變?yōu)榈谒男盘?hào)時(shí)，確定車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)滿足第一預(yù)設(shè)條件。判斷車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)是否滿足第二預(yù)設(shè)條件為:判斷門(mén)碰開(kāi)關(guān)信號(hào)是否從第四信號(hào)變?yōu)榈谌盘?hào)，在門(mén)碰開(kāi)關(guān)信號(hào)從第四信號(hào)變?yōu)榈谌盘?hào)時(shí)，確定車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)滿足第二預(yù)設(shè)條件。其中，第三信號(hào)為門(mén)碰開(kāi)關(guān)處于關(guān)閉狀態(tài)時(shí)產(chǎn)生的信號(hào)，第四信號(hào)為門(mén)碰開(kāi)關(guān)處于打開(kāi)狀態(tài)時(shí)產(chǎn)生的信號(hào)。
[0111]作為另一種優(yōu)選實(shí)施方式，獲取車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)還可以為獲取車(chē)輛的點(diǎn)火開(kāi)關(guān)信號(hào)和門(mén)碰開(kāi)關(guān)信號(hào)。相應(yīng)的，判斷車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)是否滿足第一預(yù)設(shè)條件為:判斷點(diǎn)火開(kāi)關(guān)信號(hào)是否從第一信號(hào)變?yōu)榈诙盘?hào)，且門(mén)碰開(kāi)關(guān)信號(hào)從第三信號(hào)變?yōu)榈谒男盘?hào)，若是，則確定車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)滿足第一預(yù)設(shè)條件。判斷車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)是否滿足第二預(yù)設(shè)條件為:判斷點(diǎn)火開(kāi)關(guān)信號(hào)是否從第二信號(hào)變?yōu)榈谝恍盘?hào)，且門(mén)碰開(kāi)關(guān)信號(hào)從第四信號(hào)變?yōu)榈谌盘?hào)，若是，則確定所述車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)滿足第二預(yù)設(shè)條件。其中，第一信號(hào)為點(diǎn)火開(kāi)關(guān)處于ON檔位時(shí)產(chǎn)生的信號(hào)，第二信號(hào)為點(diǎn)火開(kāi)關(guān)處于OFF檔位時(shí)產(chǎn)生的信號(hào)，第三信號(hào)為門(mén)碰開(kāi)關(guān)處于關(guān)閉狀態(tài)時(shí)產(chǎn)生的信號(hào)，第四信號(hào)為門(mén)碰開(kāi)關(guān)處于打開(kāi)狀態(tài)時(shí)產(chǎn)生的信號(hào)。
[0112]與前兩種方式相比，第三種實(shí)施方式基于車(chē)輛的點(diǎn)火開(kāi)關(guān)信號(hào)和門(mén)碰開(kāi)關(guān)信號(hào)確定駕駛員的下一步行為，從而對(duì)電動(dòng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向柱進(jìn)行更準(zhǔn)確的控制。
[0113]在本發(fā)明上述公開(kāi)的方法中，在確定車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)滿足第一預(yù)設(shè)條件的情況下，可以首先控制第一電機(jī)按照第一規(guī)則運(yùn)轉(zhuǎn)，以使得轉(zhuǎn)向柱向遠(yuǎn)離駕駛位的方向運(yùn)動(dòng)，直至第一電機(jī)到達(dá)當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)方向的極限位置，之后，再控制第二電機(jī)按照第二規(guī)則運(yùn)轉(zhuǎn)，以使得轉(zhuǎn)向柱向遠(yuǎn)離駕駛位的方向運(yùn)動(dòng)，直至第二電機(jī)到達(dá)當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)方向的極限位置，完成電動(dòng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向柱的自動(dòng)退讓。
[0114]當(dāng)然，在確定車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)滿足第一預(yù)設(shè)條件的情況下，也可以首先控制第二電機(jī)按照第二規(guī)則運(yùn)轉(zhuǎn)，以使得轉(zhuǎn)向柱向遠(yuǎn)離駕駛位的方向運(yùn)動(dòng)，直至第二電機(jī)到達(dá)當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)方向的極限位置，之后，再控制第一電機(jī)按照第一規(guī)則運(yùn)轉(zhuǎn)，以使得轉(zhuǎn)向柱向遠(yuǎn)離駕駛位的方向運(yùn)動(dòng)，直至第一電機(jī)到達(dá)當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)方向的極限位置，完成電動(dòng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向柱的自動(dòng)退
i±o
[0115]另外，在確定車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)滿足第二預(yù)設(shè)條件的情況下，可以首先控制第一電機(jī)按照第三規(guī)則運(yùn)轉(zhuǎn)，以使得轉(zhuǎn)向柱向接近駕駛位的方向運(yùn)動(dòng)，直至第一電機(jī)到達(dá)其初始退讓位置，之后，再控制第二電機(jī)按照第四規(guī)則運(yùn)轉(zhuǎn)，以使得轉(zhuǎn)向柱向接近駕駛位的方向運(yùn)動(dòng)，直至第二電機(jī)到達(dá)其初始退讓位置，完成電動(dòng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向柱的自動(dòng)回位。
[0116]當(dāng)然，在確定車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)滿足第二預(yù)設(shè)條件的情況下，也可以首先控制第二電機(jī)按照第四規(guī)則運(yùn)轉(zhuǎn)，以使得轉(zhuǎn)向柱向接近駕駛位的方向運(yùn)動(dòng)，直至第二電機(jī)到達(dá)其初始退讓位置，之后，再控制第一電機(jī)按照第三規(guī)則運(yùn)轉(zhuǎn)，以使得轉(zhuǎn)向柱向接近駕駛位的方向運(yùn)動(dòng)，直至第一電機(jī)到達(dá)其初始退讓位置，完成電動(dòng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向柱的自動(dòng)回位。
[0117]另外，在確定車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)滿足第一預(yù)設(shè)條件或第二預(yù)設(shè)條件的情況下，控制第一電機(jī)和第二電機(jī)同時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)也是可以的，但會(huì)導(dǎo)致整車(chē)負(fù)載較大。
[0118]本發(fā)明上述公開(kāi)了電動(dòng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向柱的控制方法，相應(yīng)的，本發(fā)明還公開(kāi)電動(dòng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向柱的控制裝置。
[0119]參見(jiàn)圖10，圖10為本發(fā)明公開(kāi)的電動(dòng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向柱的一種控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。該控制裝置包括信號(hào)獲取單元10、判斷單元20、第一控制單元30和第二控制單元40。
[0120]其中:
[0121]信號(hào)獲取單元10，獲取車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)。實(shí)施中，信號(hào)獲取單元10獲取車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)可以為獲取車(chē)輛的點(diǎn)火開(kāi)關(guān)信號(hào)和/或車(chē)輛的門(mén)碰信號(hào)。
[0122]判斷單元20，用于判斷車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)是否滿足第一預(yù)設(shè)條件或第二預(yù)設(shè)條件。具體的判斷過(guò)程請(qǐng)參見(jiàn)前文描述。
[0123]第一控制單元30，用于在車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)滿足第一預(yù)設(shè)條件的情況下:控制第一電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，以使得轉(zhuǎn)向柱向遠(yuǎn)離駕駛位的方向運(yùn)動(dòng)，在第一電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中，判斷第一電機(jī)是否到達(dá)當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)方向的極限位置，若到達(dá)極限位置，則控制第一電機(jī)停轉(zhuǎn)；控制第二電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，以使得轉(zhuǎn)向柱向遠(yuǎn)離駕駛位的方向運(yùn)動(dòng)，在第二電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中，判斷第二電機(jī)是否到達(dá)當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)方向的極限位置，若到達(dá)極限位置，則控制第二電機(jī)停轉(zhuǎn)。
[0124]第二控制單元40，用于在車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)滿足第二預(yù)設(shè)條件的情況下:控制第一電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，以使得轉(zhuǎn)向柱向接近駕駛位的方向運(yùn)動(dòng)，在第一電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中，判斷第一電機(jī)是否到達(dá)初始退讓位置，若到達(dá)初始退讓位置，則控制第一電機(jī)停轉(zhuǎn)；控制第二電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，以使得轉(zhuǎn)向柱向接近駕駛位的方向運(yùn)動(dòng)，在第二電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中，判斷第二電機(jī)是否到達(dá)初始退讓位置，若到達(dá)初始退讓位置，則控制第二電機(jī)停轉(zhuǎn)。
[0125]本發(fā)明公開(kāi)的電動(dòng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向柱的控制裝置，檢測(cè)車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)，通過(guò)判斷檢測(cè)到的車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)是否滿足第一預(yù)設(shè)條件以確定駕駛員是否要下車(chē)，通過(guò)判斷檢測(cè)到的車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)是否滿足第二預(yù)設(shè)條件以確定駕駛員是否要操控車(chē)輛，在車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)滿足第一預(yù)設(shè)條件的情況下，控制兩個(gè)電機(jī)按照預(yù)設(shè)規(guī)則運(yùn)轉(zhuǎn)，以驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向柱向遠(yuǎn)離駕駛位的方向運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)方向盤(pán)遠(yuǎn)離駕駛位，方便駕駛員下車(chē)，在車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)滿足第二預(yù)設(shè)條件的情況下，控制兩個(gè)電機(jī)按照預(yù)設(shè)規(guī)則運(yùn)轉(zhuǎn)，以驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向柱向接近駕駛位的方向運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)方向盤(pán)接近駕駛位，方便駕駛員操控車(chē)輛，實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向柱的自動(dòng)控制。
[0126]實(shí)施中，第一控制單元可以通過(guò)多種方式判斷第一電機(jī)和第二電機(jī)是否到達(dá)當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)方向的極限位置。
[0127]如圖11所示，第一控制單元30包括第一處理模塊301和第二處理模塊302。其中，第一處理模塊301用于獲取第一電機(jī)的位置信息，當(dāng)?shù)谝浑姍C(jī)的位置信息在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)未發(fā)生變化時(shí)，確定第一電機(jī)發(fā)生堵轉(zhuǎn)、到達(dá)當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)方向的極限位置。第二處理模塊302用于獲取第二電機(jī)的位置信息，當(dāng)?shù)诙姍C(jī)的位置信息在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)未發(fā)生變化時(shí)，確定第二電機(jī)發(fā)生堵轉(zhuǎn)、到達(dá)當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)方向的極限位置。
[0128]如圖12所示，第一控制單元30包括第三處理模塊303和第四處理模塊304。其中，第三處理模塊303用于獲取第一電機(jī)的位置信息，判斷第一電機(jī)的位置信息是否與第一電機(jī)在當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)方向上的軟停止點(diǎn)一致，如果一致，則確定第一電機(jī)到達(dá)當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)方向的極限位置。第四處理模塊304用于獲取第二電機(jī)的位置信息，判斷第二電機(jī)的位置信息是否與第二電機(jī)在當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)方向上的軟停止點(diǎn)一致，如果一致，則確定第二電機(jī)到達(dá)當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)方向的極限位置。
[0129]如圖13所示，第一控制單元30包括第五處理模塊305和第六處理模塊306。其中，第五處理模塊305用于獲取第一電機(jī)的位置信息，當(dāng)?shù)谝浑姍C(jī)的位置信息在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)未發(fā)生變化時(shí)，獲取流經(jīng)第一電機(jī)的電流值，當(dāng)流經(jīng)第一電機(jī)的電流值大于電流閾值時(shí)，確定第一電機(jī)發(fā)生堵轉(zhuǎn)、到達(dá)當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)方向的極限位置。第六處理模塊306用于獲取第二電機(jī)的位置信息，當(dāng)?shù)诙姍C(jī)的位置信息在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)未發(fā)生變化時(shí)，獲取流經(jīng)第二電機(jī)的電流值，當(dāng)流經(jīng)第二電機(jī)的電流值大于電流閾值時(shí)，確定第二電機(jī)發(fā)生堵轉(zhuǎn)、到達(dá)當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)方向的極限位置。
[0130]另外，當(dāng)?shù)谝豢刂茊卧?0采用圖12所示的結(jié)構(gòu)時(shí)，控制裝置中還包括第一軟停止點(diǎn)確定單元和第二軟停止點(diǎn)確定單元。其中，第一軟停止點(diǎn)確定單元，用于記錄第一電機(jī)發(fā)生堵轉(zhuǎn)時(shí)的位置信息，若同一位置信息被記錄的次數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)次數(shù)，則將第一電機(jī)的記錄次數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)次數(shù)的位置信息確定為第一電機(jī)的軟停止點(diǎn)。第二軟停止點(diǎn)確定單元，用于記錄第二電機(jī)發(fā)生堵轉(zhuǎn)時(shí)的位置信息，若同一位置信息被記錄的次數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)次數(shù)，則將第二電機(jī)的記錄次數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)次數(shù)的位置信息確定為第二電機(jī)的軟停止點(diǎn)。
[0131]實(shí)施中，在第一電機(jī)的轉(zhuǎn)子處同軸設(shè)置兩個(gè)霍爾傳感器，在第二電機(jī)的轉(zhuǎn)子處同軸設(shè)置兩個(gè)霍爾傳感器。
[0132]第一控制單元30中的第一處理模塊301、第三處理模塊303和第五處理模塊305，可以采用以下方式獲取第一電機(jī)的位置信息:依據(jù)第一電機(jī)轉(zhuǎn)子處兩個(gè)霍爾傳感器輸出的電壓信號(hào)確定第一電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)方向；當(dāng)檢測(cè)到其中一個(gè)霍爾傳感器輸出的第一電平信號(hào)時(shí)，利用與第一電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)方向?qū)?yīng)的步長(zhǎng)調(diào)整第一電機(jī)當(dāng)前的位置信息。
[0133]第一控制單元30中的第二處理模塊302、第四處理模塊304和第六處理模塊306，可以采用以下方式獲取第二電機(jī)的位置信息:依據(jù)第二電機(jī)轉(zhuǎn)子處兩個(gè)霍爾傳感器輸出的電壓信號(hào)確定第二電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)方向；當(dāng)檢測(cè)到其中一個(gè)霍爾傳感器輸出的第一電平信號(hào)時(shí)，利用與第二電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)方向?qū)?yīng)的步長(zhǎng)調(diào)整第二電機(jī)當(dāng)前的位置信息。
[0134]最后，還需要說(shuō)明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類(lèi)的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開(kāi)來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。