2:獲取電機的位置信息。
[0074]步驟S53:判斷最近一次獲取到的位置信息是否與前一次獲取到的位置信息相同，若是，則執(zhí)行步驟S54，否則執(zhí)行步驟S56。
[0075]步驟S54:判斷流經(jīng)電機的電流值是否大于電流閾值，若是，則執(zhí)行步驟S55，否則執(zhí)行步驟S56。
[0076]步驟S55:對電機堵轉(zhuǎn)時間變量累加，執(zhí)行步驟S57。其中，電機堵轉(zhuǎn)時間變量的初始值為O。
[0077]步驟S56:對電機堵轉(zhuǎn)時間變量清0，結(jié)束。
[0078]步驟S57:判斷電機堵轉(zhuǎn)時間變量是否超過第一時間值，若超過，則執(zhí)行步驟S58，否則，執(zhí)行步驟S51。
[0079]步驟S58:確定電機到達當(dāng)前運轉(zhuǎn)方向的極限位置。
[0080]這里需要說明的是，圖5所示流程既可以是針對第一電機的判斷流程，也可以是針對第二電機的判斷流程。
[0081]本發(fā)明上述公開的方法，利用第一電機和第二電機的位置信息以及流經(jīng)電機的電流值，來判斷第一電機和第二電機是否到達當(dāng)前運轉(zhuǎn)方向的極限位置。當(dāng)?shù)谝浑姍C和第二電機到達極限位置時，第一電機和第二電機處于停轉(zhuǎn)狀態(tài)，其位置信息不再變化，并且流經(jīng)第一電機和第二電機的電流會增大，因此利用第一電機和第二電機的位置信息以及電流值，就可以確定兩個電機是否到達了極限位置，并且相較于僅采用位置信息進行判斷的方式，采用兩個參量判斷的準(zhǔn)確性更高。
[0082]采用上述兩種方式判斷第一電機和第二電機是否到達當(dāng)前運轉(zhuǎn)方向的極限位置的過程中，會對電動調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向柱的機械結(jié)構(gòu)造成一定的沖擊。為了保護電動調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向柱的機械結(jié)構(gòu)，可以通過自學(xué)習(xí)的方式控制電機在到達極限位置時自動停止。下文進行詳細(xì)說明。
[0083]判斷第一電機是否到達當(dāng)前運轉(zhuǎn)方向的極限位置，還可以為如下方式:獲取第一電機的位置信息；判斷第一電機的位置信息是否與第一電機在當(dāng)前運轉(zhuǎn)方向上的軟停止點一致，如果一致，則確定第一電機到達當(dāng)前運轉(zhuǎn)方向的極限位置，之后控制第一電機停轉(zhuǎn)。
[0084]判斷第二電機是否到達當(dāng)前運轉(zhuǎn)方向的極限位置，還可以為如下方式:獲取第二電機的位置信息；判斷第二電機的位置信息是否與第二電機在當(dāng)前運轉(zhuǎn)方向上的軟停止點一致，如果一致，則確定第二電機到達當(dāng)前運轉(zhuǎn)方向的極限位置。
[0085]這里進行詳細(xì)說明。在控制第一電機正轉(zhuǎn)過程中，實時獲取第一電機的位置信息，并且在每次獲取第一電機的位置信息后，比對第一電機的位置信息和第一電機在正轉(zhuǎn)過程中的軟停止點，如果兩者一致，則確定第一電機到達了正轉(zhuǎn)過程中的極限位置，控制第一電機停轉(zhuǎn)。在控制第一電機反轉(zhuǎn)過程中，實時獲取第一電機的位置信息，并且在每次獲取第一電機的位置信息后，比對第一電機的位置信息和第一電機在反轉(zhuǎn)過程中的軟停止點，如果兩者一致，則確定第一電機到達了反轉(zhuǎn)過程中的極限位置，控制第一電機停轉(zhuǎn)。
[0086]在控制第二電機正轉(zhuǎn)過程中，實時獲取第二電機的位置信息，并且在每次獲取第二電機的位置信息后，比對第二電機的位置信息和第二電機在正轉(zhuǎn)過程中的軟停止點，如果兩者一致，則確定第二電機到達了正轉(zhuǎn)過程中的極限位置，控制第二電機停轉(zhuǎn)。在控制第二電機反轉(zhuǎn)過程中，實時獲取第二電機的位置信息，并且在每次獲取第二電機的位置信息后，比對第二電機的位置信息和第二電機在反轉(zhuǎn)過程中的軟停止點，如果兩者一致，則確定第二電機到達了反轉(zhuǎn)過程中的極限位置，控制第二電機停轉(zhuǎn)。
[0087]基于上述判斷方法，當(dāng)?shù)谝浑姍C和第二電機的位置信息與當(dāng)前運轉(zhuǎn)方向上的軟停止點一致時，就確定第一電機和第二電機到達了極限位置。因此，當(dāng)采用上述判斷方法時，能夠保證在第一電機和第二電機到達極限位置后，及時控制第一電機和第二電機停轉(zhuǎn)，從而避免對電動調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向柱造成大的沖擊，能夠延長電動調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向柱的使用壽命。
[0088]實施中，第一電機的軟停止點可以采用以下方式確定:記錄第一電機發(fā)生堵轉(zhuǎn)時的位置信息，若同一位置信息被記錄的次數(shù)達到預(yù)設(shè)次數(shù)，則將第一電機的記錄次數(shù)達到預(yù)設(shè)次數(shù)的位置信息確定為第一電機的軟停止點。
[0089]在基于圖4和圖5兩種方法確定第一電機發(fā)生堵轉(zhuǎn)之后，可以進一步執(zhí)行以下步驟:記錄第一電機在當(dāng)前時刻的位置信息，若同一位置信息被記錄的次數(shù)到達預(yù)設(shè)次數(shù)，則將記錄次數(shù)達到預(yù)設(shè)次數(shù)的位置信息確定為第一電機在當(dāng)前運轉(zhuǎn)方向上的軟停止點。也就是說，第一電機在正轉(zhuǎn)過程中，當(dāng)在某一位置多次發(fā)生堵轉(zhuǎn)時，則將該位置作為第一電機在正轉(zhuǎn)過程中的軟停止點；第一電機在反轉(zhuǎn)過程中，當(dāng)在某一點多次發(fā)生堵轉(zhuǎn)時，則將該位置作為第一電機在反轉(zhuǎn)過程中的軟停止點。
[0090]實施中，第二電機的軟停止點可以采用以下方式確定:記錄第二電機發(fā)生堵轉(zhuǎn)時的位置信息，若同一位置信息被記錄的次數(shù)達到預(yù)設(shè)次數(shù)，則將第二電機的記錄次數(shù)達到預(yù)設(shè)次數(shù)的位置信息確定為第二電機的軟停止點。
[0091]在基于圖4和圖5兩種方法確定第二電機發(fā)生堵轉(zhuǎn)之后，可以進一步執(zhí)行以下步驟:記錄第二電機在當(dāng)前時刻的位置信息，若同一位置信息被記錄的次數(shù)達到預(yù)設(shè)次數(shù)，則將記錄次數(shù)達到預(yù)設(shè)次數(shù)的位置信息確定為第二電機在當(dāng)前運轉(zhuǎn)方向上的軟停止點。也就是說，第二電機在正轉(zhuǎn)過程中，當(dāng)在某一位置多次發(fā)生堵轉(zhuǎn)時，則將該位置作為第二電機在正轉(zhuǎn)過程中的軟停止點；第二電機在反轉(zhuǎn)過程中，當(dāng)在某一點多次發(fā)生堵轉(zhuǎn)時，則將該位置作為第二電機在反轉(zhuǎn)過程中的軟停止點。
[0092]當(dāng)然，第一電機和第二電機的軟停止點，還可以采用其他方式確定，并不限定于上述方式。
[0093]另外，在確定電機在某一運轉(zhuǎn)方向的軟停止點之后，如果電機到達該軟停止點后，仍然可以沿當(dāng)前的運轉(zhuǎn)方向繼續(xù)運轉(zhuǎn)通過該軟停止點，則消除該軟停止點。
[0094]在本發(fā)明上述公開的控制方法中，可以采用以下方式獲取第一電機和第二電機的位置信息:
[0095]在第一電機的轉(zhuǎn)子處同軸設(shè)置兩個霍爾傳感器，依據(jù)第一電機轉(zhuǎn)子處兩個霍爾傳感器輸出的電壓信號確定第一電機的運轉(zhuǎn)方向；當(dāng)檢測到其中一個霍爾傳感器輸出的第一電平信號時，利用與第一電機的運轉(zhuǎn)方向?qū)?yīng)的步長調(diào)整第一電機當(dāng)前的位置信息。
[0096]在第二電機的轉(zhuǎn)子處同軸設(shè)置兩個霍爾傳感器。依據(jù)第二電機轉(zhuǎn)子處兩個霍爾傳感器輸出的電壓信號確定第二電機的運轉(zhuǎn)方向；當(dāng)檢測到其中一個霍爾傳感器輸出的第一電平信號時，利用與第二電機的運轉(zhuǎn)方向?qū)?yīng)的步長調(diào)整第二電機當(dāng)前的位置信息。
[0097]這里結(jié)合圖6至圖9進行說明。
[0098]在電機的轉(zhuǎn)子處同軸設(shè)置兩個霍爾傳感器，可分別記為第一霍爾傳感器Hl和第二霍爾傳感器H2，并且第一霍爾傳感器Hl和第二霍爾傳感器H2的安裝位置相差90°。
[0099]當(dāng)電機正轉(zhuǎn)時，也就是如圖6中所示的順時針運轉(zhuǎn)時，第一霍爾傳感器Hl輸出的方波的下降沿對應(yīng)第二霍爾傳感器H2的高電平，第一霍爾傳感器Hl輸出的方波的上升沿對應(yīng)第二霍爾傳感器H2的低電平，第二霍爾傳感器H2的上升沿對應(yīng)第一霍爾傳感器Hl的高電平，第二霍爾傳感器H2的下降沿對應(yīng)第一霍爾傳感器Hl的低電平。
[0100]當(dāng)電機反轉(zhuǎn)時，也就是如圖8中所示的逆時針運轉(zhuǎn)時，第一霍爾傳感器Hl輸出的方波的下降沿對應(yīng)第二霍爾傳感器H2的低電平，第一霍爾傳感器Hl輸出的方波的上升沿對應(yīng)第二霍爾傳感器H2的高電平，第二霍爾傳感器H2的上升沿對應(yīng)第一霍爾傳感器Hl的低電平，第二霍爾傳感器H2的下降沿對應(yīng)第一霍爾傳感器Hl的高電平。
[0101]因此，可以在第一霍爾傳感器Hl出現(xiàn)上升沿或下降沿的時刻，檢測第二霍爾傳感器H2的電平信號，從而確定電機的運轉(zhuǎn)方向。也可以在第二霍爾傳感器H2出現(xiàn)上升沿或者下降沿的時刻，檢測第一霍爾傳感器Hl的電平信號，從而確定電機的運轉(zhuǎn)方向。
[0102]這里需要說明的是，上述關(guān)于如何確定電機的運轉(zhuǎn)方向的描述，既可以應(yīng)用于確定第一電機的運轉(zhuǎn)方向的過程，也可以應(yīng)用于確定第一電機的運轉(zhuǎn)方向的過程。
[0103]在確定電機的運轉(zhuǎn)方向后，當(dāng)檢測到兩個霍爾傳感器中的第一霍爾傳感器或第二霍爾傳感器的第一電平信號時，利用與電機的運轉(zhuǎn)方向?qū)?yīng)的步長調(diào)整電機當(dāng)前的位置信息。該第一電平信號為高電平信號，或者該第一電平信號為低電平信號。
[0104]這里以第一電機為例進行說明:
[0105]如果第一電機正轉(zhuǎn)時，能夠帶動轉(zhuǎn)向柱向遠(yuǎn)離駕駛位的方向運動，那么第一電機正轉(zhuǎn)所對應(yīng)的步長可以設(shè)置為-1，也就是在第一電機當(dāng)前的位置信息的基礎(chǔ)上減I ;相應(yīng)的，第一電機反轉(zhuǎn)時，能夠帶動轉(zhuǎn)向柱向接近駕駛位的方向運動，第一電機反轉(zhuǎn)所對應(yīng)的步長可以設(shè)置1，也就是在第一電機當(dāng)前的位置信息的基礎(chǔ)上加I。
[0106]在第一霍爾傳感器Hl出現(xiàn)上升沿的時刻，如果第二霍爾傳感器H2輸出的方波為低電平，則第一電機處于正轉(zhuǎn)狀態(tài)。在第一電機處于正轉(zhuǎn)狀態(tài)下，每次檢測到第二霍爾傳感器H2的高電平信號后，都在第一電機當(dāng)前的位置信息的基礎(chǔ)上減I作為新的位置信息。
[0107]在第一霍爾傳感器Hl出現(xiàn)上升沿的時刻，如果第二霍爾傳感器H2輸出的方波為高電平，則第一電機處于反轉(zhuǎn)狀態(tài)。在第一電機處于反轉(zhuǎn)狀態(tài)下，每次檢測到第二霍爾傳感器H2的高電平信號后，都在第一電機當(dāng)前的位置信息的基礎(chǔ)上加I作為新的位置信息。
[0108]實施中，可以將第一電機在帶動轉(zhuǎn)向柱向接近駕駛位運動的過程中的極限位置設(shè)置為初始位置，并將該初始位置的位置信息初始化為第一數(shù)值，該第一數(shù)值要大于第一電機的行程。另外，可以將第二電機在帶動轉(zhuǎn)向柱向接近駕駛位運動的過程中的極限位置設(shè)置為初始位置，并將該初始位置的位置信息初始化為第二數(shù)值，該第二數(shù)值要大于第二電機的行程。