圖2為電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)向柱以與底盤(pán)方向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的連接處為軸轉(zhuǎn)動(dòng)的示意圖；
[0029]圖3為本發(fā)明公開(kāi)的電動(dòng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向柱的一種控制方法的流程圖；
[0030]圖4為本發(fā)明中公開(kāi)的判斷電機(jī)是否到達(dá)當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)方向的極限位置的一種流程圖；
[0031]圖5為本發(fā)明中公開(kāi)的判斷電機(jī)是否到達(dá)當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)方向的極限位置的另一種流程圖；
[0032]圖6為本發(fā)明中安裝有兩個(gè)霍爾傳感器的電機(jī)在正轉(zhuǎn)過(guò)程的示意圖；
[0033]圖7為圖6中兩個(gè)霍爾傳感器輸出電信號(hào)的波形示意圖；
[0034]圖8為本發(fā)明中安裝有兩個(gè)霍爾傳感器的電機(jī)在反轉(zhuǎn)過(guò)程的示意圖；
[0035]圖9為圖8中兩個(gè)霍爾傳感器輸出電信號(hào)的波形示意圖；
[0036]圖10為本發(fā)明公開(kāi)的電動(dòng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向柱的一種控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0037]圖11為圖10中第一控制單元的一種結(jié)構(gòu)示意圖；
[0038]圖12為圖10中第一控制單元的另一種結(jié)構(gòu)示意圖；
[0039]圖13為圖10中第一控制單元的另一種結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0040]為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0041 ] 本發(fā)明公開(kāi)一種電動(dòng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向柱的控制方法，能夠自動(dòng)控制電動(dòng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向柱的運(yùn)行。本發(fā)明中的電動(dòng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向柱包括轉(zhuǎn)向柱、第一電機(jī)和第二電機(jī)，方向盤(pán)安裝于轉(zhuǎn)向柱上，第一電機(jī)能夠帶動(dòng)轉(zhuǎn)向柱沿自身軸向伸縮運(yùn)動(dòng)，如圖1所示，第二電機(jī)能夠帶動(dòng)轉(zhuǎn)向柱以其與底盤(pán)方向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的連接處為軸轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖2所示。
[0042]參見(jiàn)圖3，圖3為本發(fā)明公開(kāi)的電動(dòng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向柱的一種控制方法的流程圖。該方法包括:
[0043]步驟S11:獲取車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)。
[0044]機(jī)動(dòng)車(chē)的駕駛員下車(chē)之前，需要將點(diǎn)火開(kāi)關(guān)關(guān)閉，還需要將車(chē)門(mén)打開(kāi)。因此，車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)的變化能夠反映駕駛員的下一步行為。實(shí)施中，車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)可以為車(chē)輛的點(diǎn)火開(kāi)關(guān)信號(hào)，也可以為車(chē)輛的門(mén)碰開(kāi)關(guān)信號(hào)。
[0045]步驟S12:判斷車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)是否滿足第一預(yù)設(shè)條件或第二預(yù)設(shè)條件，在車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)滿足第一預(yù)設(shè)條件的情況下，執(zhí)行步驟S13，在車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)滿足第二預(yù)設(shè)條件的情況下，執(zhí)行步驟S14。
[0046]該第一預(yù)設(shè)條件用于判斷駕駛員是否要下車(chē)，該第二預(yù)設(shè)條件用于判斷駕駛員是否要操控車(chē)輛。
[0047]步驟S13:控制第一電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，以使得轉(zhuǎn)向柱向遠(yuǎn)離駕駛位的方向運(yùn)動(dòng)，直至第一電機(jī)到達(dá)當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)方向的極限位置，控制第二電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，以使得轉(zhuǎn)向柱向遠(yuǎn)離駕駛位的方向運(yùn)動(dòng)，直至第二電機(jī)到達(dá)當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)方向的極限位置。
[0048]在確定車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)滿足第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，表明駕駛員要下車(chē)，此時(shí)控制第一電機(jī)和第二電機(jī)按照預(yù)設(shè)規(guī)則運(yùn)轉(zhuǎn)，以使得轉(zhuǎn)向柱在兩個(gè)方向上都進(jìn)行遠(yuǎn)離駕駛位的運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)方向盤(pán)遠(yuǎn)離駕駛位，方便駕駛員下車(chē)。具體的，控制第一電機(jī)按第一規(guī)則運(yùn)轉(zhuǎn)，以使得轉(zhuǎn)向柱向遠(yuǎn)離駕駛位的方向運(yùn)動(dòng)，控制第二電機(jī)按第二規(guī)則運(yùn)轉(zhuǎn)，以使得轉(zhuǎn)向柱向遠(yuǎn)離所述駕駛位的方向運(yùn)動(dòng)。這里需要說(shuō)明的是，控制第一電機(jī)按第一規(guī)則運(yùn)轉(zhuǎn)，以使得轉(zhuǎn)向柱向遠(yuǎn)離駕駛位的方向運(yùn)動(dòng)，也就是使得轉(zhuǎn)向柱向前運(yùn)動(dòng)，控制第二電機(jī)按第二規(guī)則運(yùn)轉(zhuǎn)，以使得轉(zhuǎn)向柱向遠(yuǎn)離駕駛位的方向運(yùn)動(dòng)，也就是使得轉(zhuǎn)向柱向上運(yùn)動(dòng)。
[0049]在第一電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中，判斷第一電機(jī)是否到達(dá)當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)方向的極限位置，若到達(dá)該極限位置，則控制第一電機(jī)停轉(zhuǎn)。在第二電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中，判斷第二電機(jī)是否到達(dá)當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)方向的極限位置，若到達(dá)該極限位置，則控制第二電機(jī)停轉(zhuǎn)。
[0050]實(shí)施中，第一規(guī)則決定于第一電機(jī)和轉(zhuǎn)向柱之間的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，當(dāng)?shù)谝浑姍C(jī)正轉(zhuǎn)能夠帶動(dòng)轉(zhuǎn)向柱向遠(yuǎn)離駕駛位的方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，該第一規(guī)則即為正轉(zhuǎn)，當(dāng)?shù)谝浑姍C(jī)反轉(zhuǎn)能夠帶動(dòng)轉(zhuǎn)向柱向遠(yuǎn)離駕駛位的方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，該第一規(guī)則即為反轉(zhuǎn)。第二規(guī)則決定于第二電機(jī)和轉(zhuǎn)向柱之間的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，當(dāng)?shù)诙姍C(jī)正轉(zhuǎn)能夠帶動(dòng)轉(zhuǎn)向柱向遠(yuǎn)離駕駛位的方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，該第二規(guī)則為正轉(zhuǎn)，當(dāng)?shù)诙姍C(jī)反轉(zhuǎn)能夠帶動(dòng)轉(zhuǎn)向柱向遠(yuǎn)離駕駛位的方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，該第二規(guī)則為反轉(zhuǎn)。
[0051]步驟S14:控制第一電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，以使得轉(zhuǎn)向柱向接近駕駛位的方向運(yùn)動(dòng)，直至第一電機(jī)到達(dá)其初始退讓位置，控制第二電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，以使得轉(zhuǎn)向柱向接近駕駛位的方向運(yùn)動(dòng)，直至第二電機(jī)到達(dá)其初始退讓位置。
[0052]在確定車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)滿足第二預(yù)設(shè)條件的情況下，控制第一電機(jī)和第二電機(jī)按照預(yù)設(shè)規(guī)則運(yùn)轉(zhuǎn)，以使得轉(zhuǎn)向柱在兩個(gè)方向上都進(jìn)行接近駕駛位的運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)方向盤(pán)靠近駕駛位。具體的，控制第一電機(jī)按第三規(guī)則運(yùn)轉(zhuǎn)，以使得轉(zhuǎn)向柱向接近駕駛位的方向運(yùn)動(dòng)，控制第二電機(jī)按第四規(guī)則運(yùn)轉(zhuǎn)，以使得轉(zhuǎn)向柱向接近駕駛位的方向運(yùn)動(dòng)。
[0053]在第一電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中，判斷第一電機(jī)是否到達(dá)其初始退讓位置，若到達(dá)初始退讓位置，則控制第一電機(jī)停轉(zhuǎn)。在第二電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中，判斷第二電機(jī)是否到達(dá)其初始退讓位置，若到達(dá)初始退讓位置，則控制第二電機(jī)停轉(zhuǎn)。
[0054]這里需要說(shuō)明的是，控制第一電機(jī)按第三規(guī)則運(yùn)轉(zhuǎn)，以使得轉(zhuǎn)向柱向接近駕駛位的方向運(yùn)動(dòng)，也就是使得轉(zhuǎn)向柱向后運(yùn)動(dòng)，控制第二電機(jī)按第四規(guī)則運(yùn)轉(zhuǎn)，以使得轉(zhuǎn)向柱向接近駕駛位的方向運(yùn)動(dòng)，也就是使得轉(zhuǎn)向柱向下運(yùn)動(dòng)。
[0055]當(dāng)?shù)谝灰?guī)則為正轉(zhuǎn)時(shí)，第三規(guī)則為反轉(zhuǎn)，當(dāng)?shù)谝灰?guī)則為反轉(zhuǎn)時(shí)，第三規(guī)則為正轉(zhuǎn)。當(dāng)?shù)诙?guī)則為正轉(zhuǎn)時(shí)，第四規(guī)則為反轉(zhuǎn)，當(dāng)?shù)诙?guī)則為反轉(zhuǎn)時(shí)，第四規(guī)則為正轉(zhuǎn)。
[0056]本發(fā)明公開(kāi)的電動(dòng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向柱的控制方法，檢測(cè)車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)，通過(guò)判斷檢測(cè)到的車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)是否滿足第一預(yù)設(shè)條件以確定駕駛員是否要下車(chē)，通過(guò)判斷檢測(cè)到的車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)是否滿足第二預(yù)設(shè)條件以確定駕駛員是否要操控車(chē)輛，在車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)滿足第一預(yù)設(shè)條件的情況下，控制兩個(gè)電機(jī)按照預(yù)設(shè)規(guī)則運(yùn)轉(zhuǎn)，以驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向柱向遠(yuǎn)離駕駛位的方向運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)方向盤(pán)遠(yuǎn)離駕駛位，方便駕駛員下車(chē)，在車(chē)輛開(kāi)關(guān)信號(hào)滿足第二預(yù)設(shè)條件的情況下，控制兩個(gè)電機(jī)按照預(yù)設(shè)規(guī)則運(yùn)轉(zhuǎn)，以驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向柱向接近駕駛位的方向運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)方向盤(pán)接近駕駛位，方便駕駛員操控車(chē)輛，實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向柱的自動(dòng)控制。
[0057]實(shí)施中，判斷第一電機(jī)是否到達(dá)當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)方向的極限位置，可以為如下方式:獲取第一電機(jī)的位置信息；當(dāng)?shù)谝浑姍C(jī)的位置信息在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)未發(fā)生變化時(shí)，確定第一電機(jī)發(fā)生堵轉(zhuǎn)、到達(dá)當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)方向的極限位置。
[0058]判斷第二電機(jī)是否到達(dá)當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)方向的極限位置，可以為如下方式:獲取第二電機(jī)的位置信息；當(dāng)?shù)诙姍C(jī)的位置信息在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)未發(fā)生變化時(shí)，確定第二電機(jī)發(fā)生堵轉(zhuǎn)、到達(dá)當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)方向的極限位置。
[0059]這里結(jié)合圖4進(jìn)行更為詳細(xì)的說(shuō)明。參見(jiàn)圖4，圖4為本發(fā)明中公開(kāi)的判斷電機(jī)是否到達(dá)當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)方向的極限位置的一種流程圖。包括:
[0060]步驟S41:判斷電機(jī)控制輸出是否有效，若有效，則執(zhí)行步驟S42，否則，結(jié)束。這里需要說(shuō)明的是，判斷電機(jī)控制輸出是否有效，也就是判斷是否向電機(jī)發(fā)送了控制該電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的控制信號(hào)。
[0061]步驟S42:獲取電機(jī)的位置信息。
[0062]步驟S43:判斷最近一次獲取到的位置信息是否與前一次獲取到的位置信息相同，若是，則執(zhí)行步驟S44，否則執(zhí)行步驟S45。
[0063]步驟S44:對(duì)電機(jī)堵轉(zhuǎn)時(shí)間變量累加，執(zhí)行步驟S46。其中，電機(jī)堵轉(zhuǎn)時(shí)間變量的初始值為O。
[0064]步驟S45:對(duì)電機(jī)堵轉(zhuǎn)時(shí)間變量清0，結(jié)束。
[0065]步驟S46:判斷電機(jī)堵轉(zhuǎn)時(shí)間變量是否超過(guò)第一時(shí)間值，若超過(guò)，則執(zhí)行步驟S47，否則，執(zhí)行步驟S41。
[0066]步驟S47:確定電機(jī)發(fā)生堵轉(zhuǎn)、到達(dá)當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)方向的極限位置。
[0067]這里需要說(shuō)明的是，圖4所示流程既可以是針對(duì)第一電機(jī)的判斷流程，也可以是針對(duì)第二電機(jī)的判斷流程。
[0068]本發(fā)明上述公開(kāi)的方法，利用第一電機(jī)和第二電機(jī)的位置信息，來(lái)判斷第一電機(jī)和第二電機(jī)是否到達(dá)當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)方向的極限位置。當(dāng)?shù)谝浑姍C(jī)和第二電機(jī)到達(dá)極限位置時(shí)，雖然第一電機(jī)和第二電機(jī)仍有電流流過(guò)，但第一電機(jī)和第二電機(jī)處于停轉(zhuǎn)狀態(tài)，其位置信息不再變化，因此利用第一電機(jī)和第二電機(jī)的位置信息，就可以確定兩個(gè)電機(jī)是否到達(dá)了極限位置。
[0069]實(shí)施中，判斷第一電機(jī)是否到達(dá)當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)方向的極限位置，還可以為如下方式:獲取第一電機(jī)的位置信息；當(dāng)?shù)谝浑姍C(jī)的位置信息在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)未發(fā)生變化時(shí)，獲取流經(jīng)第一電機(jī)的電流值；當(dāng)流經(jīng)第一電機(jī)的電流值大于電流閾值時(shí)，確定第一電機(jī)發(fā)生堵轉(zhuǎn)、到達(dá)當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)方向的極限位置。
[0070]判斷第二電機(jī)是否到達(dá)當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)方向的極限位置，可以為如下方式:獲取第二電機(jī)的位置信息，當(dāng)?shù)诙姍C(jī)的位置信息在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)未發(fā)生變化時(shí)，獲取流經(jīng)第二電機(jī)的電流值；當(dāng)流經(jīng)第二電機(jī)的電流值大于電流閾值時(shí)，確定第二電機(jī)發(fā)生堵轉(zhuǎn)、到達(dá)當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)方向的極限位置。
[0071]這里結(jié)合圖5進(jìn)行更為詳細(xì)的說(shuō)明。參見(jiàn)圖5，圖5為本發(fā)明中公開(kāi)的判斷電機(jī)是否到達(dá)當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)方向的極限位置的另一種流程圖。包括:
[0072]步驟S51:判斷電機(jī)控制輸出是否有效，若有效，則執(zhí)行步驟S52，否則，結(jié)束。這里需要說(shuō)明的是，判斷電機(jī)控制輸出是否有效，也就是判斷是否向電機(jī)發(fā)送了控制該電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的控制信號(hào)。
[0073]步驟S5