相關(guān)申請的交叉引用

本申請根據(jù)35u.s.c119(a)要求于2015年10月12日提交的韓國專利號10-2015-0141932的優(yōu)先權(quán)，通過引證將其全部內(nèi)容結(jié)合于此。

本公開涉及用于控制電機(jī)驅(qū)動的動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的方法和設(shè)備，并且更具體而言，涉及這樣的用于控制電機(jī)驅(qū)動的動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的方法和設(shè)備，其減少因在齒條的止動器與齒輪箱的ibj插座(外殼)之間的碰撞而造成的沖擊量。

背景技術(shù)：

在液壓泵中形成液壓壓力并且?guī)椭o助轉(zhuǎn)向力的液壓動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)以及使用電動機(jī)的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩幫助輔助轉(zhuǎn)向力的電機(jī)驅(qū)動的動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(在后文中稱為“mdps”)用作輔助動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，以在對車輛進(jìn)行轉(zhuǎn)向時減小駕駛員的輔助轉(zhuǎn)向力。

與液壓動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)相比，mdps提供改進(jìn)的轉(zhuǎn)向性能和轉(zhuǎn)向感，這是因為根據(jù)車輛的運行狀況自動控制mdps的電動機(jī)并且mdps根據(jù)駕駛員的方向盤操作執(zhí)行幫助輔助轉(zhuǎn)向力的功能。

然而，在相關(guān)技術(shù)的mdps的情況下，在駕駛員執(zhí)行完全轉(zhuǎn)向左邊或右邊最大值的轉(zhuǎn)向操作時，與轉(zhuǎn)向軸連接的齒條的止動器和齒輪箱的ibj插座(外殼)會彼此接觸。該接觸可以造成車輛本身的噪聲和振動，給駕駛員帶來不愉快的感覺，并且因機(jī)械損傷而縮短車輛的使用期限。

在于1999年12月10日登記的并且題為“electricpower-assistedsteering”的韓國專利登記號10-0247334中，公開了本公開的相關(guān)技術(shù)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本公開的實施方式涉及用于控制電機(jī)驅(qū)動的動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的方法和設(shè)備，其在駕駛員以完全轉(zhuǎn)向方式操作方向盤時，釋放由齒條的止動器與齒輪箱的ibj插座(外殼)之間的碰撞造成的沖擊，從而減少因沖擊造成的噪聲，并且防止元件的機(jī)械損傷。

根據(jù)本公開的一個方面，一種用于控制電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的方法可以包括：由控制單元設(shè)置電機(jī)角度的參考點；由所述控制單元使用參考點估計轉(zhuǎn)向角速度和轉(zhuǎn)向角；由所述控制單元確定所述轉(zhuǎn)向角是否包含在預(yù)定的設(shè)置范圍內(nèi)；并且在所述轉(zhuǎn)向角在所述設(shè)置范圍內(nèi)時，由所述控制單元使用所述轉(zhuǎn)向角速度和轉(zhuǎn)向角，控制所述電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的輸出轉(zhuǎn)矩。

電機(jī)角度的參考點的設(shè)置操作可以包括：在車輛的點火開關(guān)啟動之后，確定轉(zhuǎn)向角傳感器是否發(fā)生故障，并且根據(jù)確定結(jié)果，使用從所述轉(zhuǎn)向角傳感器中輸入的轉(zhuǎn)向角以及在車輛的點火開關(guān)斷開時儲存的轉(zhuǎn)向角中的一個，設(shè)置所述電機(jī)角度的參考點。

在設(shè)置電機(jī)角度的參考點時，作為確定所述轉(zhuǎn)向角傳感器是否發(fā)生故障的結(jié)果，如果所述轉(zhuǎn)向角傳感器處于正常狀態(tài)中，則所述電機(jī)角度的參考點設(shè)置為與從所述轉(zhuǎn)向角傳感器中輸入的轉(zhuǎn)向角對應(yīng)的角度。

在設(shè)置電機(jī)角度的參考點時，作為確定所述轉(zhuǎn)向角傳感器是否發(fā)生故障的結(jié)果，如果所述轉(zhuǎn)向角傳感器處于故障狀態(tài)中，則使用在車輛的點火開關(guān)斷開時儲存的轉(zhuǎn)向角，設(shè)置所述電機(jī)的參考點。

設(shè)置電機(jī)角度的參考點的操作可以包括：確定所述車輛是否處于直線行駛狀態(tài)中；如果作為確定結(jié)果而所述車輛處于直線行駛狀態(tài)中，則將當(dāng)前轉(zhuǎn)向角設(shè)置為“0”；確定在所述當(dāng)前轉(zhuǎn)向角與在車輛的點火開關(guān)斷開時儲存的轉(zhuǎn)向角之間的誤差是否等于或大于設(shè)置誤差，如果作為確定結(jié)果而轉(zhuǎn)向角的誤差等于或大于設(shè)置誤差，則基于所述當(dāng)前轉(zhuǎn)向角，設(shè)置所述電機(jī)角度的參考點，并且如果作為確定結(jié)果，轉(zhuǎn)向角的誤差小于設(shè)置誤差，則基于在車輛的點火開關(guān)斷開時儲存的轉(zhuǎn)向角，設(shè)置所述電機(jī)角度的參考點。

在控制所述電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的輸出轉(zhuǎn)矩時，所述輸出轉(zhuǎn)矩隨著所述轉(zhuǎn)向角的增大而減小。

控制所述電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的輸出轉(zhuǎn)矩的操作可以包括：檢測與所述轉(zhuǎn)向角速度和所述轉(zhuǎn)向角對應(yīng)的預(yù)定的當(dāng)前解耦增益；并且通過將所述當(dāng)前解耦增益反映到所述電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的輸出轉(zhuǎn)矩中，來補(bǔ)償所述電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的輸出轉(zhuǎn)矩。

控制所述電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的輸出轉(zhuǎn)矩的操作可以進(jìn)一步包括：檢測與所述車輛的速度對應(yīng)的預(yù)定的車速增益；并且通過將所述車速增益反映到所述電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的輸出轉(zhuǎn)矩中，來補(bǔ)償所述電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的輸出轉(zhuǎn)矩。

根據(jù)本公開的另一個方面，一種用于控制電機(jī)驅(qū)動動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設(shè)備可以包括：轉(zhuǎn)向角傳感器，用于檢測方向盤的轉(zhuǎn)向角；以及控制單元，用于基于所述轉(zhuǎn)向角設(shè)置電機(jī)角度的參考點；使用參考點估計轉(zhuǎn)向角速度和轉(zhuǎn)向角；并且如果估計的轉(zhuǎn)向角包含在預(yù)定的設(shè)置范圍內(nèi)，則使用所估計的轉(zhuǎn)向角速度和轉(zhuǎn)向角，控制所述電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的輸出轉(zhuǎn)矩。

在設(shè)置電機(jī)角度的參考點時，在車輛的點火開關(guān)接通之后，所述控制單元確定轉(zhuǎn)向角傳感器是否發(fā)生故障，并且根據(jù)確定結(jié)果，使用從所述轉(zhuǎn)向角傳感器中輸入的轉(zhuǎn)向角以及在車輛的點火開關(guān)斷開時儲存的轉(zhuǎn)向角中的一個，設(shè)置所述電機(jī)的參考點。

在設(shè)置電機(jī)角度的參考點時，如果所述轉(zhuǎn)向角傳感器處于正常狀態(tài)中，則所述控制單元響應(yīng)于從所述轉(zhuǎn)向角傳感器中輸入的轉(zhuǎn)向角，設(shè)置電機(jī)的參考點，并且如果所述轉(zhuǎn)向角傳感器處于故障狀態(tài)中，則所述控制單元使用在車輛的點火開關(guān)斷開時儲存的轉(zhuǎn)向角，設(shè)置所述電機(jī)的參考點。

在設(shè)置電機(jī)角度的參考點時，如果所述車輛處于直線行駛狀態(tài)中，則控制器將當(dāng)前轉(zhuǎn)向角設(shè)置為“0”，并且所述控制單元確定在所述當(dāng)前轉(zhuǎn)向角與在車輛的點火開關(guān)斷開時儲存的轉(zhuǎn)向角之間的誤差是否等于或大于設(shè)置誤差，，如果確定結(jié)果為轉(zhuǎn)向角的誤差等于或大于設(shè)置誤差，則基于所述當(dāng)前轉(zhuǎn)向角，設(shè)置所述電機(jī)角度的參考點，并且如果確定結(jié)果為轉(zhuǎn)向角的誤差小于設(shè)置誤差，則基于在車輛的點火開關(guān)斷開時儲存的轉(zhuǎn)向角，設(shè)置所述電機(jī)角度的參考點。

在控制所述電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的輸出轉(zhuǎn)矩時，所述控制單元檢測與所述轉(zhuǎn)向角速度和所述轉(zhuǎn)向角對應(yīng)的預(yù)定的當(dāng)前解耦增益，并且通過將所述當(dāng)前解耦增益反映到所述電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的輸出轉(zhuǎn)矩中，補(bǔ)償所述電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的輸出轉(zhuǎn)矩。

在控制所述電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的輸出轉(zhuǎn)矩時，所述控制單元檢測與所述車輛的速度對應(yīng)的預(yù)定的車速增益，并且通過將所述車速增益反映到所述電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的輸出轉(zhuǎn)矩中，補(bǔ)償所述電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的輸出轉(zhuǎn)矩。

附圖說明

鑒于附圖以及所附詳細(xì)描述，本發(fā)明思想的各種實施方式更加顯而易見，附圖中：

圖1是示出根據(jù)本公開的實施方式的用于控制電機(jī)驅(qū)動動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設(shè)備的配置的方框圖；

圖2是示出根據(jù)本公開的實施方式的用于控制電機(jī)驅(qū)動動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的方法的流程圖；以及

圖3是示出根據(jù)本公開的實施方式的輸出轉(zhuǎn)矩的變化的示圖。

具體實施方式

在下文中，將參考附圖詳細(xì)描述本發(fā)明的實施方式。應(yīng)注意的是，附圖不必具有精確的比例，并且可以在元件的線路厚度或尺寸方面放大，以僅僅為了描述方便和清晰起見。而且，在本文中使用的術(shù)語是在考慮本發(fā)明功能的情況下限定的，并且這些術(shù)語可以根據(jù)用戶或操作人員的習(xí)慣或意圖來改變。因此，應(yīng)根據(jù)在本文中陳述的全部公開內(nèi)容，進(jìn)行術(shù)語的定義。

圖1是示出根據(jù)本公開的實施方式的用于控制電機(jī)驅(qū)動動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設(shè)備的配置的方框圖。

參考圖1，根據(jù)本公開的實施方式的用于控制電機(jī)驅(qū)動動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設(shè)備包括：車輪速度傳感器10、轉(zhuǎn)矩傳感器20、轉(zhuǎn)向角傳感器30、車速傳感器40、控制單元50以及電機(jī)60。

在實施方式中，使用電機(jī)60的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩以幫助輔助轉(zhuǎn)向力的電機(jī)驅(qū)動動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(mdps)可以用作電機(jī)驅(qū)動動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。實施方式的mdps可以應(yīng)用于電機(jī)60與轉(zhuǎn)向軸(未示出)組合的立柱驅(qū)動模式mdps(c-mdps)、電機(jī)60與手柄軸(未示出)的小齒輪組合的小齒輪驅(qū)動模式mdps(p-mdps)、電機(jī)60與以及齒條齒輪(未示出)組合的齒條驅(qū)動模式mdps(r-mdps)等中。

為了供參考，在該實施方式中，將齒條驅(qū)動模式mdps(r-mdps)作為實例進(jìn)行描述。

通常，齒條驅(qū)動模式是用于接收電機(jī)60的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩并且實現(xiàn)齒條(未示出)的軸方向運動的一種驅(qū)動模式。將電機(jī)60的旋轉(zhuǎn)力傳輸給齒條并且轉(zhuǎn)換成齒條的軸方向的直線運動力。為此，使用皮帶、皮帶輪、滾珠螺母、軸承、滾珠螺桿型齒條等。換言之，滾珠螺母在減速器內(nèi)部由軸承可旋轉(zhuǎn)地支撐的狀態(tài)中與齒條組合，傳動皮帶輪固定至電機(jī)60的驅(qū)動軸，并且從動皮帶輪固定至與齒條組合的滾珠螺母，以傳輸旋轉(zhuǎn)力。電機(jī)60側(cè)的傳動皮帶輪和滾珠螺母側(cè)的從動皮帶輪通過皮帶彼此連接，并且通過皮帶輪和皮帶，將電機(jī)60的旋轉(zhuǎn)力傳輸給齒條。此時，電機(jī)60的旋轉(zhuǎn)力由滾珠螺母和齒條的滾珠螺桿結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)換成齒條的直線運動力。

車輪速度傳感器10分別安裝在車輛的右前輪(fr)和左前輪(fl)內(nèi)，感測右前輪(fr)和左前輪(fl)中的每個的車輪速度，并且將感測的車輪速度輸入控制單元50中。

轉(zhuǎn)矩傳感器20檢測方向盤(未示出)的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩，并且將檢測的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩輸入控制單元50中。

轉(zhuǎn)向角傳感器30檢測方向盤的轉(zhuǎn)向角，并且將檢測的轉(zhuǎn)向角輸入控制單元50中。在此處，轉(zhuǎn)向角傳感器30是與mdps分開包括的單獨轉(zhuǎn)向角傳感器。在點火開關(guān)接通時，可以使用一次由單獨轉(zhuǎn)向角傳感器30感測的轉(zhuǎn)向角。

車速傳感器40感測車輛的速度并且將車輛的感測的速度輸入控制單元50中。

控制單元50使用轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩、車輛的速度以及車輪速度，計算輸出轉(zhuǎn)矩，并且施加與電機(jī)60的輸出轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的電流，以幫助駕駛員的輔助轉(zhuǎn)向力。

在這種情況下，在駕駛員完全轉(zhuǎn)動方向盤時，如果轉(zhuǎn)向角進(jìn)入預(yù)設(shè)的設(shè)置范圍，則控制單元50減少輸出轉(zhuǎn)矩，并且限制應(yīng)用于電機(jī)60中的電流，從而盡可能減少沖擊。

在此處，轉(zhuǎn)向范圍表示恰在齒條的止動器與ibj插座(外殼)之間發(fā)生碰撞之前的轉(zhuǎn)向角的范圍。因此，如果轉(zhuǎn)向角包含在設(shè)置范圍內(nèi)，則控制單元50通過限制輸出轉(zhuǎn)矩來減少因齒條的止動器與ibj插座(外殼)之間的碰撞而造成的沖擊，減少因沖擊造成的噪聲，并且防止元件的機(jī)械損傷。

更具體而言，在車輛的點火開關(guān)接通時，控制單元50確定轉(zhuǎn)向傳感器30是否處于故障狀態(tài)中，并且如果轉(zhuǎn)向傳感器30處于正常狀態(tài)中，則控制單元50從轉(zhuǎn)向傳感器30中接收轉(zhuǎn)向角，并且校正電機(jī)角度的偏移，即，基于所接收的轉(zhuǎn)向角，設(shè)置電機(jī)角度的參考點。

隨后，鑒于機(jī)械規(guī)范，例如，上述電機(jī)角度(或電機(jī)角度的參考值)、減速器、齒條c因子等，控制單元50估計轉(zhuǎn)向角速度和轉(zhuǎn)向角。在此處，在點火開關(guān)接通時，可以使用一次從轉(zhuǎn)向傳感器30中輸入的轉(zhuǎn)向角，并且估計的轉(zhuǎn)向角可以對應(yīng)于齒條位置?？梢愿鶕?jù)機(jī)械規(guī)范，例如，電機(jī)角度(或電機(jī)角度的參考值)、減速器、齒條c因子等，由在車輛內(nèi)預(yù)設(shè)的控制邏輯從條件中估計轉(zhuǎn)向角速度和轉(zhuǎn)向角，但是這不限于此，可以由各種已知的或未知的方法估計。在后文中，使用估計的轉(zhuǎn)向角速度和轉(zhuǎn)向角。

同時，在如上所述估計轉(zhuǎn)向角速度和轉(zhuǎn)向角之后，控制單元50確定估計的轉(zhuǎn)向角是否包含在預(yù)設(shè)的設(shè)置范圍內(nèi)。作為確定結(jié)果，轉(zhuǎn)向角包含在預(yù)設(shè)的設(shè)置范圍內(nèi)，控制單元50使用轉(zhuǎn)向角速度、轉(zhuǎn)向角以及車輛速度，控制電機(jī)驅(qū)動動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的輸出轉(zhuǎn)矩。

換言之，控制單元50使用轉(zhuǎn)向角速度、轉(zhuǎn)向角以及車輛速度，計算輸出轉(zhuǎn)矩，并且輸出計算的輸出轉(zhuǎn)矩。此時，控制單元50檢測與轉(zhuǎn)向角速度和轉(zhuǎn)向角對應(yīng)的預(yù)設(shè)的當(dāng)前解耦增益，檢測與車輛的速度對應(yīng)的預(yù)設(shè)的車速增益，并且通過使電機(jī)驅(qū)動動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的輸出轉(zhuǎn)矩乘以當(dāng)前解耦增益和車速增益，補(bǔ)償電機(jī)驅(qū)動動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的輸出轉(zhuǎn)矩。

在這種情況下，控制單元50使用轉(zhuǎn)向角和轉(zhuǎn)向角速度通過二維查找表檢測當(dāng)前解耦增益。如果當(dāng)前解耦增益減小，則電機(jī)60的輸出，即，驅(qū)動轉(zhuǎn)矩減小，因此，可以減少因在齒條的止動器與齒輪箱的ibj插座(外殼)之間的碰撞而造成的沖擊。

此外，控制單元50檢測與車速對應(yīng)的預(yù)設(shè)的車速增益。在車速增大時，車速增益允許增大輸出轉(zhuǎn)矩。因此，隨著車速增大，釋放齒條終點擋板(rackendstop，res)。res功能這樣一種功能，即，在駕駛員以完全轉(zhuǎn)向的方式操作方向盤時，通過識別完全轉(zhuǎn)向條件并且使用恰在完全轉(zhuǎn)向之前來自轉(zhuǎn)向角傳感器30的信號限制應(yīng)用于電機(jī)60的電流，盡可能減少包括mdps的車輛被停止的狀態(tài)時的沖擊。

同時，如上所述，在使用當(dāng)前解耦增益和車速增益補(bǔ)償輸出轉(zhuǎn)矩的情況下，控制單元50鑒于mdps機(jī)械規(guī)范(例如，轉(zhuǎn)矩常數(shù)、減速比、機(jī)械效率、齒條、c因子等)計算驅(qū)動電機(jī)60的電流，并且將計算的電流應(yīng)用于電機(jī)60。

結(jié)果，駕駛員的立柱轉(zhuǎn)矩立刻變得很重，并且齒條的沖擊量減小。此外，如果駕駛員的立柱轉(zhuǎn)矩根據(jù)路面負(fù)荷而改變，則輸出轉(zhuǎn)矩可以改變，因此，可以控制沖擊量，而與路面狀況無關(guān)。

同時，在上述過程中，如果轉(zhuǎn)向傳感器30處于故障狀態(tài)中，則控制單元50檢測在之前的點火開關(guān)斷開時儲存的轉(zhuǎn)向角，并且基于檢測的轉(zhuǎn)向角，控制車輛的轉(zhuǎn)向。此時，控制單元50確定車輛是否處于直線行駛狀態(tài)，并且如果車輛處于直線行駛狀態(tài)，則控制單元50將當(dāng)前轉(zhuǎn)向角設(shè)置為“0”。

在此處，如上所述，控制單元50儲存之前點火開關(guān)斷開時的轉(zhuǎn)向角以為轉(zhuǎn)向角傳感器30的故障做準(zhǔn)備。儲存的轉(zhuǎn)向角還可以用于在點火開關(guān)接通時估計轉(zhuǎn)向角以為轉(zhuǎn)向角傳感器30的故障準(zhǔn)備。

此外，確定車輛是否處于直線行駛狀態(tài)可以確定行駛是否在滿足車輛的速度等于或大于60km/h，立柱轉(zhuǎn)矩等于或小于0.2nm，左前輪的車輪速度和右前輪的車輪速度的差異等于或小于0.2這所有三個條件的狀態(tài)中保持兩秒或更長時間。

為了供參考，確定車輛是否處于直線行駛狀態(tài)不限于以上實施方式，并且可以根據(jù)需要不同地設(shè)置。

同時，如果如上所述，車輛處于直線行駛狀態(tài)，則控制單元50將當(dāng)前轉(zhuǎn)向角設(shè)置為“0”，確定當(dāng)前轉(zhuǎn)向角與在點火開關(guān)斷開時儲存的轉(zhuǎn)向角之間的轉(zhuǎn)向角誤差是否等于或大于設(shè)置誤差，并且根據(jù)確定結(jié)果，設(shè)置電機(jī)角度的參考點。

換言之，如果當(dāng)前轉(zhuǎn)向角與在點火開關(guān)斷開時儲存的轉(zhuǎn)向角之間的轉(zhuǎn)向角誤差等于或大于設(shè)置誤差，則控制單元50基于當(dāng)前轉(zhuǎn)向角，設(shè)置電機(jī)角度的參考點，并且如果轉(zhuǎn)向角誤差小于設(shè)置誤差，則控制單元50基于在車輛的點火開關(guān)斷開時儲存的轉(zhuǎn)向角，設(shè)置電機(jī)角度的參考點。

在此處，轉(zhuǎn)向角誤差小于設(shè)置誤差的情況對應(yīng)于在點火開關(guān)斷開時的轉(zhuǎn)向角與在點火開關(guān)接通時的實際轉(zhuǎn)向角之間的轉(zhuǎn)向角誤差在設(shè)置誤差內(nèi)的情況。在這種情況下，由于轉(zhuǎn)向角誤差在設(shè)置誤差內(nèi)，所以可以基于點火開關(guān)斷開時的轉(zhuǎn)向角，設(shè)置電機(jī)角度的參考點。

轉(zhuǎn)向角誤差等于或大于設(shè)置誤差的情況對應(yīng)于點火開關(guān)斷開時的轉(zhuǎn)向角與點火開關(guān)接通時的實際轉(zhuǎn)向角之間的轉(zhuǎn)向角誤差在設(shè)置誤差之外的情況，并且對應(yīng)于駕駛員等在點火開關(guān)斷開的狀態(tài)中強(qiáng)制性操作方向盤而超出設(shè)置誤差的情況。在這種情況下，實際轉(zhuǎn)向角大幅改變，因此，基于當(dāng)前轉(zhuǎn)向角，設(shè)置電機(jī)角度的參考點。

這樣，在設(shè)置電機(jī)角度的參考點之后，控制單元50如上所述估計轉(zhuǎn)向角速度和轉(zhuǎn)向角，并且基于估計的轉(zhuǎn)向角速度和轉(zhuǎn)向角，補(bǔ)償輸出轉(zhuǎn)矩。

在后文中，參考圖2和圖3，詳細(xì)描述根據(jù)本公開的實施方式的用于控制電機(jī)驅(qū)動動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的方法。

圖2是示出根據(jù)本公開的實施方式的用于控制電機(jī)驅(qū)動動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的方法的流程圖，并且圖3是示出根據(jù)本發(fā)明的實施方式的輸出轉(zhuǎn)矩的變化的示圖。

參考圖2和圖1，在點火開關(guān)接通時，控制單元50確定轉(zhuǎn)向角傳感器30處于故障狀態(tài)(s20)。

作為在操作s20中的確定結(jié)果，如果轉(zhuǎn)向傳感器30處于正常狀態(tài)中，則控制單元50從轉(zhuǎn)向傳感器30中接收轉(zhuǎn)向角，并且校正電機(jī)角度的偏移，即，基于所接收的轉(zhuǎn)向角，設(shè)置電機(jī)角度的參考點(s30)。

隨后，鑒于機(jī)械規(guī)范，例如，電機(jī)角度、減速器、齒條c因子等，控制單元50估計轉(zhuǎn)向角速度和轉(zhuǎn)向角(s40、s50)。

在如上所述估計轉(zhuǎn)向角之后，控制單元50確定轉(zhuǎn)向角是否包含在預(yù)設(shè)的設(shè)置范圍內(nèi)(s60)。

作為在操作s60中的確定結(jié)果，如果轉(zhuǎn)向角包含在設(shè)置范圍內(nèi)，則控制單元50使用轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)向扭矩以及車輛速度，計算輸出轉(zhuǎn)矩。在該過程中，控制單元50使用轉(zhuǎn)向角和轉(zhuǎn)向角速度通過二維查找表檢測當(dāng)前解耦增益(s70)，并且檢測與車輛的速度對應(yīng)的預(yù)定的車速增益(s80)。

隨后，控制單元50通過使輸出轉(zhuǎn)矩乘以當(dāng)前解耦增益和車速增益，補(bǔ)償電機(jī)驅(qū)動動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的輸出轉(zhuǎn)矩(s90)。

在這種情況下，控制單元50使用轉(zhuǎn)向角和轉(zhuǎn)向角速度通過二維查找表檢測當(dāng)前解耦增益。如果當(dāng)前解耦增益減小，則電機(jī)60的輸出減小，并且可以減少因在齒條的止動器與齒輪箱的ibj插座(外殼)之間的碰撞而造成的沖擊。

此外，在使用當(dāng)前解耦增益和車速增益補(bǔ)償輸出轉(zhuǎn)矩的情況下，控制單元50鑒于mdps的機(jī)械規(guī)范(例如，轉(zhuǎn)矩常數(shù)、減速比、機(jī)械效率、齒條、c因子等)計算驅(qū)動電機(jī)60的電流，并且將計算的電流應(yīng)用于電機(jī)60。

參考圖3，在駕駛員將方向盤操作到底時，即，在將方向盤從-410°轉(zhuǎn)向-460°時，輸出轉(zhuǎn)矩由減小輸出轉(zhuǎn)矩的解耦增益(由轉(zhuǎn)向角和轉(zhuǎn)向角速度檢測的當(dāng)前解耦增益以及根據(jù)車輛的速度檢測的車速增益)減小，立柱轉(zhuǎn)矩減小，因此，駕駛員的立柱轉(zhuǎn)矩立刻變得很重。這造成轉(zhuǎn)向角齒條的沖擊量減少。

同時，作為在操作s20中的確定結(jié)果，轉(zhuǎn)向傳感器30處于故障狀態(tài)中，控制單元50檢測在之前的點火開關(guān)斷開時儲存的轉(zhuǎn)向角(s100)，并且基于檢測的轉(zhuǎn)向角，控制車輛的轉(zhuǎn)向。

此時，控制單元50確定車輛的速度是否等于或大于60km/h，立柱轉(zhuǎn)矩是否等于或小于0.2nm，左前輪的車輪速度和右前輪的車輪速度的差異是否等于或小于0.2，并且確定行駛在滿足這所有三個條件的狀態(tài)中是否保持兩秒或更長時間。基于確定，控制單元50確定車輛是否處于直線行駛狀態(tài)(s110)，并且如果車輛不處于直線行駛狀態(tài)，則控制單元50返回操作s30。

另一方面，如果車輛處于直線行駛狀態(tài)，則控制單元50將當(dāng)前轉(zhuǎn)向角設(shè)置為“0”(s120)，確定轉(zhuǎn)向角誤差是否等于或大于設(shè)置誤差，并且根據(jù)確定結(jié)果，設(shè)置電機(jī)角度的參考點(s130)。此時，如果轉(zhuǎn)向角誤差等于或大于設(shè)置誤差，則控制單元50基于當(dāng)前轉(zhuǎn)向角，設(shè)置電機(jī)角度的參考點，并且如果轉(zhuǎn)向角誤差小于設(shè)置誤差，則控制單元50基于在車輛的點火開關(guān)斷開時儲存的轉(zhuǎn)向角，設(shè)置電機(jī)角度的參考點。

在設(shè)置電機(jī)角度的參考點之后，控制單元50估計轉(zhuǎn)向角速度和轉(zhuǎn)向角(s40、s50)，隨后，確定轉(zhuǎn)向角是否包含在預(yù)定的設(shè)置范圍內(nèi)(s60)。

作為在操作s60中的確定結(jié)果，如果轉(zhuǎn)向角包含在設(shè)置范圍內(nèi)，則控制單元50計算和輸出所述輸出轉(zhuǎn)矩，同時，使用轉(zhuǎn)向角和轉(zhuǎn)向角速度通過二維查找表檢測當(dāng)前解耦增益(s70)，檢測與車輛的速度對應(yīng)的預(yù)定的車速增益(s80)，并且通過使輸出轉(zhuǎn)矩乘以當(dāng)前解耦增益和車速增益，補(bǔ)償電機(jī)驅(qū)動動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的輸出轉(zhuǎn)矩(s90)。

在實施方式中，在駕駛員以完全轉(zhuǎn)向的方式操作方向盤時，釋放齒條的止動器與齒輪箱的ibj插座(外殼)之間的碰撞，從而減少因沖擊造成的噪聲，并且防止元件的機(jī)械損傷。

上面為了說明的目的，公開了發(fā)明概念的實施方式。本領(lǐng)域的技術(shù)人員會理解的是，在不背離在所附權(quán)利要求中公開的發(fā)明概念的范圍和精神的情況下，可以具有各種修改、添加以及替換。