1.一種車輛的行駛控制裝置，其特征在于，具備：
車輛參數(shù)檢測(cè)單元，其檢測(cè)車輛參數(shù)；
車輛參數(shù)推定單元，其利用車輛模型來(lái)推定與輸入值對(duì)應(yīng)而被輸出的車輛參數(shù)；
擾動(dòng)抑制參數(shù)計(jì)算單元，其根據(jù)由所述車輛參數(shù)檢測(cè)單元檢測(cè)出的車輛參數(shù)和由所述車輛參數(shù)推定單元推定出的車輛參數(shù)來(lái)推定正在車輛發(fā)生的擾動(dòng)，并計(jì)算抑制所述擾動(dòng)的影響的擾動(dòng)抑制參數(shù)；
附加速度可變單元，其根據(jù)由所述車輛參數(shù)檢測(cè)單元檢測(cè)出的車輛參數(shù)和由所述車輛參數(shù)推定單元推定出的車輛參數(shù)來(lái)確定正在車輛發(fā)生的擾動(dòng)，并且根據(jù)該確定了的擾動(dòng)對(duì)所述擾動(dòng)抑制參數(shù)的附加速度進(jìn)行可變地設(shè)定；以及
擾動(dòng)抑制單元，其附加由所述附加速度可變單元進(jìn)行了限制的擾動(dòng)抑制參數(shù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1記載的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，所述附加速度可變單元在判定為所述確定了的擾動(dòng)是由顛簸引起的情況下，對(duì)所述擾動(dòng)抑制參數(shù)的來(lái)自于所述擾動(dòng)抑制單元的附加速度的上限擴(kuò)大修正地進(jìn)行設(shè)定。
3.根據(jù)權(quán)利要求1記載的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，所述附加速度可變單元在判定為所述確定了的擾動(dòng)是由在傾斜路面上行駛引起的情況下，對(duì)所述擾動(dòng)抑制參數(shù)的來(lái)自于所述擾動(dòng)抑制單元的附加速度的上限縮小修正地進(jìn)行設(shè)定。
4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任意一項(xiàng)記載的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，所述擾動(dòng)抑制單元為基于控制用車道信息進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制的轉(zhuǎn)向控制單元，所述擾動(dòng)抑制單元具備：
車道信息檢測(cè)單元，其檢測(cè)車道信息；
控制用車道信息計(jì)算單元，其基于由所述車輛參數(shù)推定單元推定出的所述車輛參數(shù)，將所述車道信息進(jìn)行反饋并計(jì)算出所述控制用車道信息；
反饋量可變單元，其根據(jù)該車道信息的可靠度對(duì)反饋到所述控制用車道信息計(jì)算單元的所述車道信息進(jìn)行可變地設(shè)定。
5.根據(jù)權(quán)利要求4記載的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，所述反饋量可變單元在所述車道信息的可靠度越低的情況下，將反饋到所述控制用車道信息計(jì)算單元的所述車道信息設(shè)定得越低。
6.根據(jù)權(quán)利要求4記載的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，所述車道信息檢測(cè)單元根據(jù)圖像信息和地圖信息檢測(cè)所述車道信息，
能夠根據(jù)所述圖像信息的可靠度和所述地圖信息的可靠度來(lái)改變來(lái)自于所述圖像信息的車道信息和來(lái)自于所述地圖信息的車道信息的采用比率。
7.根據(jù)權(quán)利要求6記載的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，在所述車道信息檢測(cè)單元通過(guò)所述車道信息檢測(cè)到雨天路、雪路的情況下，所述車道信息檢測(cè)單元降低基于所述圖像信息的所述車道信息的采用比率，另一方面增加基于所述地圖信息的所述車道信息的采用比率。
8.根據(jù)權(quán)利要求1、2、3、5、6、7中任意一項(xiàng)記載的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，具備檢測(cè)車輛的橫擺角速度的橫擺角速度檢測(cè)單元，
所述車輛參數(shù)推定單元至少將所述橫擺角速度的檢測(cè)值反饋到所述車輛模型來(lái)推定所述車輛參數(shù)，
所述反饋量可變單元在根據(jù)所述橫擺角速度的檢測(cè)值判斷為所述車輛模型的計(jì)算誤差增加的情況下，對(duì)反饋到所述車輛模型的所述橫擺角速度的檢測(cè)值進(jìn)行增加修正。
9.根據(jù)權(quán)利要求1、2、3、5、6、7中任意一項(xiàng)記載的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，具備檢測(cè)車輛的橫擺角速度的橫擺角速度檢測(cè)單元，
所述車輛參數(shù)推定單元至少將所述橫擺角速度的檢測(cè)值反饋到所述車輛模型來(lái)推定所述車輛參數(shù)，
在所述車道信息檢測(cè)單元檢測(cè)到除了本車輛以外還存在并行車的情況下，所述反饋量可變單元對(duì)反饋到所述車輛參數(shù)推定單元的所述車道信息進(jìn)行增大修正。
10.根據(jù)權(quán)利要求8記載的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，在所述車道信息檢測(cè)單元檢測(cè)到除了本車輛以外還存在并行車的情況下，所述反饋量可變單元對(duì)反饋到所述車輛參數(shù)推定單元的所述車道信息進(jìn)行增大修正。