專利名稱：車輛操縱性控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及-
-種使控制參數(shù)能夠適應(yīng)于駕駛員的技能的車輛操縱性控制裝置。
背景技術(shù)：
作為使車輛的舉動穩(wěn)定的控制裝置，提出有后輪束角控制裝置(以下，簡稱為 RTC)，所述后輪束角控制裝置使左右后輪的束角互相對稱(反相)或非對稱(同相)地轉(zhuǎn) 向，使車輛實(shí)現(xiàn)所希望的運(yùn)動特性。作為這樣的控制裝置，公知有如下的控制裝置作為四 輪轉(zhuǎn)向(4WS)，例如專利文獻(xiàn)1所示，以使車輛的偏離角為零(或者預(yù)先設(shè)定的值)作為目 標(biāo)值來使車輛的舉動穩(wěn)定。關(guān)于該方法，公開有根據(jù)速度更換前輪后輪的轉(zhuǎn)向角比(低速 時(shí)反向，高速時(shí)同向)等各種方法，但是基本上RTC或4WS都將前饋控制作為基本控制，該 前饋控制使相對于轉(zhuǎn)向角的實(shí)際車輛特性模型的橫擺角速度響應(yīng)相對于理想車輛特性的 橫擺角速度響應(yīng)的偏差最小。專利文獻(xiàn)1 日本特許第3179271號

圖1表示這樣的RTC裝置的一例。若向?qū)嶋H車輛特性模型(GY。(s))ll及理想車 輛特性模型(Gideal(S)) 10輸入前輪轉(zhuǎn)向角δ f，則兩模型的輸出之間的偏差輸入RTC前饋傳 遞特性(P(S)) 12。RTC前饋傳遞特性(P(S)) 12的輸出作為施加橫擺力矩作用于車輛13，得 到基于前輪轉(zhuǎn)向角的車輛自身的橫擺力矩和施加橫擺力矩的和的積分量作為車輛的實(shí)際 橫擺角速度。如此，通過使理想車輛特性模型的舉動規(guī)范的前饋控制作用，能夠以高的響應(yīng) 性提高車輛的行駛穩(wěn)定性。在該情況下，例如專利文獻(xiàn)2中記載所示，賦予δ r = Gr · δ f的傳遞特性時(shí)的車 輛的運(yùn)動方程式通過如下式子表示，[數(shù)1]
權(quán)利要求
一種車輛操縱性控制裝置，其基于車輛模型(10)相對于包括前輪轉(zhuǎn)向角的控制輸入的響應(yīng)來確定需要向車輛施加的控制量，所述車輛操縱性控制裝置的特征在于，具備駕駛技能判定機(jī)構(gòu)(14)；用于基于所述駕駛技能判定機(jī)構(gòu)的輸出來改變所述車輛模型的參數(shù)的機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛操縱性控制裝置，其特征在于，具有 理想車輛模型(10)；實(shí)際車輛模型(11)；前饋控制機(jī)構(gòu)(12)，其以所述兩車輛模型的輸出偏差作為輸入，并基于所述偏差輸入 對所述車輛施加控制量，所述車輛操縱性控制裝置基于所述駕駛技能判定機(jī)構(gòu)的輸出，改變所述理想車輛模型 的參數(shù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛操縱性控制裝置，其特征在于，所述駕駛技能判定機(jī)構(gòu)包括修正轉(zhuǎn)向判斷部，該修正轉(zhuǎn)向判斷部對橫擺運(yùn)動的極性固 定期間的轉(zhuǎn)向速度極性變化的次數(shù)進(jìn)行合計(jì)
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛操縱性控制裝置，其特征在于， 對所述車輛施加的控制量包括橫擺力矩。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛操縱性控制裝置，其特征在于，所述車輛包括后束角控制裝置，該后束角控制裝置對所述車輛施加橫擺力矩作為所述 控制量。
全文摘要
本發(fā)明提供一種車輛操縱性控制裝置，其基于車輛模型(10)相對于包括前輪轉(zhuǎn)向角的控制輸入的響應(yīng)，來確定需要向車輛施加的控制量，所述車輛操縱性控制裝置根據(jù)駕駛技能判定機(jī)構(gòu)(14)的輸出來改變車輛模型的參數(shù)。這樣，車輛操縱性控制裝置由于能夠發(fā)揮適應(yīng)于特定的駕駛員的技能的響應(yīng)特性，因此能夠得到對所有的駕駛員來說都優(yōu)選的轉(zhuǎn)向特性。尤其是，在駕駛員的技能水平高，能夠處理緊急情況時(shí)，車輛接受迅速的輸入而能夠發(fā)揮高的響應(yīng)性。并且，能夠適應(yīng)根據(jù)駕駛員技能水平的提高，而逐步地提高車輛的響應(yīng)性。
文檔編號B62D7/08GK101959746SQ20098010810
公開日2011年1月26日 申請日期2009年2月16日 優(yōu)先權(quán)日2008年3月10日
發(fā)明者堀內(nèi)泰 申請人:本田技研工業(yè)株式會社