專利名稱：動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
0001
本發(fā)明涉及一種液壓動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置。
背景技術(shù)：
0002
美國專利No.7，174，988(對應(yīng)于日本專利申請公開文本
No.2005 - 47296 )示出一種動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，該動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置包括馬達(dá)；
具有左和右壓力腔室的動(dòng)力釭體(power cylinder);以及由馬達(dá)驅(qū)動(dòng)
并且被布置為向左和右壓力腔室選擇性地提供流體壓力以獲得轉(zhuǎn)向助
力的可逆泵(reversible pump )?？赡姹煤蛣?dòng)力釭體通過鋼制管道連接。 在由于車輛的布局原因而不使用鋼制管道的部分中使用合成橡膠管道。
0003
在這種動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，當(dāng)轉(zhuǎn)向手柄從手柄相接狀態(tài) (handle abutting state )進(jìn)一步被轉(zhuǎn)向之后、雙手從轉(zhuǎn)向手柄木〉開(手 松開狀態(tài))時(shí)，轉(zhuǎn)向手柄不是收斂的("converged",或者說"穩(wěn)定的")， 會產(chǎn)生擺動(dòng)(hunting )。也就是說，當(dāng)轉(zhuǎn)向手柄從手柄相接狀態(tài)被進(jìn) 一步轉(zhuǎn)向時(shí)，在加壓側(cè)的合成橡膠管道由于在管道內(nèi)的壓力增大而膨 脹。然后，當(dāng)雙手從轉(zhuǎn)向手柄松開時(shí)，已膨脹的合成樹脂橡膠管道收 縮，并且在管道內(nèi)的液壓流體返回可逆泵。這種液壓流體的流動(dòng)作用 于動(dòng)力缸體，使得駕駛員感到手柄有不自然的感覺。

發(fā)明內(nèi)容
0004
因而，本發(fā)明的一個(gè)目的是提供一種用于解決上述問 題的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，以避免在手松開狀態(tài)中的擺動(dòng)，并減輕不自然的 感覺。
0005
根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，該
裝置包括包括第一和第二壓力腔室的動(dòng)力缸體，該動(dòng)力缸體布置用 于向與被轉(zhuǎn)向輪相連接的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)提供轉(zhuǎn)向助力；包括第一排出端口和第二排出端口的可逆泵，該可逆泵布置用于向第一壓力腔室和第二
壓力腔室選擇性地提供液壓壓力；第一液壓通路，該第一液壓通路包 括由彈性體制成的部分，并且連接動(dòng)力缸體的笫一壓力腔室以及可逆 泵的第一排出端口；第二液壓通路，該第二液壓通路包括由彈性體制 成的部分，并且連接動(dòng)力缸體的笫二壓力腔室以及可逆泵的第二排出 端口；馬達(dá)，該馬達(dá)布置用于驅(qū)動(dòng)可逆泵；馬達(dá)控制部分，該馬達(dá)控 制部分設(shè)置用于根據(jù)施加到被轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向助力而向馬達(dá)輸出驅(qū)動(dòng)信 號；泵反向旋轉(zhuǎn)判斷部分，該泵反向旋轉(zhuǎn)判斷部分設(shè)置用于當(dāng)可逆泵 的實(shí)際旋轉(zhuǎn)方向與馬達(dá)根據(jù)來自馬達(dá)控制部分的驅(qū)動(dòng)信號而旋轉(zhuǎn)的方 向不對應(yīng)時(shí)，判斷可逆泵的反向旋轉(zhuǎn)狀態(tài)；以及阻尼扭矩添加部分， 該阻尼扭矩添加部分設(shè)置用于當(dāng)泵反向旋轉(zhuǎn)判斷部分確定可逆泵的反 向旋轉(zhuǎn)狀態(tài)時(shí)，衰減在可逆泵中產(chǎn)生的扭矩。
0006
根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供一種動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的 控制方法，該動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置包括動(dòng)力缸體，所述動(dòng)力缸體包括第一 和第二壓力腔室，所述動(dòng)力缸體布置用于向與被轉(zhuǎn)向輪相連接的轉(zhuǎn)向 機(jī)構(gòu)提供轉(zhuǎn)向助力；包括第一排出端口和第二排出端口的可逆泵，該 可逆泵布置用于向第一壓力腔室和第二壓力腔室選擇性地提供液壓壓 力；第一液壓通路，該第一液壓通路包括由彈性體制成的部分，并且 連接動(dòng)力缸體的第一壓力腔室以及可逆泵的第一排出端口；第二液壓 通路，該第二液壓通路包括由彈性體制成的部分，并且連接動(dòng)力缸體 的第二壓力腔室以及可逆泵的第二排出端口；馬達(dá)，該馬達(dá)布置用于 驅(qū)動(dòng)可逆泵，所述控制方法包括根據(jù)施加到被轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向助力向 馬達(dá)輸出驅(qū)動(dòng)信號的馬達(dá)控制步驟；當(dāng)可逆泵的實(shí)際旋轉(zhuǎn)方向與馬達(dá) 根據(jù)來自馬達(dá)控制部分的驅(qū)動(dòng)信號而旋轉(zhuǎn)的方向不對應(yīng)時(shí)判斷可逆泵 的反向旋轉(zhuǎn)狀態(tài)的泵反向旋轉(zhuǎn)判斷步驟；以及當(dāng)泵反向旋轉(zhuǎn)判斷部分 確定可逆泵的反向旋轉(zhuǎn)狀態(tài)時(shí)衰減在可逆泵中產(chǎn)生的扭矩的阻尼扭矩 添加步驟。


0007圖1是示出了根據(jù)本發(fā)明的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的系統(tǒng)構(gòu)造圖。
0008
圖2是示出了根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式的動(dòng)力轉(zhuǎn)向
裝置的控制單元100的控制框圖。
0009
圖3是示出了切換電路30的電路圖。
0010
圖4是示出了在馬達(dá)M的動(dòng)力運(yùn)行狀態(tài)中的電流流動(dòng)的圖。
0011
圖5是示出了在馬達(dá)M的再生狀態(tài)下的電流流動(dòng)的圖。
0012
圖6是第二液壓通路22被加壓時(shí)的示意圖。
0013
圖7是在第二液壓通路22被加壓之后、第一液壓通路 21被加壓的示意圖。
0014
圖8是在第一液壓通路21被加壓之后、當(dāng)泵P在相反 方向旋轉(zhuǎn)時(shí)的示意圖。
0015
圖9是示出了在鋼制管道的情況下、泵在反向旋轉(zhuǎn)時(shí) 的轉(zhuǎn)向反作用力以及右和左壓力(第一和第二缸體壓力)的變化的圖。
0016
圖IO是示出了在短樹脂管道的情況下、泵在反向旋轉(zhuǎn) 時(shí)的轉(zhuǎn)向反作用力以及右和左壓力(第一和第二缸體壓力)的變化的 圖。
0017
圖ll是示出了在長樹脂管道的情況下、泵在反向旋轉(zhuǎn) 時(shí)的轉(zhuǎn)向反作用力以及右和左壓力(第一和第二缸體壓力)的變化的 圖。
0018
圖12是當(dāng)泵P在相反方向旋轉(zhuǎn)時(shí)的時(shí)間圖表。
0019
圖13是在這樣一種情況下的轉(zhuǎn)向反作用力的時(shí)間圖 表其中根據(jù)一個(gè)對比示例，在動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中不提供阻尼扭矩。
0020
圖14是在這樣一種情況下的轉(zhuǎn)向反作用力的時(shí)間圖 表其中根據(jù)本發(fā)明，在動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中提供阻尼扭矩。
0021
圖15是示出了根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式的第一變化 形式中的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的控制單元100的控制框圖。
0022
圖16是圖15的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的時(shí)間圖表。0023
圖17是示出了根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式的第二變化 形式中的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的控制單元100的控制框圖。
0024
圖18是示出了圖17的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的逐漸減小處理 部分170的控制框圖。
0025
圖19是圖17的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的時(shí)間圖表。
0026
圖20是示出了根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施方式的控制單元 100的控制框圖。
0027
圖21是示出了根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施方式的一個(gè)變化 形式中的控制單元100的控制框圖。
0028
圖22是示出了根據(jù)本發(fā)明的第三實(shí)施方式的控制單元 100的控制框圖。
0029
圖23是示出了根據(jù)本發(fā)明的第四實(shí)施方式的控制單元 100的控制框圖。
具體實(shí)施例方式
0030[動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的系統(tǒng)構(gòu)造l圖1是示出了根據(jù)本發(fā)明 的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的圖。X軸由齒條軸5的軸向方向限定。X軸的正方 向由動(dòng)力缸體8的第二缸體8b的一側(cè)限定。
0031
當(dāng)駕駛員操縱轉(zhuǎn)向輪SW時(shí)，小齒輪4通過軸2被驅(qū) 動(dòng)。齒條軸(rack shaft) 5通過齒條和小齒輪機(jī)構(gòu)(轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu))而在 軸向方向上被移動(dòng)，從而前輪或者被轉(zhuǎn)向輪6a和6b被轉(zhuǎn)向。扭矩傳 感器TS設(shè)置在軸2上。扭矩傳感器TS設(shè)置用于感測駕駛員的轉(zhuǎn)向扭 矩，并用于將扭矩信號輸出到控制單元(馬達(dá)控制部分)100。
0032
齒條軸5設(shè)有動(dòng)力轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，該動(dòng)力轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)置用 于根據(jù)駕駛員的轉(zhuǎn)向扭矩而協(xié)助齒條軸5的運(yùn)動(dòng)。該動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置包 括由馬達(dá)M驅(qū)動(dòng)的可逆泵P;以及動(dòng)力缸體8，該動(dòng)力釭體布置用 于在左和右方向移動(dòng)齒條軸5。
0033
泵P包括第一端口 21a和第二端口 22a(第一和第二出 口或者排出端口 )。動(dòng)力缸體8包括活塞8c，該活塞位于動(dòng)力缸體8 內(nèi)部，并且布置用于在軸向方向-皮移動(dòng)。該活塞8c限定出第一缸體腔室8a和第二缸體腔室8b (第一和第二壓力腔室)。
0034
控制單元100接收來自扭矩傳感器TS的轉(zhuǎn)向扭矩Ts、 由馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度傳感器3所感測的馬達(dá)M的旋轉(zhuǎn)速度信號Nm以及車 輛速度信號等等。助力扭矩Ta是馬達(dá)M的命令信號(對照圖2)。助 力扭矩Ta僅僅由轉(zhuǎn)向扭矩Ts確定，并且與實(shí)際馬達(dá)扭矩Tm以及泵 P的旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)地凈皮輸出。
0035
第一和第二液壓通路21和22分別包括用合成樹脂制 造的樹脂管道或?qū)Ч?1和72。以這種方式，第一液壓通路21的一部 分以及第二液壓通路22的一部分用合成樹脂制造，從而可以相應(yīng)地改 善管道的布局，并且通過減小液壓壓力脈動(dòng)而使液壓壓力的可控制性 得以穩(wěn)定。
0036
在助力扭矩Ta未被齒條軸5的反作用力所抵抗(對抗) 的情況下，齒條5的運(yùn)動(dòng)方向可以在右轉(zhuǎn)向方向，雖然轉(zhuǎn)向扭矩TS 處于向左方向中(例如，當(dāng)齒條軸5被在第一和第二缸體8a和8b之 間的壓力差移動(dòng)時(shí))。在這種情況下，助力扭矩Ta的方向與馬達(dá)M的 實(shí)際旋轉(zhuǎn)方向相反，并且泵P以與助力扭矩Ta的方向相反的方向旋 轉(zhuǎn)。
0037
相應(yīng)地，當(dāng)感測到泵P的反向4t轉(zhuǎn)時(shí)，增大(increase) 助力扭矩Ta以抑制泵P的反向旋轉(zhuǎn)。向助力扭矩Ta添加(add)阻 尼扭矩Td以增大辟力扭矩Ta,如圖2所示。
0038[控制框圖圖2是示出控制單元100的控制框圖。控制 單元100包括目標(biāo)助力扭矩計(jì)算部分110，泵反向旋轉(zhuǎn)判斷部分120， 阻尼扭矩計(jì)算部分130，以及阻尼扭矩添加部分或者阻尼扭矩提供部 分140。
0039
目標(biāo)助力扭矩計(jì)算部分110設(shè)置用于基于轉(zhuǎn)向扭矩Ts 而計(jì)算目標(biāo)助力扭矩Ta,并將目標(biāo)助力扭矩Ta輸出到添加部分150。 泵反向旋轉(zhuǎn)判斷部分120設(shè)置用于基于馬達(dá)M的電流(旋轉(zhuǎn))方向和 轉(zhuǎn)向扭矩Ts的方向來判斷泵是在作正常(向前)旋轉(zhuǎn)還是在作反向旋 轉(zhuǎn)，并且將判斷結(jié)果輸出到阻尼扭矩添加部分140。0040
阻尼扭矩計(jì)算部分130設(shè)置用于基于馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度 Nm來計(jì)算阻尼扭矩Td，并將阻尼扭矩Td輸出到阻尼扭矩添加部分 140。該阻尼扭矩Td是用于在正?；蛘呦蚯胺较蛱砑优ぞ?，以在泵P 和馬達(dá)M的實(shí)際旋轉(zhuǎn)方向與驅(qū)動(dòng)命令值相反時(shí)，消解(dissolve)反 向旋轉(zhuǎn)。
0041
阻尼扭矩Td的計(jì)算可以通過用預(yù)設(shè)定校正系數(shù)乘以 馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度Nm，或者可以采用其它方法。另外，阻尼扭矩Td具有 的量值使得在相反方向中產(chǎn)生與馬達(dá)M的旋轉(zhuǎn)速度相等的旋轉(zhuǎn)速度。
0042
阻尼扭矩添加部分140設(shè)置用于根據(jù)泵反向旋轉(zhuǎn)判斷 部分120的判斷結(jié)果來切換添加(提供)或不添加阻尼扭矩Td。阻尼 扭矩添加部分140設(shè)置用于當(dāng)泵P的實(shí)際旋轉(zhuǎn)方向相對于泵驅(qū)動(dòng)命令 處于正常方向時(shí)，不添加阻尼扭矩Td(Td-O)。阻尼扭矩添加部分140 設(shè)置用于當(dāng)泵P的實(shí)際旋轉(zhuǎn)方向相對于泵驅(qū)動(dòng)命令處于相反方向時(shí)， 向添加部分150輸出所計(jì)算的阻尼扭矩Td。
0043
添加部分150 i殳置用于添加目標(biāo)助力扭矩Ta和阻尼扭 矩Td，并作為目標(biāo)馬達(dá)扭矩Tn^而輸出。
0044[切換電路圖3是示出了切換電路30的電路圖。圖4 是示出了在馬達(dá)M的動(dòng)力運(yùn)行狀態(tài)中的電流流動(dòng)的圖。圖5是示出了 在馬達(dá)M的再生狀態(tài)下的電流流動(dòng)的圖。切換電路30包括六個(gè)晶體 管。如圖3所示，相u、 v 和w中的每一相在高側(cè)(電源B)設(shè)有一 個(gè)晶體管Tr并且在低側(cè)(接地G)設(shè)有一個(gè)晶體管Tr。在電源B和 切換電路30之間，設(shè)有電流感測部分31，該電流感測部分設(shè)置用于 感測電流是在用以驅(qū)動(dòng)馬達(dá)M的方向還是在其中由馬達(dá)M產(chǎn)生再生 電流的方向，并設(shè)置用于將感測結(jié)果輸出到控制單元100。
0045[馬達(dá)的動(dòng)力運(yùn)行狀態(tài)(正常旋轉(zhuǎn))和再生狀態(tài)(反向 旋轉(zhuǎn))圖4是示出了在馬達(dá)M的動(dòng)力運(yùn)行狀態(tài)(正常旋轉(zhuǎn))下在馬 達(dá)M和切換電路30之間的電流流動(dòng)的圖。圖5是示出了在馬達(dá)M的 再生狀態(tài)(反向旋轉(zhuǎn))下在馬達(dá)M和切換電路30之間的電流流動(dòng)的 圖。在正常旋轉(zhuǎn)時(shí)，電流從電源B流動(dòng)到馬達(dá)M以形成動(dòng)力運(yùn)行狀態(tài)。在反向3走轉(zhuǎn)時(shí)，電流通過發(fā)電(electric power generation )而從 馬達(dá)M流動(dòng)到電源B以形成再生狀態(tài)。電流方向由電流感測部分31 所感測，并且被輸出到控制單元100。
0046
在泵反向旋轉(zhuǎn)時(shí)的阻尼扭矩添加控制圖6~8是示出 了泵的反向旋轉(zhuǎn)的機(jī)理的示意圖。圖6是當(dāng)?shù)诙簤和?2被加壓時(shí) (當(dāng)轉(zhuǎn)向輪沿著左方向被操縱時(shí))的圖。圖7是在圖6的狀態(tài)之后第一 液壓通路21被加壓時(shí)(當(dāng)轉(zhuǎn)向輪沿著右方向被轉(zhuǎn)向時(shí))的圖。圖8 是示出了在第一液壓通路21被加壓之后泵P在相反方向旋轉(zhuǎn)的狀態(tài) 的圖。圖9 11是示出了轉(zhuǎn)向反作用力以及左和右壓力(第一和第二 缸體壓力)的變化的圖。圖9是示出了在鋼制管道的情況下、泵在反 向旋轉(zhuǎn)時(shí)的轉(zhuǎn)向反作用力以及左和右壓力(第一和第二缸體壓力)的 變化的圖。圖IO是示出了在短樹脂管道的情況下、泵在反向旋轉(zhuǎn)時(shí)的 轉(zhuǎn)向反作用力以及左和右壓力(第一和第二缸體壓力)的變化的圖。 圖11是示出了在長樹脂管道的情況下、泵在反向旋轉(zhuǎn)時(shí)的轉(zhuǎn)向反作用 力以及左和右壓力(第一和第二缸體壓力)的變化的圖。
0047
當(dāng)?shù)谝灰簤和?1被加壓時(shí)，泵P沿著向第一液壓通 路21提供液壓流體的方向而被驅(qū)動(dòng)。當(dāng)?shù)诙簤和?2被加壓時(shí)， 泵P沿著向第二液壓通路22提供液壓流體的方向而被驅(qū)動(dòng)。在第一 和第二液壓通路21和22被加壓之后，泵P由于壓力差的作用而趨向 于沿著與先前的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向而旋轉(zhuǎn)。當(dāng)泵P在正常(向前) 方向上的扭矩不能抵抗或?qū)箟毫Σ顣r(shí)(例如，在手松開的情況下等 等)，泵P沿著相反方向旋轉(zhuǎn)。該反向旋轉(zhuǎn)被傳送到轉(zhuǎn)向輪SW，從而 令駕駛員產(chǎn)生不自然(不舒適)的感覺。
0048
具體地說，液壓通路21和22分別包括由樹脂制成的 管道71和72。相應(yīng)地，當(dāng)高壓側(cè)在助力下膨脹的管道收縮時(shí)，高壓 側(cè)管道促使流動(dòng)朝向低壓側(cè)。泵P沿著相反方向旋轉(zhuǎn)，并且第一和第 二缸體8a和8b的壓力產(chǎn)生波動(dòng)(振動(dòng))。該波動(dòng)增大了在轉(zhuǎn)向反作用 力上的作用(圖9~11)。當(dāng)管道71和72變長時(shí)，波動(dòng)增大。
0049
在這個(gè)示例中，當(dāng)感測到泵P的反向旋轉(zhuǎn)時(shí)，向馬達(dá)M提供(添加)在正常旋轉(zhuǎn)方向的扭矩(阻尼扭矩Td)，以阻止泵P 的反向旋轉(zhuǎn)(對照圖2)。從而，可以減輕駕駛員的不自然感。泵P和 馬達(dá)M彼此直接地連接，從而相應(yīng)地可以通過馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度傳感器3 來感測泵P的反向旋轉(zhuǎn)。
0050
圖12是泵P反向旋轉(zhuǎn)的時(shí)間圖表。當(dāng)在時(shí)間tl判斷 出泵P反向旋轉(zhuǎn)時(shí)，阻尼扭矩添加部分140切換到添加阻尼扭矩Td 的位置。當(dāng)在時(shí)間t2判斷出泵P正常旋轉(zhuǎn)時(shí)，阻尼扭矩添加部分140 切換到不添加阻尼扭矩的位置。
0051
圖13是一個(gè)時(shí)間圖表，其中示出當(dāng)不向根據(jù)對比示例 的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置添加阻尼扭矩Td時(shí)的轉(zhuǎn)向反作用力以及左和右缸體 (第一和第二缸體8a和8b)的壓力。圖14是一個(gè)時(shí)間圖表，其中示 出當(dāng)向根據(jù)本發(fā)明的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置添加阻尼扭矩Td時(shí)的轉(zhuǎn)向反作用 力以及左和右缸體(第一和第二缸體8a和8b)的壓力。通過添加阻 尼扭矩Td，可以抑制第一和第二缸體腔室8a和8b的波動(dòng)，并從而減 輕駕駛員的不自然感。
0052
根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置包括動(dòng)力缸體 8，該動(dòng)力缸體8包括第一和第二壓力腔室8a、 8b，該動(dòng)力缸體8布 置用于向連接到被轉(zhuǎn)向輪6a、 6b的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)提供轉(zhuǎn)向助力；可逆泵P， 該可逆泵P包括第一排出端口 21a和第二排出端口 21b,該可逆泵3 布置用于向第一壓力腔室8a和第二壓力腔室8b選擇性地提供液壓壓 力；第一液壓通路21，該第一液壓通路21包括由彈性體(或合成橡 膠)制造的部分71，并且連接動(dòng)力缸體8的笫一壓力腔室8a以及可 逆泵3的笫一排出端口 21a;第二液壓通路22,該第二液壓通路22 包括由彈性體(或合成橡膠)制造的部分72，并且連接動(dòng)力缸體8的 第二壓力腔室8b以及可逆泵3的第二排出端口 22a;馬達(dá)M，該馬達(dá) M布置用于驅(qū)動(dòng)可逆泵3;馬達(dá)控制部分100，該馬達(dá)控制部分100 設(shè)置用于根據(jù)施加到被轉(zhuǎn)向輪6a、 6b的轉(zhuǎn)向助力，將驅(qū)動(dòng)信號輸出到 馬達(dá)M;泵反向旋轉(zhuǎn)判斷部分120，該泵反向旋轉(zhuǎn)判斷部分120設(shè)置 用于，當(dāng)可逆泵P的實(shí)際旋轉(zhuǎn)方向與馬達(dá)M根據(jù)來自馬達(dá)控制部分100的驅(qū)動(dòng)信號而旋轉(zhuǎn)的方向不對應(yīng)時(shí)，判斷可逆泵P的反向旋轉(zhuǎn)狀 態(tài)；以及阻尼扭矩添加部分140，該阻尼扭矩添加部分14(H殳置用于， 當(dāng)泵反向旋轉(zhuǎn)判斷部分120確定可逆泵P的反向旋轉(zhuǎn)狀態(tài)時(shí)，衰減由 可逆泵P所產(chǎn)生的扭矩。
0053
在可逆泵P的反向旋轉(zhuǎn)狀態(tài)中向可逆泵P添加阻尼扭 矩，從而可以抑制泵P的反向旋轉(zhuǎn)。因而，可以抑制傳遞到轉(zhuǎn)向輪SW 的冗余扭矩，并改善轉(zhuǎn)向感覺。
0054
在根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，馬達(dá)M 由切換電路30控制，該切換電路30設(shè)置用于控制馬達(dá)M的旋轉(zhuǎn)；并 且泵反向旋轉(zhuǎn)判斷部分120設(shè)置用于通過在電源B和切換電路30之 間的電流流動(dòng)方向來判斷可逆泵P的旋轉(zhuǎn)方向。
0055
泵旋轉(zhuǎn)方向是通過電流方向來判斷的，從而，相對于 使用電流微分值等等方法的感測而言，可以安全而穩(wěn)定地感測旋轉(zhuǎn)方 向。
0056
在根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，阻尼信 號具有的量值使得沿著與馬達(dá)M的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向而產(chǎn)生與馬 達(dá)M的旋轉(zhuǎn)速度相等的旋轉(zhuǎn)速度。
0057
在根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，馬達(dá)M 由切換電路30所控制，該切換電路30設(shè)置用于控制馬達(dá)30的旋轉(zhuǎn)； 并且阻尼扭矩添加部分設(shè)置用于通過使切換電路30的各相短路 (short-circuiting)來衰;咸馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)。
0058
當(dāng)切換電路30被短路時(shí)，在馬達(dá)M中產(chǎn)生導(dǎo)致電制 動(dòng)狀態(tài)(electric brake state)的反電動(dòng)勢(counter electromotive force)。電制動(dòng)的制動(dòng)力與馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度成比例，從而可以根據(jù)旋轉(zhuǎn) 速度獲得適當(dāng)?shù)闹苿?dòng)力。
0059
以下將描述第一實(shí)施方式的第一變化形式。
(第一實(shí)施方式的第一變化形式)圖15示出的是控制框圖，其中 控制單元100對阻尼扭矩Td的輸出執(zhí)行積分控制(integral control )。 圖16是當(dāng)添加阻尼扭矩時(shí)的時(shí)間圖表。0060
在這個(gè)示例中，提供了積分控制部分160，該積分控制 部分160介于阻尼扭矩添加部分140和添加部分150之間，用以執(zhí)行 積分控制。積分控制部分160的時(shí)間常量T是預(yù)設(shè)定的。相應(yīng)地，在 時(shí)間tll阻尼扭矩Td開始增大時(shí)的扭矩變化以及在時(shí)間t12阻尼扭矩 Td開始減小時(shí)的扭矩變化是穩(wěn)定地變化或者收斂(converge)的，如 圖6所示。
0061
在根據(jù)本發(fā)明的該實(shí)施方式的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，阻尼 信號是基于馬達(dá)M的旋轉(zhuǎn)速度的積分值來計(jì)算的。從而，可以通過使 用積分值來穩(wěn)定地收斂馬達(dá)的反向旋轉(zhuǎn)。
0062
(第一實(shí)施方式的第二變化形式)圖17是控制框圖， 其中示出根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式的第二變化形式中的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝 置的控制單元100。在第一實(shí)施方式中，當(dāng)泵P從反向旋轉(zhuǎn)改變到正 常旋轉(zhuǎn)時(shí)，阻尼扭矩Td立即設(shè)定為零。在第一實(shí)施方式的該第二變 化形式中，當(dāng)泵P從反向旋轉(zhuǎn)改變到正常旋轉(zhuǎn)時(shí)，阻尼扭矩Td逐漸 地減小。
0063
在圖17的控制框圖中，提供了逐漸減小處理部分 (gradual reduction processing section ) 170,該逐漸減小處理部分170 與阻尼扭矩計(jì)算部分130并列布置，并且布置用于當(dāng)泵P沿著正常旋 轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，將逐漸減小信號輸出到阻尼扭矩添加部分140。在這 種情況下，阻尼扭矩Td基于預(yù)設(shè)定的逐漸減小扭矩而被減小，并被 輸出。
0064
圖18是示出了逐漸減小處理部分170的控制框圖。符 號計(jì)算部分171設(shè)置用于計(jì)算阻尼扭矩Td的符號，當(dāng)阻尼扭矩Td的 符號為正(+ )時(shí)將+1輸出到相乘部分172，并在阻尼扭矩Td的符號 為負(fù)(-)時(shí)將-1輸出到相乘部分172。輸出到相乘部分172的符號與 逐漸減小扭矩受控變量相乘，并且在該乘積和阻尼扭矩Td之間的差 值在添加部分173中被計(jì)算，并被輸出。
0065
圖19是在第一實(shí)施方式的第二變化形式中當(dāng)泵P從反 向旋轉(zhuǎn)改變?yōu)檎ＰD(zhuǎn)時(shí)的時(shí)間圖表。在第一實(shí)施方式的第二變化形式中，當(dāng)泵P從反向旋轉(zhuǎn)改變?yōu)檎ＰD(zhuǎn)時(shí)，阻尼扭矩Td并不像在 第一實(shí)施方式中那樣突然變?yōu)榱?。目?biāo)馬達(dá)扭矩Tn^并不相對于馬達(dá) M而突然改變。相應(yīng)地，馬達(dá)扭矩的變化逐漸地收斂到目標(biāo)助力扭矩 Ta，并且馬達(dá)M的旋轉(zhuǎn),皮穩(wěn)定地收斂。
0066
在根據(jù)本發(fā)明的該實(shí)施方式的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，阻尼 扭矩添加部分140設(shè)置用于向馬達(dá)提供阻尼信號以衰減馬達(dá)M的旋 轉(zhuǎn)。從而，可以通過基于馬達(dá)旋轉(zhuǎn)的阻尼而精確地收斂馬達(dá)的反向旋 轉(zhuǎn)。
0067
[第二實(shí)施方式l以下將描述第二實(shí)施方式。第二實(shí)施方 式的基本結(jié)構(gòu)與第一實(shí)施方式的基本結(jié)構(gòu)相同。在第一實(shí)施方式中， 泵P的正常/反向旋轉(zhuǎn)的判斷是基于馬達(dá)M的電流方向以及轉(zhuǎn)向扭矩 方向。在該第二實(shí)施方式中，當(dāng)由扭矩傳感器TS感測的轉(zhuǎn)向扭矩的 符號不同于該轉(zhuǎn)向扭矩的變化的符號時(shí)，確定泵反向旋轉(zhuǎn)。
0068
圖20是示出了第二實(shí)施方式中的控制單元100的控制 框圖。泵反向旋轉(zhuǎn)判斷部分120包括扭矩方向(符號)判斷部分121， 扭矩變化方向(符號)判斷部分122，以及符號判斷部分123。泵反向 旋轉(zhuǎn)判斷部分120設(shè)置用于判斷在輸入轉(zhuǎn)向扭矩Ts的符號和輸入轉(zhuǎn)向 扭矩Ts的微分(differential)值的符號之間是一致還是不一致。在一 致的情況下，阻尼扭矩添加部分140不添加阻尼扭矩Td (Td = 0)。 在不一致的情況下，阻尼扭矩添加部分140添加阻尼扭矩Td。
'0069
在根據(jù)本發(fā)明的該實(shí)施方式的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，動(dòng)力 轉(zhuǎn)向裝置還包括扭矩感測部分TS，該扭矩感測部分TS設(shè)置用于感測 在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中產(chǎn)生的扭矩；并且泵反向旋轉(zhuǎn)判斷部分120設(shè)置用于， 當(dāng)扭矩感測部分TS所感測扭矩的符號與扭矩感測部分TS所感測的扭 矩變化的符號不對應(yīng)時(shí)，確定可逆泵P的反向旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。從而，可以 輕易地判斷泵的反向旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。
0070
在根據(jù)本發(fā)明的該實(shí)施方式的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，扭矩 感測部分TS是扭矩傳感器TS，該扭矩傳感器TS設(shè)置用于感測在轉(zhuǎn) 向機(jī)構(gòu)中產(chǎn)生的扭矩。從而，通過使用在動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中原已配置的扭矩傳感器TS，無需其它結(jié)構(gòu)就可以判斷馬達(dá)(泵)的拖曳旋轉(zhuǎn)狀態(tài) (drag rotation state )。
0071
第二實(shí)施方式的變化形式圖21是示出了根據(jù)第二實(shí) 施方式的變化形式中的控制單元100的控制框圖。在第二實(shí)施方式的 該變化形式中，基于轉(zhuǎn)向扭矩Ts的符號和馬達(dá)M的旋轉(zhuǎn)方向的不一 致來作出泵反向旋轉(zhuǎn)判斷。馬達(dá)旋轉(zhuǎn)(齒條運(yùn)動(dòng))方向(符號)判斷 部分124判斷馬達(dá)M的旋轉(zhuǎn)方向。符號判斷部分123判斷一致或不一 致。從而，可以輕易地感測泵的反向旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。
0072
以下，將描述第三實(shí)施方式。第三實(shí)施方式的基本結(jié) 構(gòu)與第一實(shí)施方式的基本結(jié)構(gòu)相同。在第一實(shí)施方式中，基于馬達(dá)旋
轉(zhuǎn)方向和轉(zhuǎn)向扭矩Ts的方向而作出泵的反向旋轉(zhuǎn)判斷。在該第三實(shí)施 方式中，基于在馬達(dá)旋轉(zhuǎn)方向以及在第一和第二缸體8a和8b中的壓 力之間的比較，來作出泵的反向旋轉(zhuǎn)判斷。
0073
圖22是示出了第三實(shí)施方式中的控制單元100的控制 框圖。馬達(dá)旋轉(zhuǎn)方向判斷部分125基于馬達(dá)電流Im來判斷馬達(dá)M的 旋轉(zhuǎn)方向。助力方向判斷部分126基于在第一和第二缸體8a和8b之 間的壓力差來判斷當(dāng)前轉(zhuǎn)向助力方向。
0074
方向判斷部分123a判斷馬達(dá)旋轉(zhuǎn)方向與助力方向一致 或者不一致。在一致的情況下，阻尼扭矩Td設(shè)定為零(Td-0)。在 不，致的情況下，添加阻尼扭矩Td。
0075
在根據(jù)本發(fā)明的該實(shí)施方式的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，泵反 向旋轉(zhuǎn)判斷部分12(H殳置用于通過比較在動(dòng)力缸體8中產(chǎn)生的液壓壓 力和馬達(dá)M的旋轉(zhuǎn)方向，來判斷可逆泵P的反向旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。
0076
動(dòng)力缸體8中產(chǎn)生的液壓壓力通過轉(zhuǎn)向輪SW傳送到 駕駛員作為轉(zhuǎn)向感覺?；谥苯佑绊戅D(zhuǎn)向感覺的液壓壓力而判斷泵的 反向旋轉(zhuǎn)。從而，可以進(jìn)一步改善轉(zhuǎn)向感覺。
0077
[第四實(shí)施方式以下描述第四實(shí)施方式。在第四實(shí)施方 式中，通過比較被轉(zhuǎn)向輪6a和6b的被轉(zhuǎn)向方向以及第一和第二缸體 8a和8b的壓力來判斷泵的反向旋轉(zhuǎn)。圖23是第四實(shí)施方式的控制框圖。被轉(zhuǎn)向方向判斷部分127基于齒條軸5的運(yùn)動(dòng)速度來判斷被轉(zhuǎn)向 方向。方向判斷部分123a通過在助力方向和被轉(zhuǎn)向方向之間作比較來 判斷一致或者不一致，以確定提供/不提供阻尼扭矩Td。
0078
在根據(jù)本發(fā)明的該實(shí)施方式的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，泵反 向旋轉(zhuǎn)判斷部分設(shè)置用于通過比較被轉(zhuǎn)向輪的被轉(zhuǎn)向方向和在動(dòng)力缸 體中產(chǎn)生的液壓壓力來判斷可逆泵的反向旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。從而，可以進(jìn)一 步改善轉(zhuǎn)向感覺，因?yàn)樵趧?dòng)力缸體8中產(chǎn)生的液壓壓力通過轉(zhuǎn)向輪SW 而傳送到駕駛員作為轉(zhuǎn)向感覺。
0079
本申請基于在先日本專利申請No.2007-292792。申請 日為2007年11月12日的日本專利申請No.2007-292792的全部內(nèi)容 通過引用結(jié)合于此。
0080
雖然業(yè)已通過參考本發(fā)明的一些具體實(shí)施方式
對本發(fā) 明做了描述，本發(fā)明并非局限于以上所述的實(shí)施方式。對于本領(lǐng)域技 術(shù)人員而言，在上述教導(dǎo)的基礎(chǔ)上可以對上述實(shí)施方式作出各種修改 和變化。本發(fā)明的范圍由所附的權(quán)利要求所限定。
權(quán)利要求
1. 一種動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，包括包括第一和第二壓力腔室的動(dòng)力缸體，該動(dòng)力缸體布置用于向與被轉(zhuǎn)向輪相連接的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)提供轉(zhuǎn)向助力；包括第一排出端口和第二排出端口的可逆泵，該可逆泵布置用于向第一壓力腔室和第二壓力腔室選擇性地提供液壓壓力；第一液壓通路，該第一液壓通路包括由彈性體制成的部分，并且連接動(dòng)力缸體的第一壓力腔室以及可逆泵的第一排出端口；第二液壓通路，該第二液壓通路包括由彈性體制成的部分，并且連接動(dòng)力缸體的第二壓力腔室以及可逆泵的第二排出端口；馬達(dá)，該馬達(dá)布置用于驅(qū)動(dòng)可逆泵；馬達(dá)控制部分，該馬達(dá)控制部分設(shè)置用于根據(jù)施加到被轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向助力而向馬達(dá)輸出驅(qū)動(dòng)信號；泵反向旋轉(zhuǎn)判斷部分，該泵反向旋轉(zhuǎn)判斷部分設(shè)置用于當(dāng)可逆泵的實(shí)際旋轉(zhuǎn)方向與馬達(dá)根據(jù)來自馬達(dá)控制部分的驅(qū)動(dòng)信號而旋轉(zhuǎn)的方向不對應(yīng)時(shí)，判斷可逆泵的反向旋轉(zhuǎn)狀態(tài)；以及阻尼扭矩添加部分，該阻尼扭矩添加部分設(shè)置用于當(dāng)泵反向旋轉(zhuǎn)判斷部分確定可逆泵的反向旋轉(zhuǎn)狀態(tài)時(shí)，衰減在可逆泵中產(chǎn)生的扭矩。
2. 如權(quán)利要求l所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其中動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置進(jìn)一步 包括扭矩感測部分，該扭矩感測部分設(shè)置用于感測在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中產(chǎn)生 的扭矩；并且泵反向旋轉(zhuǎn)判斷部分設(shè)置用于當(dāng)扭矩感測部分所感測的 扭矩的符號與扭矩感測部分所感測的扭矩的變化的符號不對應(yīng)時(shí)，確 定可逆泵的反向旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。
3. 如權(quán)利要求2所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其中扭矩感測部分是設(shè)置 用于感測在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中所產(chǎn)生扭矩的扭矩傳感器。
4. 如權(quán)利要求1所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其中馬達(dá)由切換電路所控 制，該切換電路設(shè)置用于控制馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)；并且泵反向旋轉(zhuǎn)判斷部分 _沒置用于通過在電源和切換電路之間的電流流動(dòng)方向來判斷可逆泵的4t轉(zhuǎn)方向。
5. 如權(quán)利要求l所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其中泵反向旋轉(zhuǎn)判斷部分 設(shè)置用于通過比較在動(dòng)力缸體中產(chǎn)生的液壓壓力和馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)方向來 判斷可逆泵的反向旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。
6. 如權(quán)利要求l所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其中泵反向旋轉(zhuǎn)判斷部分 設(shè)置用于通過比較被轉(zhuǎn)向輪的被轉(zhuǎn)向方向和在動(dòng)力缸體中產(chǎn)生的液壓 壓力來判斷可逆泵的反向旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。
7. 如權(quán)利要求1所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其中阻尼扭矩添加部分設(shè) 置用于向馬達(dá)提供阻尼信號以衰減馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)。
8. 如權(quán)利要求7所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其中阻尼信號是基于馬達(dá) 旋轉(zhuǎn)速度的積分值來計(jì)算的。
9. 如權(quán)利要求7所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其中阻尼信號具有的量值 使得沿著與馬達(dá)旋轉(zhuǎn)相反的方向而產(chǎn)生與馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度相等的旋轉(zhuǎn) 速度。
10. 如權(quán)利要求7所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其中馬達(dá)由切換電路控制，該切換電路設(shè)置用于控制馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)；并且阻尼扭矩添加部分設(shè) 置用于通過使切換電路的各相短路來衰減馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)。
11. 一種動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的控制方法，該動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置包括包括 第一和第二壓力腔室的動(dòng)力缸體，該動(dòng)力缸體布置用于向與被轉(zhuǎn)向輪相連接的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)提供轉(zhuǎn)向助力；包括第一排出端口和第二排出端口 的可逆泵，該可逆泵布置用于向第一壓力腔室和第二壓力腔室選擇性 地提供液壓壓力；第一液壓通路，該第一液壓通路包括由彈性體制成 的部分，并且連接動(dòng)力缸體的第一壓力腔室以及可逆泵的第一排出端 口；第二液壓通路，該第二液壓通路包括由彈性體制成的部分，并且 連接動(dòng)力缸體的第二壓力腔室以及可逆泵的第二排出端口；馬達(dá)，該 馬達(dá)布置用于驅(qū)動(dòng)可逆泵，所述控制方法包括根據(jù)施加到被轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向助力向馬達(dá)輸出驅(qū)動(dòng)信號的馬達(dá)控制 步驟；當(dāng)可逆泵的實(shí)際旋轉(zhuǎn)方向與馬達(dá)根據(jù)來自馬達(dá)控制部分的驅(qū)動(dòng)信斷步驟；以及當(dāng)泵反向旋轉(zhuǎn)判斷部分確定可逆泵的反向旋轉(zhuǎn)狀態(tài)時(shí)衰減在可逆 泵中產(chǎn)生的扭矩的阻尼扭矩添加步驟。
12. 如權(quán)利要求ll所述的控制方法，其中動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置進(jìn)一步包 括扭矩感測部分，該扭矩感測部分設(shè)置用于感測在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中產(chǎn)生的 扭矩；并且泵反向旋轉(zhuǎn)判斷步驟設(shè)置用于當(dāng)扭矩感測部分所感測的扭 矩的符號與扭矩感測部分所感測的扭矩變化的符號不對應(yīng)時(shí)，確定可 逆泵的反向旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。
13. 如權(quán)利要求12所述的控制方法，其中扭矩感測部分是設(shè)置用 于感測在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中所產(chǎn)生扭矩的扭矩傳感器。
14. 如權(quán)利要求11所述的控制方法，其中馬達(dá)由切換電路所控制， 該切換電路設(shè)置用于控制馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)；并且泵反向旋轉(zhuǎn)判斷步驟設(shè)置 用于通過在電源和切換電路之間的電流流動(dòng)方向來判斷可逆泵的旋轉(zhuǎn) 方向。
15. 如權(quán)利要求11所述的控制方法，其中泵反向旋轉(zhuǎn)判斷步驟設(shè)斷可逆泵的反向旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。
16. 如權(quán)利要求11所述的控制方法，其中泵反向旋轉(zhuǎn)判斷步驟設(shè) 置用于通過比較^皮轉(zhuǎn)向輪的4皮轉(zhuǎn)向方向和在動(dòng)力缸體中產(chǎn)生的液壓壓 力來判斷可逆泵的反向旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。
17. 如權(quán)利要求11所述的控制方法，其中阻尼扭矩添加步驟設(shè)置 用于向馬達(dá)提供阻尼信號以衰減馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)。
18. 如權(quán)利要求17所述的控制方法，其中阻尼信號是基于馬達(dá)旋 轉(zhuǎn)速度的積分值來計(jì)算的。
19. 如權(quán)利要求17所述的控制方法，其中阻尼信號具有的量值使 得沿著與馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)相反的方向而產(chǎn)生與馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度相等的旋轉(zhuǎn) 速度。
20. 如權(quán)利要求17所述的控制方法，其中馬達(dá)由切換電路控制，該切換電路設(shè)置用于控制馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)；并且阻尼扭矩添加步驟設(shè)置用 于通過使切換電路的各相短路來衰減馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，該裝置包括具有第一和第二壓力腔室的動(dòng)力缸體；包括第一排出端口和第二排出端口的可逆泵；包括由彈性體制成的部分的第一液壓通路；包括由彈性體制成的部分的第二液壓通路；用于驅(qū)動(dòng)可逆泵的馬達(dá)；馬達(dá)控制部分；泵反向旋轉(zhuǎn)判斷部分，用于當(dāng)可逆泵的實(shí)際旋轉(zhuǎn)方向與馬達(dá)根據(jù)來自馬達(dá)控制部分的驅(qū)動(dòng)信號而旋轉(zhuǎn)的方向不對應(yīng)時(shí)，判斷可逆泵的反向旋轉(zhuǎn)狀態(tài)；以及阻尼扭矩添加部分，用于當(dāng)泵反向旋轉(zhuǎn)判斷部分確定可逆泵的反向旋轉(zhuǎn)狀態(tài)時(shí)，衰減在可逆泵中產(chǎn)生的扭矩。
文檔編號B62D5/07GK101434257SQ20081017542
公開日2009年5月20日 申請日期2008年11月12日 優(yōu)先權(quán)日2007年11月12日
發(fā)明者佐佐木光雄, 大野浩平, 齋藤貴俊, 松村達(dá)雄, 河西榮治, 高橋哲 申請人:株式會社日立制作所;豐田自動(dòng)車株式會社