基于來自兩個不同車輛的所感測和傳送的數(shù)據(jù)的車輛行駛控制設備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本公開內(nèi)容涉及車輛行駛控制設備。
【背景技術(shù)】
[0002] 已知的是，通過同時使用下述控制來控制跟隨車輛的加速度/減速度：由反饋控制 系統(tǒng)基于與前車的車輛間距離差進行的PID控制以及由前饋系統(tǒng)基于經(jīng)由車輛間通信獲得 的加速度/減速度調(diào)節(jié)信息而根據(jù)前車的加速度/減速度調(diào)節(jié)狀態(tài)進行的控制(例如參見專 利文獻1)。加速度/減速度調(diào)節(jié)信息為加速器踏板操作信息（加速器位置)和制動操作信息 (制動位置）。通過使基于車輛間距離差確定的反饋控制量加上與前車的加速器位置和制動 位置對應的前饋控制量來控制跟隨車輛的加速度/減速度。
[0003] [專利文獻1]日本特開專利申請第11-013507號

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 發(fā)明要解決的問題
[0005] 在實際行駛環(huán)境下，例如，除了主車輛跟隨的目標前車之外，在相鄰的車道中可能 存在前車。如果對與不同于目標前車的前車有關(guān)的信息執(zhí)行控制，則需要適當?shù)赝Ｖ乖摽?制。例如，在專利文獻1的情況下，如果發(fā)生下述這樣的狀態(tài)，則需要對該狀態(tài)進行檢測以停 止該控制，所述狀態(tài)為針對其計算車輛間距離差的前車與提供加速度/減速度調(diào)節(jié)信息的 前車不同的狀態(tài)。
[0006] 因此，本公開內(nèi)容的目的是提供一種車輛行駛控制設備，其可以考慮到與用于控 制的相應的信息項有關(guān)的前車之間的同一性來控制主車輛的加速度/減速度。
[0007] 解決問題的手段
[0008] 根據(jù)本公開內(nèi)容的一個方面，提供有一種車輛行駛控制設備，其包括：
[0009] 傳感器，其獲得表示第一前車的狀態(tài)的前車信息；
[0010]通信設備，其經(jīng)由與第二前車進行的通信來獲得在該第二前車中生成的前車加速 度/減速度信息；以及
[0011] 控制器，該控制器基于前車信息而生成與主車輛的目標加速度/減速度值有關(guān)的 第一目標值，并且基于前車加速度/減速度信息而生成與主車輛的目標加速度/減速度值有 關(guān)的第二目標值，并且基于所生成的第一目標值和第二目標值來控制主車輛的加速度/減 速度，其中，
[0012] 控制器根據(jù)指標值來校正前車加速度/減速度信息以生成第二目標值，指標值表 示與前車信息有關(guān)的第一前車和與前車加速度/減速度信息有關(guān)的第二前車之間的同一 性。
[0013]發(fā)明的優(yōu)點
[0014]根據(jù)本公開內(nèi)容，獲得一種車輛行駛控制設備，其可以考慮到與用于控制的相應 的信息項有關(guān)的前車之間的同一性來控制主車輛的加速度/減速度。
【附圖說明】
[0015] 圖1是用于示意性地示出根據(jù)實施方式的車輛行駛控制設備100的配置的圖。
[0016] 圖2是用于示出經(jīng)由車輛控制ECU 10根據(jù)前車的識別狀態(tài)進行的模式轉(zhuǎn)換方式的 示例的圖。
[0017] 圖3是用于示出在跟隨模式期間的行駛場景的示例的圖。
[0018] 圖4是用于示出由車輛控制ECU 10執(zhí)行的過程的示例的流程圖。
[0019]圖5是用于示出根據(jù)maxjate(同一性指標值的示例）來確定校正系數(shù)Ke的方法的 示例的圖。
[0020] 圖6是用于示出車輛控制ECU 10中的計算塊的示例的流程圖。
[0021] 圖7是用于示出誤差統(tǒng)計值的時間序列與控制狀態(tài)的轉(zhuǎn)換方式之間的關(guān)系的示例 的圖。
[0022] 圖8是用于示出例如圖7所示的控制狀態(tài)的轉(zhuǎn)換時刻處的模擬結(jié)果的曲線圖。
[0023] 附圖標記
[0024] 10車輛控制ECU
[0025] 16前向雷達傳感器
[0026] 18無線控制E⑶
[0027] 20無線通信天線
[0028] 100車輛行駛控制設備
【具體實施方式】
[0029] 在下文中，參照附圖來詳細描述各實施方式。
[0030] 圖1是用于示意性地示出根據(jù)實施方式的車輛行駛控制設備100的配置的圖。車輛 行駛控制設備100包括車輛控制ECU(電子控制單元）10。車輛控制ECU 10可以由包括CPU的 處理器形成。車輛控制ECU 10的功能(包括在下文中所描述的功能）可以由任何硬件、任何 軟件、任何固件或上述的任何組合來實現(xiàn)。例如，車輛控制ECU 10的所有功能或功能的任何 部分可以由ASIC(專用集成電路）、FPGA(現(xiàn)場可編程門陣列）或DSP(數(shù)字信號處理器)來實 現(xiàn)。另外，車輛控制ECU 10可以由多個處理器來實現(xiàn)。
[0031 ]車輛控制ECU 10經(jīng)由合適的總線例如通信/傳感器系統(tǒng)CAN(控制器局域網(wǎng)）12等 連接至傳感器E⑶14和無線控制E⑶18。
[0032] 傳感器ECU 14連接至前向雷達傳感器16。傳感器ECU 14控制前向雷達傳感器16的 操作。
[0033]前向雷達傳感器16通過將電波(例如毫米波）、光波(例如激光)或超聲波用作檢測 波來檢測主車輛前方的前車的狀態(tài)(前車信息）。前向雷達傳感器16例如以預定周期來檢測 信息，其表示前車與主車輛之間的關(guān)系例如相對速度、相對距離和相對于主車輛的方向（橫 向位置）。注意，例如，如果前向雷達傳感器16為毫米波雷達傳感器，則毫米波雷達傳感器可 以為電子控制掃描類型。在這種情況下，使用電波的多普勒頻率(頻移)來檢測前車的相對 速度，使用反射波的延遲時間來檢測前車的相對距離，以及基于多個接收天線之間的接收 波的相位差來檢測前車的方向。由此獲得的前車信息以預定周期被傳送至車輛控制ECU 10。注意，可以由傳感器ECU 14和車輛控制E⑶10來實現(xiàn)前向雷達傳感器16的任何功能(例 如計算前車位置的功能）。
[0034]除了前向雷達傳感器16之外或替代前向雷達傳感器16,可以使用圖像傳感器。圖 像傳感器包括攝像機和圖像處理器，其中，該攝像機包括成像元件例如CCD(電荷耦合裝 置）、CM0S(互補金屬氧化物半導體)等，該圖像處理器用于識別前車的狀態(tài)。圖像傳感器的 攝像機可以為立體類型。圖像傳感器例如以預定周期基于圖像識別結(jié)果來檢測信息，其表 示前車與主車輛之間的關(guān)系例如相對速度和前車相對于主車輛的位置信息。前車的位置信 息包括與前車沿主車輛的前后方向的位置(距離）有關(guān)的信息以及與前車沿橫向（寬度方 向）的橫向位置有關(guān)的信息?？梢曰谂c前車有關(guān)的像素組沿橫向的中心位置來計算前車 的橫向位置。替代地，前車的橫向位置可以被計算為左端橫向位置與右端橫向位置之間的 范圍。使用圖像傳感器而獲得的前車信息可以以預定周期被傳送至車輛控制ECU 10。注意， 可以由車輛控制ECU 10來實現(xiàn)圖像處理器的圖像處理功能(例如計算前車位置的功能）。 [0035] 無線控制ECU 18經(jīng)由無線通信天線20而與前車執(zhí)行車輛間通信。無線控制ECU 18 經(jīng)由車輛間通信而從前車獲得前車加速度/減速度信息。在前車中初始地生成(獲得)前車 加速度/減速度信息。前車加速度/減速度信息可以是任意的，只要其與前車的加速度/減速 度有關(guān)即可。例如，前車加速度/減速度信息可以為針對前車的加速度/減速度的目標值、前 車的實際加速度/減速度值(傳感器值)或者上述的組合(篩選值）。另外，前車加速度/減速 度信息不必具有加速度的量度(物理量），并且可以是與前車的加速度/減速度有關(guān)的任意 信息例如目標驅(qū)動力(或目標制動力）、目標驅(qū)動扭矩(或目標制動扭矩）、前車的位置信息、 前車的速度信息等。例如，可以對前車的位置信息求二次導數(shù)來表示前車的加速度。在下文 中，作為示例，假定前車加速度/減速度信息為前車的加速度/減速度的目標值(在下文中， 稱為"前車命令G"）。由此獲得的前車加速度/減速度信息以預定周期被傳送至車輛控制ECU 10。前車加速度/減速度信息可以在經(jīng)受了無線控制ECU 18處的預處理等之后被提供給車 輛控制E⑶10。注意，可以由車輛控制E⑶10來實現(xiàn)無線控制E⑶18的功能。
[0036]注意，無線控制ECU 18可以經(jīng)由車輛間通信而從前車獲得除了前車的加速度/減 速度信息以外的信息。無線控制ECU 18可以經(jīng)由車輛間通信獲得前車的速度信息（前車速 度信息）。在這種情況下，前車速度信息可以與前車加速度/減速度信息同時獲得或者與前 車加速度/減速度信息分開獲得。注意，在前車速度信息與前車加速度/減速度信息同時獲 得的情況下，無線控制ECU 18經(jīng)由車輛間通信接收包括前車速度信息和前車加速度/減速 度ig息的ig號。
[0037]車輛控制ECU 10經(jīng)由合適的總線例如控制器系統(tǒng)CAN 13等連接至控制主車輛的 加速度/減速度的ECU，即發(fā)動機控制ECU 20和制動控制ECU 22。注意，在混合車輛和電動車 輛的情況下，車輛控制ECU 10可以連接至控制電動機的ECU(即逆變器）。另外，如果由不同 于發(fā)動機控制ECU 20的ECU(變速器ECU)來控制變速器，則變速器ECU可以連接至車輛控制 ECU 10〇
[0038]在由用戶操作的自動駕駛開關(guān)(未示出）為接通狀態(tài)期間，車輛控制ECU 10基于來 自前向雷達傳感器16的前車信息來確定作為用于自動駕駛的目標加速度/減速度的主車輛 命令加速度(在下文中，稱為"主車輛命令G"）。此時，車輛控制ECU 10基于來自前向雷達傳 感器16的前車信息來計算用于反饋控制的目標加速度/減速度（在下文中，稱為"