本發(fā)明屬于汽車制動，具體涉及一種模態(tài)可變的集成制動控制方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、集成制動控制系統(tǒng)(ibc)是新能源汽車的標(biāo)配，其功能集成的優(yōu)勢也帶來了結(jié)構(gòu)方面的劣勢(重量大，安裝剛度低)，直接表現(xiàn)就是其模態(tài)較低，市場上出現(xiàn)了大量因?yàn)閕bc共振引發(fā)的踏板抖動問題。

2、ibc硬件結(jié)構(gòu)包括ibc油壺和ibc電機(jī)通過螺栓與ibc控制器連接；ibc控制器一方面通過螺栓與車身前圍板連接，一方面通過ibc推桿與制動踏板連接；制動踏板的踏板支架通過螺栓與車身前圍板連接。

3、一個典型的市場問題是，發(fā)動機(jī)激勵與ibc產(chǎn)生共振，直接帶動了制動踏板的抖動。因此，ibc模態(tài)避頻是新能源汽車發(fā)展的一個重要課題。

4、現(xiàn)有技術(shù)中，為解決上述問題，主要有以下兩種方案：

5、1.在ibc控制器與前圍之間增加連接支架，以提升ibc的模態(tài)避免共振。但該方案存在以下缺點(diǎn)：

6、(1)經(jīng)濟(jì)性差：ibc零件一般為供應(yīng)商模塊化零件，增加額外的支架涉及產(chǎn)線更改調(diào)整；

7、(2)工藝可執(zhí)行性差：增加操作工時，兩個安裝點(diǎn)的尺寸控制困難；

8、(3)效果有限：模態(tài)提升有限，不能完全避頻(即使模態(tài)頻率提升至100hz，也無法完全避頻動力總成激勵頻率)。

9、2.制動踏板增加連接支架，在制動踏板與前圍、ccb之間增加連接支架。但該方案存在以下缺點(diǎn)：

10、(1)工藝可執(zhí)行性差：操作工操作時難以下手，操作姿態(tài)容易引起勞動損傷，安裝點(diǎn)的尺寸控制困難；

11、(2)效果有限：模態(tài)提升有限，不能完全避頻(即使模態(tài)頻率提升至100hz，也無法完全避頻動力總成激勵頻率)。

12、因此，亟需一種新的技術(shù)方案來解決ibc模態(tài)頻率與激勵源(發(fā)動機(jī)、傳動系統(tǒng)、冷卻系統(tǒng)等)和其他部件模態(tài)頻率(前圍板、制動踏板、整車模態(tài)等)的動態(tài)避頻問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是提供一種模態(tài)可變的集成制動控制方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中ibc模態(tài)頻率與激勵源和其他部件模態(tài)頻率的動態(tài)避頻問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，第一方面，本發(fā)提供一種模態(tài)可變的集成制動控制方法，包括，

3、獲取發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速、輪胎轉(zhuǎn)速和關(guān)鍵零部件預(yù)設(shè)模態(tài)頻率；

4、根據(jù)所獲取的頻率信息，計(jì)算目標(biāo)模態(tài)頻率；

5、根據(jù)踏板開度計(jì)算ibc推桿的反作用力；

6、根據(jù)所述反作用力和目標(biāo)模態(tài)頻率，計(jì)算等效質(zhì)量；

7、根據(jù)所述等效質(zhì)量，計(jì)算ibc油壺目標(biāo)質(zhì)量；

8、根據(jù)所述ibc油壺目標(biāo)質(zhì)量，計(jì)算ibc油壺目標(biāo)油量；

9、根據(jù)ibc油壺現(xiàn)有油量和目標(biāo)油量的差值，驅(qū)動ibc控制器泵出或泵入相應(yīng)體積的油。

10、優(yōu)選的，所述獲取發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速、輪胎轉(zhuǎn)速和關(guān)鍵零部件預(yù)設(shè)模態(tài)頻率的步驟具體包括：

11、獲取發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速，并將其轉(zhuǎn)化為點(diǎn)火階次頻率f1；

12、獲取輪胎轉(zhuǎn)速，并將其轉(zhuǎn)化為傳動系主要激勵頻率f2；

13、獲取關(guān)鍵零部件的預(yù)設(shè)模態(tài)頻率，包括前圍板頻率f3、整車模態(tài)頻率f4和踏板模態(tài)頻率f5。

14、進(jìn)一步優(yōu)選的，所述點(diǎn)火階次頻率f1的計(jì)算公式為：f1＝rpm/30，其中，rpm為發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速。

15、進(jìn)一步優(yōu)選的，所述傳動系主要激勵頻率f2的計(jì)算公式為：f2＝n×r輪速/60，其中，n為關(guān)鍵階次，r輪速為輪胎轉(zhuǎn)速。

16、優(yōu)選的，所述計(jì)算目標(biāo)模態(tài)頻率的步驟具體為：根據(jù)所獲取的頻率信息，按設(shè)定的避頻范圍，計(jì)算出安全的目標(biāo)模態(tài)頻率f目標(biāo)。

17、進(jìn)一步優(yōu)選的，所述設(shè)定的避頻范圍為±(2～5)hz。

18、優(yōu)選的，所述計(jì)算ibc油壺目標(biāo)質(zhì)量的步驟具體為：根據(jù)等效質(zhì)量和預(yù)先標(biāo)定的質(zhì)量分布系數(shù)，計(jì)算出ibc油壺目標(biāo)質(zhì)量。

19、優(yōu)選的，所述方法還包括以下步驟：

20、在開發(fā)樣車階段標(biāo)定出問題對應(yīng)的發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速、車速參數(shù)；

21、基于問題點(diǎn)標(biāo)定問題點(diǎn)的避頻策略，并轉(zhuǎn)化為泵油量策略；

22、將泵油策略融入ibc標(biāo)定策略中。

23、第二方面，本發(fā)明提供一種模態(tài)可變的集成制動控制系統(tǒng)，包括：

24、ibc油壺，用于存儲制動系統(tǒng)所需的油液；

25、輔助油壺，通過高壓管路與ibc油壺連接，用于調(diào)節(jié)ibc油壺油液量以改變系統(tǒng)模態(tài)頻率；

26、制動踏板；

27、ibc電機(jī)，與所述ibc控制器連接，執(zhí)行ibc控制器的指令；

28、ibc推桿，連接所述ibc控制器和所述制動踏板；

29、ibc控制器，與輔助油壺和主油壺相連，用于調(diào)節(jié)所述ibc油壺和所述輔助油壺之間的油液流動，以改變所述ibc油壺內(nèi)的油液量，從而調(diào)整系統(tǒng)的模態(tài)頻率。

30、優(yōu)選的，所述ibc控制器包括：

31、模態(tài)頻率計(jì)算單元，用于根據(jù)發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速、輪胎轉(zhuǎn)速和關(guān)鍵零部件預(yù)設(shè)模態(tài)頻率計(jì)算目標(biāo)模態(tài)頻率；

32、反作用力計(jì)算單元，用于根據(jù)踏板開度計(jì)算制動推桿的反作用力；

33、等效質(zhì)量計(jì)算單元，用于根據(jù)反作用力和目標(biāo)模態(tài)頻率計(jì)算系統(tǒng)的等效質(zhì)量；

34、油量調(diào)節(jié)單元，根據(jù)等效質(zhì)量和現(xiàn)有油量計(jì)算目標(biāo)油量，并調(diào)節(jié)油液量以實(shí)現(xiàn)模態(tài)頻率的動態(tài)調(diào)整。

35、進(jìn)一步優(yōu)選的，所述關(guān)鍵零部件包括以下部件中的至少一種：ibc油壺、ibc控制器、ibc電機(jī)、車身前圍板、ibc推桿、制動踏板、輔助油壺。

36、進(jìn)一步優(yōu)選的，所述模態(tài)頻率計(jì)算單元包括：

37、轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換模塊，用于將發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速和輪胎轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的激勵頻率；

38、避頻計(jì)算模塊，用于確定目標(biāo)模態(tài)頻率，確保與激勵頻率至少相差2～5hz。

39、優(yōu)選的，所述系統(tǒng)還包括車身前圍板，所述ibc控制器通過螺栓與所述車身前圍板連接。

40、優(yōu)選的，所述輔助油壺通過螺栓與車身連接，其安裝點(diǎn)位于前縱梁的根部或前圍橫梁位置。

41、優(yōu)選的，所述ibc油壺和所述ibc電機(jī)通過螺栓與所述ibc控制器連接。

42、優(yōu)選的，所述系統(tǒng)還包括踏板支架，所述踏板支架通過螺栓與車身前圍板連接。

43、第三方面，本發(fā)明提供了一種電子設(shè)備，包括處理器、通信接口、存儲器和通信總線，其中，處理器，通信接口，存儲器通過通信總線完成相互間的通信；存儲器，用于存放計(jì)算機(jī)程序；處理器，用于執(zhí)行存儲器上所存放的程序時，實(shí)現(xiàn)第一方面任一所述的方法。

44、第四方面，本發(fā)明提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)內(nèi)存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)第一方面任一所述的方法。

45、本發(fā)明的有益效果是：

46、通過改變ibc油壺內(nèi)油液量來改變ibc模態(tài)頻率，實(shí)現(xiàn)了與激勵源和其他部件模態(tài)頻率的動態(tài)避頻，有效解決了ibc共振引發(fā)的踏板抖動問題。

47、采用軟件控制方式實(shí)現(xiàn)模態(tài)可變，無需增加額外的機(jī)械結(jié)構(gòu)，避免了現(xiàn)有技術(shù)中增加連接支架帶來的經(jīng)濟(jì)和工藝可執(zhí)行性問題。

48、通過實(shí)時計(jì)算和調(diào)整，可以在不同工況下實(shí)現(xiàn)動態(tài)避頻，適應(yīng)性強(qiáng)，效果顯著。

49、利用現(xiàn)有ibc系統(tǒng)硬件，僅需增加輔助油壺和少量管路，成本低，易于實(shí)施。

50、可以與現(xiàn)有ibc控制策略無縫融合，不影響原有制動性能和感受。