所屬技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于萬向關(guān)節(jié)的自動(dòng)調(diào)節(jié)運(yùn)輸機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前使用的運(yùn)輸機(jī)器人功能多的，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，故障率高；功能少的，結(jié)構(gòu)簡單無法滿足個(gè)人、企業(yè)對(duì)機(jī)器人的功能需求。同時(shí)現(xiàn)有的運(yùn)輸機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時(shí)，機(jī)器人受到的沖擊較大，不平穩(wěn)；在上坡過程中又無法自動(dòng)調(diào)節(jié)速度，當(dāng)運(yùn)輸機(jī)器人動(dòng)力不足無法上坡時(shí)，運(yùn)輸機(jī)器人就會(huì)出現(xiàn)溜坡的現(xiàn)象，而這種情況是非常危險(xiǎn)的，所以就需要一種自動(dòng)調(diào)節(jié)的運(yùn)輸機(jī)器人。

本發(fā)明設(shè)計(jì)一種基于萬向關(guān)節(jié)的自動(dòng)調(diào)節(jié)運(yùn)輸機(jī)器人解決如上問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷，本發(fā)明公開一種基于萬向關(guān)節(jié)的自動(dòng)調(diào)節(jié)運(yùn)輸機(jī)器人，它是采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的。

一種基于萬向關(guān)節(jié)的自動(dòng)調(diào)節(jié)運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于：它包括車身、驅(qū)動(dòng)輪單元，其中四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元兩兩一組對(duì)稱的安裝在車身的兩側(cè)，且一側(cè)的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元位于車身的兩端。

上述驅(qū)動(dòng)輪單元包括動(dòng)力機(jī)構(gòu)、變速錐機(jī)構(gòu)，其中變速錐機(jī)構(gòu)安裝在動(dòng)力機(jī)構(gòu)內(nèi)。

上述動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、固定套、支撐板、輪子、傳動(dòng)軸、傳動(dòng)圓環(huán)、傳動(dòng)圓板、傳動(dòng)球、輪軸、t形滑塊、推動(dòng)圓板、推動(dòng)塊、第一t形環(huán)槽、第一倒角、容納腔、硬彈簧、三角形鎖塊、第一彈簧、鎖轉(zhuǎn)孔、電機(jī)軸孔、傳動(dòng)軸孔、容納孔、t形環(huán)、第一t形槽、第二倒角、第一t形導(dǎo)塊、支撐球、支撐塊、支撐球孔、凹球面、連桿、連接板、第二t形環(huán)槽、第一球鉸軸、第一球形蓋、第二球形蓋、第二球鉸軸，其中電機(jī)安裝在車身上空腔的底面；固定套一端開有電機(jī)軸孔；電機(jī)軸孔的端面上開有容納腔；容納腔的端面上開有鎖轉(zhuǎn)孔；鎖轉(zhuǎn)孔的端面上開有傳動(dòng)軸孔；傳動(dòng)軸孔的端面上開有容納孔，且容納孔開到固定套的端面；電機(jī)軸孔、容納腔、鎖轉(zhuǎn)孔、傳動(dòng)軸孔、容納孔的軸線與固定套的軸線重合；固定套外圓面安裝在車身上，且固定套上的電機(jī)軸孔與電機(jī)軸配合；傳動(dòng)圓環(huán)內(nèi)圓面上開有環(huán)槽；傳動(dòng)圓環(huán)外圓面安裝在容納孔一端的內(nèi)圓面上，且傳動(dòng)圓環(huán)軸線與固定套軸線重合；傳動(dòng)圓板安裝在環(huán)槽內(nèi)；兩個(gè)支撐板對(duì)稱安裝在固定套端面上，且兩個(gè)支撐板位于固定套端面的上下兩側(cè)；兩個(gè)支撐塊對(duì)稱的安裝在兩個(gè)支撐板的一端；兩個(gè)支撐塊上安裝結(jié)構(gòu)完全相同，對(duì)于其中任意一個(gè)，支撐塊的側(cè)面上開有凹球面；支撐塊的凹球面上均勻開有四個(gè)支撐球孔，四個(gè)支撐球分別安裝在四個(gè)支撐球孔中；傳動(dòng)球位于兩個(gè)支撐塊之間，且傳動(dòng)球與支撐塊上的凹球面配合；第二球鉸軸一端為圓柱形，另一端為球形；第二球鉸軸安裝在支撐塊端面上；輪軸一端安裝在傳動(dòng)球的球面上；連接板端面上開有第二t形環(huán)槽；連接板開有第二t形環(huán)槽的一端安裝在輪軸上；輪子一端安裝在連接板端面上，且輪子軸線與連接板軸線重合；兩個(gè)t形滑塊對(duì)稱的安裝在連接板上的第二t形環(huán)槽內(nèi)；兩個(gè)t形滑塊上的安裝結(jié)構(gòu)完全相同，對(duì)于其中任意一個(gè)，第一球鉸軸一端為圓柱形，另一端為球形；第一球鉸軸圓柱形的一端安裝在t形滑塊上；第一球形蓋與第二球形蓋對(duì)稱的安裝在連桿的兩端；連桿一端通過第一球形蓋與第二球鉸軸配合安裝在支撐塊上，另一端通過第二球形蓋與第二球鉸軸配合與t形滑塊連接；推動(dòng)圓板的端面上開有第一t形環(huán)槽；推動(dòng)圓板開第一t形環(huán)槽的一端安裝在電機(jī)軸上；三個(gè)推動(dòng)塊上均開有兩個(gè)第一倒角，且兩個(gè)第一倒角位于推動(dòng)塊的兩側(cè)；三個(gè)推動(dòng)塊周向均勻的安裝在推動(dòng)圓板端面上；t形環(huán)安裝在第一t形環(huán)槽內(nèi)；兩根硬彈簧一端安裝在t形環(huán)端面上，另一端安裝在容納腔端面上；傳動(dòng)軸安裝在傳動(dòng)軸孔內(nèi)，且傳動(dòng)軸一端與推動(dòng)圓板端面配合；傳動(dòng)軸外圓面上周向均勻的開有三個(gè)第一t形槽，且三個(gè)第一t形槽與三個(gè)推動(dòng)塊配合；三個(gè)三角形鎖塊上均開有兩個(gè)第二倒角，且兩個(gè)第二倒角位于三角形鎖塊的兩側(cè)面上；三個(gè)三角形鎖塊一端均安裝有第一t形導(dǎo)塊，三個(gè)三角形鎖塊通過其上安裝的第一t形導(dǎo)塊與第一t形槽的配合安裝在傳動(dòng)軸上，且三個(gè)三角形鎖塊的側(cè)面與鎖轉(zhuǎn)孔的內(nèi)圓面配合；三個(gè)第一彈簧分別位于三個(gè)第一t形槽內(nèi)；第一彈簧一端安裝在第一t形槽端面上，另一端安裝在第一t形導(dǎo)塊上；三個(gè)三角形鎖塊與三個(gè)推動(dòng)塊配合。

上述連桿包括細(xì)彈簧、粗彈簧、方形導(dǎo)塊、導(dǎo)槽、伸縮套、伸縮桿，其中伸縮套的壁面上對(duì)稱的開有兩個(gè)導(dǎo)槽；兩個(gè)方形導(dǎo)塊對(duì)稱的安裝在伸縮桿的外圓面上；伸縮桿通過方形導(dǎo)塊與伸縮套上的導(dǎo)槽配合安裝在伸縮套中；細(xì)彈簧位于伸縮套中，一端安裝在伸縮套的底面上，另一端安裝在伸縮桿的端面；粗彈簧穿過細(xì)彈簧位于伸縮套中，粗彈簧一端安裝在伸縮套的底面上，另一端與伸縮桿的端面配合。

上述變速錐機(jī)構(gòu)包括連接塊、第一錐齒輪軸、連接環(huán)、第一錐齒輪、第二錐齒、第三錐齒輪、第一連接方塊、第二錐齒輪軸、第二連接方塊、第三錐齒輪軸、第一弧形齒圈、第二弧形齒圈、第三弧形齒圈、錐齒輪固定軸、連接t形環(huán)、第四錐齒輪、第五錐齒輪、第六錐齒輪、動(dòng)力機(jī)構(gòu)、錐形殼、第一電磁鐵、第二電磁鐵、第三電磁鐵、第一永磁鐵、第二永磁鐵、第三永磁鐵、第一彈性繩、第二彈性繩、第三彈性繩、第二t形導(dǎo)塊、導(dǎo)向輪、導(dǎo)向輪支撐板、錐形殼、第三t形環(huán)槽、第二t形槽、連接槽，其中連接環(huán)安裝在容納腔的端面上；連接t形環(huán)安裝在連接環(huán)一端；錐形殼的外圓面上周向均勻的開有三個(gè)第二t形槽；三個(gè)第二t形槽端面上均開有連接槽，連接槽與錐形殼內(nèi)部相通；錐形殼端面上開有第三t形環(huán)槽；錐形殼通過其上的第三t形環(huán)槽與連接t形環(huán)的配合安裝在連接t形環(huán)上；錐齒輪固定軸位于錐形腔內(nèi)，錐齒輪固定軸一端安裝在傳動(dòng)軸的端面上，且錐齒輪固定軸的軸線與傳動(dòng)軸的軸線重合；第四錐齒輪、第五錐齒輪、第六錐齒輪依次安裝在錐齒輪固定軸上；第四錐齒輪與第六錐齒輪位于錐齒輪固定軸的兩端；第五錐齒輪位于第四錐齒輪與第六錐齒輪之間；第一錐齒輪軸位于連接環(huán)內(nèi)，第一錐齒輪一端安裝在容納腔的端面上；第一錐齒輪安裝在第一錐齒輪軸上，且與第四錐齒輪配合；第一連接方塊安裝在第一錐齒輪軸端面上；第二錐齒輪軸安裝在第一連接方塊的一側(cè)，且第二錐齒輪軸位于第一連接方塊的下端；第二錐齒輪安裝在第二錐齒輪軸上，且與第五錐齒輪配合；第二連接方塊安裝在第二錐齒輪軸的端面上；第三錐齒輪軸安裝在第二連接方塊的一側(cè)，且位于第二連接方塊的下端；第三錐齒輪安裝在第三錐齒輪軸上，且與第六錐齒輪配合；三個(gè)第三t形導(dǎo)塊分別安裝在第一電磁鐵、第二電磁鐵、第三電磁鐵端面上；第一電磁鐵、第二電磁鐵、第三電磁鐵通過其上安裝的第三t形導(dǎo)塊與第二t形槽配合安裝在錐形殼上；三個(gè)第二t形導(dǎo)塊分別安裝在第一永磁鐵、第二永磁鐵、第三永磁鐵端面上；第一永磁鐵、第二永磁鐵、第三永磁鐵通過其上安裝的第二t形導(dǎo)塊與第二t形槽的配合安裝在錐形殼上；第一永磁鐵與第一電磁鐵配合；第二永磁鐵與第二電磁鐵配合；第三永磁鐵與第三電磁鐵配合；第一弧形齒圈通過連接塊安裝在第一永磁鐵上，且與第一錐齒輪、第二錐齒輪、第三錐齒輪配合；第二弧形齒圈通過連接塊安裝在第二永磁鐵上，且與第一錐齒輪、第二錐齒輪、第三錐齒輪配合；第三弧形齒圈通過連接塊安裝在第三永磁鐵上，且與第一錐齒輪、第二錐齒輪、第三錐齒輪配合；第二弧形齒圈位于第一弧形齒圈與第三弧形齒圈之間；第二彈簧、第四彈簧、第五彈簧均位于第二t形槽內(nèi)；第二彈簧一端安裝在第一電磁鐵上的第三t形導(dǎo)塊上，另一端安裝在第二t形槽端面上；第四彈簧一端安裝在第二電磁鐵上的第三t形導(dǎo)塊上，另一端安裝在第二t形槽端面上；第五彈簧一端安裝在第三電磁鐵上的第三t形導(dǎo)塊上，另一端安裝在第三t形槽端面上；第三彈簧、第六彈簧、第七彈簧均位于第二t形槽內(nèi)；第三彈簧一端安裝在第一永磁鐵上的第二t形導(dǎo)塊上，另一端安裝在第二t形槽端面上；第六彈簧一端安裝在第二永磁鐵上的第二t形導(dǎo)塊上，另一端安裝在第二t形槽端面上；第七彈簧一端安裝在第三永磁鐵上的第二t形導(dǎo)塊上，另一端安裝在第三t形槽端面上；六個(gè)導(dǎo)向輪支撐板兩兩一組周向均勻的安裝在錐形殼一端外圓面上，且每組中的兩個(gè)導(dǎo)向輪支撐板與第二t形槽配合；導(dǎo)向輪通過圓柱銷安裝在兩個(gè)導(dǎo)向輪支撐板上；第一彈性繩一端安裝在第一永磁鐵上，另一端穿過傳動(dòng)圓板安裝在傳動(dòng)球上；第二彈性繩一端安裝在第二永磁鐵上，另一端穿過傳動(dòng)圓板安裝在傳動(dòng)球上；第一彈性繩一端安裝在第三永磁鐵上，另一端穿過傳動(dòng)圓板安裝在傳動(dòng)球上；第一彈性繩、第二彈性繩、第三彈性繩均與相對(duì)應(yīng)的導(dǎo)向輪配合。

作為本技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，上訴硬彈簧內(nèi)安裝有伸縮桿。

作為本技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，上訴轉(zhuǎn)動(dòng)圓板通過軸承安裝在傳動(dòng)圓環(huán)上的環(huán)槽內(nèi)。

作為本技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，上訴輪子通過鍵安裝在輪軸上。

作為本技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，上訴電機(jī)軸通過軸承安裝在電機(jī)軸孔中。

相對(duì)于傳統(tǒng)的機(jī)器人技術(shù)，本發(fā)明運(yùn)輸機(jī)器人具有前進(jìn)、保護(hù)電機(jī)、轉(zhuǎn)彎、自動(dòng)調(diào)節(jié)速度、四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元分時(shí)驅(qū)動(dòng)的功能；車身具有支撐驅(qū)動(dòng)輪單元運(yùn)動(dòng)的功能；驅(qū)動(dòng)輪單元具有驅(qū)動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的功能；動(dòng)力機(jī)構(gòu)具有為驅(qū)動(dòng)輪單元提供動(dòng)力的功能；變速錐機(jī)構(gòu)的作用是自動(dòng)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)輪單元的速度。

本發(fā)明中動(dòng)力機(jī)構(gòu)具有驅(qū)動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的功能；電機(jī)的作用是為驅(qū)動(dòng)輪單元提供動(dòng)力；安裝在電機(jī)軸端面上的推動(dòng)圓板的作用是，與安裝在傳動(dòng)孔中的傳動(dòng)軸配合，帶動(dòng)傳動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)的功能；安裝在推動(dòng)圓板上第一t形環(huán)槽內(nèi)t形環(huán)的作用是，當(dāng)電機(jī)軸帶動(dòng)推動(dòng)圓板運(yùn)動(dòng)時(shí)，t形環(huán)可以在第一t形環(huán)槽內(nèi)旋轉(zhuǎn)，而不會(huì)影響推動(dòng)圓板的運(yùn)動(dòng)；硬彈簧一端安裝在保護(hù)套上的容納腔內(nèi)，另一端安裝在t形環(huán)上的作用是，給推動(dòng)圓板一個(gè)推力，使推動(dòng)圓板可以帶動(dòng)傳動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)；安裝在推動(dòng)圓板上的三個(gè)推動(dòng)塊的作用是，當(dāng)傳動(dòng)軸需要更大的扭矩時(shí)，硬彈簧給推動(dòng)圓板的推力，將不足以帶動(dòng)傳動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)，這時(shí)推動(dòng)圓板將與傳動(dòng)軸發(fā)生相對(duì)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)的推動(dòng)圓板會(huì)帶動(dòng)安裝其上的三個(gè)推動(dòng)板運(yùn)動(dòng)，這時(shí)三個(gè)推動(dòng)板會(huì)推動(dòng)，通過第一t形導(dǎo)塊與傳動(dòng)軸上第一t形槽配合安裝在傳動(dòng)軸上的三個(gè)三角形鎖塊運(yùn)動(dòng)，使得三個(gè)三角形鎖塊向鎖轉(zhuǎn)孔內(nèi)運(yùn)動(dòng)，從而達(dá)到使的傳動(dòng)軸停止旋轉(zhuǎn)的目的；傳動(dòng)軸一端與推動(dòng)圓板連接，另一端與變速錐連接的目的是，將推動(dòng)圓板上的運(yùn)動(dòng)傳遞到變速錐上；兩個(gè)支撐板對(duì)稱安裝在固定套端面上，且兩個(gè)支撐板位于固定套端面的上下兩側(cè)的作用是，連接固定套與支撐塊；支撐塊的側(cè)面上開有球面的作用是，與傳動(dòng)球的球面配合，防止傳動(dòng)球旋轉(zhuǎn)時(shí)，與支撐板發(fā)生干涉；支撐塊的凹球面上開有四個(gè)支撐球孔的作用是，容納四個(gè)支撐球；傳動(dòng)球位于兩個(gè)支撐塊之間，且傳動(dòng)球與支撐塊上的球面配合，傳動(dòng)球的軸線與四個(gè)支撐球配合；四個(gè)支撐球的作用是支撐傳動(dòng)球，使傳動(dòng)球可以在兩個(gè)支撐塊之間任意方向旋轉(zhuǎn)；輪軸一端與傳動(dòng)球連接，另一端與連接板連接的作用是，將傳動(dòng)球上的運(yùn)動(dòng)傳遞到安裝在輪軸一端的連接板上；連桿一端通過第二球形蓋與第二球鉸軸配合安裝在支撐塊上，另一端通過第一球形蓋與第一球鉸軸配合與t形滑塊連接的作用是，一方面當(dāng)輪子圍繞輪軸過程中，連桿一端通過第一球形蓋與第一球鉸軸配合安裝在支撐板上，另一端通過第二球形蓋與第二球鉸軸配合與t形滑塊連接的作用是，一方面當(dāng)輪子圍繞輪軸過程中，連桿上的t形滑塊會(huì)沿開在連接板上的t形環(huán)槽運(yùn)動(dòng)，從而達(dá)到防止連桿干涉連接板運(yùn)動(dòng)的功能；另一方面連桿中的伸縮套的外圓面上對(duì)稱的開有兩個(gè)導(dǎo)槽；伸縮桿通過其上安裝的方形導(dǎo)塊與伸縮套上的導(dǎo)槽配合安裝在伸縮套中；細(xì)彈簧位于伸縮套中，一端安裝在伸縮套的底面上，另一端安裝在伸縮桿的端面；粗彈簧穿過細(xì)彈簧位于伸縮套中，粗彈簧一端安裝在伸縮套的底面上，另一端與伸縮桿的端面配合；其中細(xì)彈簧的彈性系數(shù)較小，所以當(dāng)伸縮桿受到拉力作用時(shí)，伸縮桿更容易沿導(dǎo)槽向外運(yùn)動(dòng)；粗彈簧的彈性系數(shù)較大，且粗彈簧只與伸縮桿接觸配合，所以伸縮桿向外運(yùn)動(dòng)時(shí)，粗彈簧不會(huì)給伸縮桿作用力，當(dāng)伸縮桿受到壓力作用時(shí)，由于粗彈簧的彈性系數(shù)較大，所以粗彈簧不會(huì)輕易被壓縮，故而伸縮桿不容易沿著導(dǎo)槽向伸縮套內(nèi)運(yùn)動(dòng)。從而達(dá)到連桿容易被拉，而不容易被壓的目的；設(shè)計(jì)兩個(gè)連桿的作用是，當(dāng)運(yùn)輸機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時(shí)，連接板會(huì)拉動(dòng)第一鋼絲繩、第二鋼絲繩、第三鋼絲繩，而此時(shí)的兩個(gè)連桿可以平衡一部分力，使得運(yùn)輸機(jī)器人轉(zhuǎn)彎更加平穩(wěn)。第二彈簧的作用是，給第一電磁鐵一個(gè)回位時(shí)的作用力；第三彈簧的作用是，給第一永磁鐵一個(gè)回位時(shí)的作用力；第四彈簧的作用是，給第二電磁鐵一個(gè)回位時(shí)的作用力；第五彈簧的作用是，給第三電磁鐵一個(gè)回位時(shí)的作用力；第六彈簧的作用是，給第二永磁鐵一個(gè)回位時(shí)的作用力；第七彈簧的作用是，給第三永磁鐵一個(gè)回位時(shí)的作用力。

本發(fā)明中的變速錐機(jī)構(gòu)具有自動(dòng)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)輪單元運(yùn)動(dòng)速度的功能；其中錐形殼的作用是為了容納第一錐齒輪、第二錐齒輪、第三錐齒輪、第四錐齒輪、第五錐齒輪、第六錐齒輪、第一弧形齒圈、第二弧形齒圈、第三弧形齒圈；其中第四錐齒輪、第五錐齒輪、第六錐齒輪的作用是將錐齒輪固定軸上的運(yùn)動(dòng)傳遞到相應(yīng)的第一錐齒輪、第二錐齒輪、第三錐齒輪上；三個(gè)連接塊的作用是，連接第一永磁鐵與第一弧形齒圈、第二永磁鐵與第二弧形齒圈、第三永磁鐵與第三弧形齒圈；第一電磁鐵通過第三t形導(dǎo)塊安裝在錐形殼上的第二t形槽中的作用是，給通過第二t形導(dǎo)塊與第二t形槽配合安裝在錐形殼上的第一永磁鐵一個(gè)磁力作用，使第一永磁鐵可以沿第二t形槽來回滑動(dòng)；第二電磁鐵通過第三t形導(dǎo)塊安裝在錐形殼上的第二t形槽中的作用是，給通過第二t形導(dǎo)塊與第二t形槽配合安裝在錐形殼上的第二永磁鐵一個(gè)磁力作用，使第二永磁鐵可以沿第二t形槽來回滑動(dòng)；第三電磁鐵通過第三t形導(dǎo)塊安裝在錐形殼上的第二t形槽中的作用是，給通過第二t形導(dǎo)塊與第二t形槽配合安裝在變速錐上的第三永磁鐵一個(gè)磁力作用，使第三永磁鐵可以沿第二t形槽來回滑動(dòng)；第一彈性繩一端安裝在第一永磁鐵上，另一端安裝在傳動(dòng)球上的作用是，將第一永磁鐵上的運(yùn)動(dòng)傳遞到傳動(dòng)球上；第二彈性繩一端安裝在第二永磁鐵上，另一端安裝在傳動(dòng)球上的作用是，將第二永磁鐵上的運(yùn)動(dòng)傳遞到傳動(dòng)球上；第三彈性繩一端安裝在第三永磁鐵上，另一端安裝在傳動(dòng)球上的作用是，將第三永磁鐵上的運(yùn)動(dòng)傳遞到傳動(dòng)球上；第一弧形齒圈、第二弧形齒圈、第三弧形齒圈通過連接塊分別安裝在第一永磁鐵上的第二t形塊上、第二永磁鐵上的第二t形塊上、第三永磁鐵上的第二t形塊上的作用是，驅(qū)動(dòng)錐形殼運(yùn)動(dòng)；第一弧形齒圈、第二弧形齒圈、第三弧形齒圈均為與彈性的齒圈，且第一弧形齒圈、第二弧形齒圈、第三弧形齒圈不共面的作用是，當(dāng)?shù)谝挥来盆F、第二永磁鐵、第三永磁鐵帶動(dòng)齒圈沿第二t形槽滑動(dòng)時(shí)，第一錐齒輪、第二錐齒輪、第三錐齒輪即可以驅(qū)動(dòng)其中一個(gè)弧形齒圈，又可以使第一弧形齒圈、第二弧形齒圈、第三弧形齒圈互不干涉。

本發(fā)明中連桿一端通過第一球形蓋與第一球鉸軸配合安裝在支撐板上，另一端通過第二球形蓋與第二球鉸軸配合與t形滑塊連接的作用是，一方面當(dāng)輪子圍繞輪軸過程中，連桿上的t形滑塊會(huì)沿開在連接板上的t形環(huán)槽運(yùn)動(dòng)，從而達(dá)到防止連桿干涉連接板運(yùn)動(dòng)的功能；另一方面連桿中的伸縮套的外圓面上對(duì)稱的開有兩個(gè)導(dǎo)槽；伸縮桿通過其上安裝的方形導(dǎo)塊與伸縮套上的導(dǎo)槽配合安裝在伸縮套中；細(xì)彈簧位于伸縮套中，一端安裝在伸縮套的底面上，另一端安裝在伸縮桿的端面；粗彈簧穿過細(xì)彈簧位于伸縮套中，粗彈簧一端安裝在伸縮套的底面上，另一端與伸縮桿的端面配合；其中細(xì)彈簧的彈性系數(shù)較小，所以當(dāng)伸縮桿受到拉力作用時(shí)，伸縮桿更容易沿導(dǎo)槽向外運(yùn)動(dòng)；粗彈簧的彈性系數(shù)較大，且粗彈簧只與伸縮桿接觸配合，所以伸縮桿向外運(yùn)動(dòng)時(shí)，粗彈簧不會(huì)給伸縮桿作用力，當(dāng)伸縮桿受到壓力作用時(shí)，由于粗彈簧的彈性系數(shù)較大，所以粗彈簧不會(huì)輕易被壓縮，故而伸縮桿不容易沿著導(dǎo)槽向伸縮套內(nèi)運(yùn)動(dòng)。從而達(dá)到連桿容易被拉，而不容易被壓的目的；設(shè)計(jì)兩個(gè)連桿的作用是，當(dāng)運(yùn)輸機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時(shí)，連接板會(huì)拉動(dòng)第一鋼絲繩、第二鋼絲繩、第三鋼絲繩，而此時(shí)的兩個(gè)連桿可以平衡一部分力，使得運(yùn)輸機(jī)器人轉(zhuǎn)彎更加平穩(wěn)；由于第一弧形齒圈、第二弧形齒圈、第三弧形齒圈的曲率半徑較小，為了保證第一錐齒輪、第二錐齒輪、第三錐齒輪可以與第一弧形齒圈、第二弧形齒圈、第三弧形齒圈嚙合，所以電機(jī)軸只可以單向運(yùn)動(dòng)。

在使用過程中，當(dāng)運(yùn)輸機(jī)器人未運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一彈簧、第二彈簧、第三彈簧、第四彈簧、第五彈簧、第六彈簧、第七彈簧均處于自由伸縮狀態(tài)；硬彈簧處于壓縮狀態(tài)；第一彈性繩、第二彈性繩、第三彈性繩處于拉伸狀態(tài)；當(dāng)運(yùn)輸機(jī)器人直線行駛時(shí)，四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元上的狀態(tài)完全相同，對(duì)于其中任意一個(gè)，電機(jī)軸將帶動(dòng)傳動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，傳動(dòng)軸將帶動(dòng)推動(dòng)圓板運(yùn)動(dòng)，推動(dòng)圓板將帶動(dòng)傳動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)軸將帶動(dòng)變速錐機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，變速錐機(jī)構(gòu)將帶動(dòng)第一永磁鐵、第二永磁鐵、第三永磁鐵、第一電磁鐵、第二電磁鐵、第三電磁鐵運(yùn)動(dòng)，第一永磁鐵將帶動(dòng)第一彈性繩運(yùn)動(dòng)，第二永磁鐵將帶動(dòng)第二彈性繩運(yùn)動(dòng)，第三永磁鐵將帶動(dòng)第三彈性繩運(yùn)動(dòng)；在第一彈性繩、第二彈性繩、第三彈性繩的作用下將帶動(dòng)傳動(dòng)圓板在傳動(dòng)圓環(huán)上的環(huán)槽內(nèi)旋轉(zhuǎn)，同時(shí)將帶動(dòng)傳動(dòng)球旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)球?qū)?dòng)輪軸運(yùn)動(dòng)，輪軸將帶連接板運(yùn)動(dòng)，連接板將帶動(dòng)輪子運(yùn)動(dòng)，輪子將帶動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，在此過程中第一彈簧、第二彈簧、第三彈簧、第四彈簧、第五彈簧、第六彈簧、第七彈簧均處于自由伸縮狀態(tài)；硬彈簧處于壓縮狀態(tài)；第一彈性繩、第二彈性繩、第三彈性繩處于拉伸狀態(tài)；從運(yùn)輸機(jī)器人前進(jìn)的方向看，當(dāng)運(yùn)輸機(jī)器人需要右轉(zhuǎn)彎時(shí)，前兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元不會(huì)驅(qū)動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人向前運(yùn)動(dòng)，只會(huì)起到向右轉(zhuǎn)彎的作用，后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元將驅(qū)動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人向前運(yùn)動(dòng)，而不起轉(zhuǎn)彎的作用，但后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元上的電機(jī)會(huì)調(diào)節(jié)輪子的運(yùn)動(dòng)速度，從而適應(yīng)運(yùn)輸機(jī)器人右轉(zhuǎn)彎；后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元在轉(zhuǎn)動(dòng)速度上有區(qū)別外其他的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)均相同，對(duì)于其中任意一個(gè)，電機(jī)軸將帶動(dòng)傳動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，傳動(dòng)軸將帶動(dòng)推動(dòng)圓板運(yùn)動(dòng)，推動(dòng)圓板將帶動(dòng)傳動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)軸將帶動(dòng)變速錐機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，變速錐機(jī)構(gòu)將帶動(dòng)第一永磁鐵、第二永磁鐵、第三永磁鐵、第一電磁鐵、第二電磁鐵、第三電磁鐵運(yùn)動(dòng)，第一永磁鐵將帶動(dòng)第一彈性繩運(yùn)動(dòng)，第二永磁鐵將帶動(dòng)第二彈性繩運(yùn)動(dòng)，第三永磁鐵將帶動(dòng)第三彈性繩運(yùn)動(dòng)；在第一彈性繩、第二彈性繩、第三彈性繩的作用下將帶動(dòng)傳動(dòng)圓板在傳動(dòng)圓環(huán)上的環(huán)槽內(nèi)旋轉(zhuǎn)，同時(shí)將帶動(dòng)傳動(dòng)球旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)球?qū)?dòng)輪軸運(yùn)動(dòng)，輪軸將帶連接板運(yùn)動(dòng)，連接板將帶動(dòng)輪子運(yùn)動(dòng)，輪子將帶動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；前兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元不會(huì)驅(qū)動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，而是在后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元的驅(qū)動(dòng)下運(yùn)動(dòng)；前兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)完全相同，對(duì)于其中一個(gè)，此時(shí)第三電磁鐵將給第三永磁鐵一個(gè)磁力作用，第三永磁鐵將沿第二t形導(dǎo)槽滑動(dòng)，從而帶動(dòng)第三彈性繩運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)的第三彈性繩將帶動(dòng)傳動(dòng)球運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)球?qū)?dòng)輪軸旋轉(zhuǎn)一定角度，輪軸將帶動(dòng)連接板轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，連接板將帶動(dòng)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，從而達(dá)到右轉(zhuǎn)彎的目的，同時(shí)在此過程中，傳動(dòng)球的運(yùn)動(dòng)將帶動(dòng)第二彈性繩運(yùn)動(dòng)，第二彈性繩將拉動(dòng)第二永磁鐵沿第二t形導(dǎo)槽運(yùn)動(dòng)；第六彈簧處于拉伸狀態(tài)，第七彈簧處于壓縮狀態(tài)；第一彈性會(huì)擺動(dòng)一定的角度；當(dāng)運(yùn)輸機(jī)器人上坡時(shí)，輪子需要更大的扭矩，第一彈性繩、第二彈性繩和第三彈性繩會(huì)受到輪子較大的阻力作用，彈性繩會(huì)拉動(dòng)永磁鐵向錐形殼直徑小的方向拖拽，此時(shí)的第一永磁體、第二永磁體、第三永磁體將沿第二t形槽向錐形殼直徑較小的方向運(yùn)動(dòng)，設(shè)計(jì)中錐形殼半徑較小的地方扭矩較大，為輪子提供更大的扭矩；其具體結(jié)構(gòu)及傳動(dòng)原理為，永磁力拉動(dòng)的作用下會(huì)帶動(dòng)第一電磁鐵、第二電磁鐵、第三電磁鐵沿第二t形槽運(yùn)動(dòng)，在第一永磁鐵的運(yùn)動(dòng)過程中會(huì)帶動(dòng)第二t形導(dǎo)塊運(yùn)動(dòng)，第二t形導(dǎo)塊會(huì)帶動(dòng)連接塊運(yùn)動(dòng)，連接塊會(huì)帶動(dòng)第一弧形齒圈、第二弧形齒圈、第三弧形齒圈運(yùn)動(dòng)，在此過程中第一弧形齒圈、第二弧形齒圈、第三弧形齒圈會(huì)與第二錐齒輪嚙合，由于第一弧形齒圈、第二弧形齒圈、第三弧形齒圈均具有彈性，所以第二錐齒輪會(huì)與第一弧形齒圈、第二弧形齒圈、第三弧形齒圈嚙合，從而帶動(dòng)其運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)的第一弧形齒圈、第二弧形齒圈、第三弧形齒圈會(huì)帶動(dòng)錐形殼運(yùn)動(dòng)，此時(shí)的錐形殼運(yùn)動(dòng)速度已經(jīng)降低，從而帶動(dòng)第一彈性繩、第二彈性繩、第三彈性繩運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)的彈性繩將依次帶動(dòng)球形塊、輪軸、連接板、輪子運(yùn)動(dòng)，從而達(dá)到為輪子提供更大扭矩的功能；在此過程中第二彈簧、第四彈簧、第五彈簧處于拉伸狀態(tài)；第三彈簧、第六彈簧、第七彈簧處于壓縮狀態(tài)；當(dāng)?shù)谝挥来盆F、第二永磁鐵、第三永磁鐵運(yùn)動(dòng)到不能在壓縮第三彈簧、第六彈簧、第七彈簧時(shí)，由于第一弧形齒圈、第二弧形齒圈、第三弧形齒圈的曲率半徑較小，但第一弧形齒圈、第二弧形齒圈、第三弧形齒圈均具有彈性，所以第二錐齒輪會(huì)驅(qū)動(dòng)第一弧形齒圈、第二弧形齒圈、第三弧形齒圈運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)的第一弧形齒圈、第二弧形齒圈、第三弧形齒圈會(huì)帶動(dòng)錐形殼運(yùn)動(dòng)，此時(shí)的錐形殼運(yùn)動(dòng)速度已經(jīng)最低，從而帶動(dòng)第一彈性繩、第二彈性繩、第三彈性繩運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)的彈性繩將依次帶動(dòng)球形塊、輪軸、連接板、輪子運(yùn)動(dòng)，從而達(dá)到為輪子提供最大扭矩的功能；此時(shí)的輪子如果無法運(yùn)動(dòng)；推動(dòng)圓板將不能再帶動(dòng)傳動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)，此時(shí)為了防止運(yùn)輸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，此時(shí)推動(dòng)圓板將相對(duì)傳動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)的推動(dòng)圓板會(huì)帶動(dòng)推動(dòng)塊運(yùn)動(dòng)，推動(dòng)塊會(huì)將三角形鎖塊推入鎖轉(zhuǎn)孔中，從而使傳動(dòng)軸不會(huì)運(yùn)動(dòng)，此時(shí)的電機(jī)依然運(yùn)動(dòng)，但運(yùn)輸機(jī)器人停止不動(dòng)，一方面達(dá)到保護(hù)電機(jī)的作用，另一方面有可以防止運(yùn)輸機(jī)器人從坡上滑下來的作用。

附圖說明

圖1是整體部件分布示意圖。

圖2是車身結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是驅(qū)動(dòng)輪單元結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是驅(qū)動(dòng)輪單元剖視圖。

圖5是推動(dòng)圓板安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是推動(dòng)塊安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是硬彈簧安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8是固定套結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9是三角形鎖塊安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10是車身結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11是第一彈簧安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12是三角形鎖塊結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13是球形塊安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖14是第一電磁鐵安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖15是導(dǎo)向輪安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖16是錐形殼結(jié)構(gòu)示意圖。

圖17是第一彈性繩、第二彈性繩、第三彈性繩安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖18是支撐塊安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖19是支撐球安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖20是第二t形導(dǎo)塊安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖21是連接板結(jié)構(gòu)示意圖。

圖22是第一球鉸軸安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖23是第一球形蓋安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖24是第一電磁鐵磁力原理示意圖。

圖25是連接軸結(jié)構(gòu)示意圖。

圖26是變速錐機(jī)構(gòu)示意圖。

圖27是第一弧形齒圈安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖28是連接塊安裝結(jié)構(gòu)圖。

圖29是支撐塊結(jié)構(gòu)圖。

圖30是第四彈簧安裝結(jié)構(gòu)圖。

圖31是粗彈簧、細(xì)彈簧安裝結(jié)構(gòu)圖。

圖32是第三t形導(dǎo)塊安裝結(jié)構(gòu)圖。

圖33是第一弧形齒圈、第二弧形齒圈、第三弧形齒圈運(yùn)動(dòng)原理圖。

圖中標(biāo)號(hào)名稱：1、車身；2、驅(qū)動(dòng)輪單元；3、電機(jī)；4、固定套；5、支撐板；6、輪子；8、傳動(dòng)軸；10、第一彈性繩；11、傳動(dòng)圓環(huán)；12、傳動(dòng)圓板；13、傳動(dòng)球；14、輪軸；15、t形滑塊；16、推動(dòng)圓板；17、推動(dòng)塊；18、第一t形環(huán)槽；19、第一倒角；21、容納腔；22、硬彈簧；23、三角形鎖塊；24、第一彈簧；25、鎖轉(zhuǎn)孔；26、電機(jī)軸孔；27、傳動(dòng)軸孔；28、容納孔；30、第一t形槽；31、第二倒角；33、第一t形導(dǎo)塊；36、第二彈簧；37、第一電磁鐵；38、第一永磁鐵；39、第三彈簧；40、導(dǎo)向輪支撐板；41、導(dǎo)向輪；42、第二t形槽；44、第二t形導(dǎo)塊；45、支撐球；46、支撐塊；47、支撐球孔；48、凹球面；49、連桿；50、連接板；51、第二t形環(huán)槽；53、第一球鉸軸；54、第一球形蓋；55、第二球形蓋；56、第二球鉸軸；57、第四彈簧；58、第五彈簧；59、第六彈簧；60、第七彈簧；61、第二電磁鐵；62、第三電磁鐵；63、第二永磁鐵；64、第三永磁鐵；65、第二彈性繩；66、第三彈性繩；67、第三t形導(dǎo)塊；68、空腔；69、t形環(huán)；70、細(xì)彈簧；71、粗彈簧；72、方形導(dǎo)塊；73、導(dǎo)槽；74、伸縮套；75、伸縮桿；76、連接塊；77、第一錐齒輪軸；78、連接環(huán)；79、第一錐齒輪；80、第二錐齒輪；81、第三錐齒輪；83、第一連接方塊；84、第二錐齒輪軸；85、第二連接方塊；86、第三錐齒輪軸；87、第一弧形齒圈；88、第二弧形齒圈；89、第三弧形齒圈；90、錐齒輪固定軸；91、連接t形環(huán)；92、第四錐齒輪；93、第五錐齒輪；94、第六錐齒輪；95、動(dòng)力機(jī)構(gòu)；96、變速錐機(jī)構(gòu)；97、錐形殼；98、連接槽；99、第三t形環(huán)槽。

具體實(shí)施方式

如圖1、2所示，它包括車身1、驅(qū)動(dòng)輪單元2，其中四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元2兩兩一組對(duì)稱的安裝在車身1的兩側(cè)，且一側(cè)的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元2位于車身1的兩端。

如圖3所示，上述驅(qū)動(dòng)輪單元2包括動(dòng)力機(jī)構(gòu)95、變速錐機(jī)構(gòu)96，其中變速錐機(jī)構(gòu)96安裝在動(dòng)力機(jī)構(gòu)95內(nèi)。

如圖4所示，上述動(dòng)力機(jī)構(gòu)95包括電機(jī)3、固定套4、支撐板5、輪子6、傳動(dòng)軸8、傳動(dòng)圓環(huán)11、傳動(dòng)圓板12、傳動(dòng)球13、輪軸14、t形滑塊15、推動(dòng)圓板16、推動(dòng)塊17、第一t形環(huán)槽18、第一倒角19、容納腔21、硬彈簧22、三角形鎖塊23、第一彈簧24、鎖轉(zhuǎn)孔25、電機(jī)軸孔26、傳動(dòng)軸孔27、容納孔28、t形環(huán)69、第一t形槽30、第二倒角31、第一t形導(dǎo)塊33、支撐球45、支撐塊46、支撐球孔47、凹球面48、連桿49、連接板50、第二t形環(huán)槽51、第一球鉸軸53、第一球形蓋54、第二球形蓋55、第二球鉸軸56，如圖1、2所示，其中電機(jī)3安裝在車身1上空腔68的底面；如圖8所示，固定套4一端開有電機(jī)軸孔26；電機(jī)軸孔26的端面上開有容納腔21；如圖8所示，容納腔21的端面上開有鎖轉(zhuǎn)孔25；如圖8所示，鎖轉(zhuǎn)孔25的端面上開有傳動(dòng)軸孔27；如圖8所示，傳動(dòng)軸孔27的端面上開有容納孔28，且容納孔28開到固定套4的端面；如圖8所示，電機(jī)軸孔26、容納腔21、鎖轉(zhuǎn)孔25、傳動(dòng)軸孔27、容納孔28的軸線與固定套4的軸線重合；如圖1所示，固定套4外圓面安裝在車身1上，且固定套4上的電機(jī)軸孔26與電機(jī)3軸配合；如圖8所示，傳動(dòng)圓環(huán)11內(nèi)圓面上開有環(huán)槽；如圖8所示，傳動(dòng)圓環(huán)11外圓面安裝在容納孔28一端的內(nèi)圓面上，且傳動(dòng)圓環(huán)11軸線與固定套4軸線重合；如圖4所示，傳動(dòng)圓板12安裝在環(huán)槽內(nèi)；如圖4所示，兩個(gè)支撐板5對(duì)稱安裝在固定套4端面上，且兩個(gè)支撐板5位于固定套4端面的上下兩側(cè)；如圖4所示，兩個(gè)支撐塊46對(duì)稱的安裝在兩個(gè)支撐板5的一端；兩個(gè)支撐塊46上安裝結(jié)構(gòu)完全相同，對(duì)于其中任意一個(gè)，如圖17、18、19、29所示，支撐塊46的側(cè)面上開有凹球面48；如圖29所示，支撐塊46的凹球面48上均勻開有四個(gè)支撐球孔47，四個(gè)支撐球45分別安裝在四個(gè)支撐球孔47中；如圖17所示，傳動(dòng)球13位于兩個(gè)支撐塊46之間，且傳動(dòng)球13與支撐塊46上的凹球面48配合；如圖29所示，第二球鉸軸56一端為圓柱形，另一端為球形；第二球鉸軸56安裝在支撐塊46端面上；如圖4所示，輪軸14一端安裝在傳動(dòng)球13的球面上；如圖21所示，連接板50端面上開有第二t形環(huán)槽51；如圖18所示，連接板50開有第二t形環(huán)槽51的一端安裝在輪軸14上；輪子6一端安裝在連接板50端面上，且輪子6軸線與連接板50軸線重合；如圖13所示，兩個(gè)t形滑塊15對(duì)稱的安裝在連接板50上的第二t形環(huán)槽51內(nèi)；兩個(gè)t形滑塊15上的安裝結(jié)構(gòu)完全相同，對(duì)于其中任意一個(gè)，如圖22所示，第一球鉸軸53一端為圓柱形，另一端為球形；第一球鉸軸53圓柱形的一端安裝在t形滑塊15上；如圖23所示，第一球形蓋54與第二球形蓋55對(duì)稱的安裝在連桿49的兩端；連桿49一端通過第一球形蓋54與第二球鉸軸56配合安裝在支撐塊46上，另一端通過第二球形蓋55與第二球鉸軸56配合與t形滑塊15連接；如圖6、7所示，推動(dòng)圓板16的端面上開有第一t形環(huán)槽18；推動(dòng)圓板16開第一t形環(huán)槽18的一端安裝在電機(jī)3軸上；如圖5所示，三個(gè)推動(dòng)塊17上均開有兩個(gè)第一倒角19，且兩個(gè)第一倒角19位于推動(dòng)塊17的兩側(cè)；三個(gè)推動(dòng)塊17周向均勻的安裝在推動(dòng)圓板16端面上；如圖4所示，t形環(huán)69安裝在第一t形環(huán)槽18內(nèi)；如圖9、10所示，兩根硬彈簧22一端安裝在t形環(huán)69端面上，另一端安裝在容納腔21端面上；如圖4所示，傳動(dòng)軸8安裝在傳動(dòng)軸孔27內(nèi)，且傳動(dòng)軸8一端與推動(dòng)圓板16端面配合；如圖25所示，傳動(dòng)軸8外圓面上周向均勻的開有三個(gè)第一t形槽30，且三個(gè)第一t形槽30與三個(gè)推動(dòng)塊17配合；如圖12所示，三個(gè)三角形鎖塊23上均開有兩個(gè)第二倒角31，且兩個(gè)第二倒角31位于三角形鎖塊23的兩側(cè)面上；如圖12所示，三個(gè)三角形鎖塊23一端均安裝有第一t形導(dǎo)塊33，如圖11所示，三個(gè)三角形鎖塊23通過其上安裝的第一t形導(dǎo)塊33與第一t形槽30的配合安裝在傳動(dòng)軸8上，且三個(gè)三角形鎖塊23的側(cè)面與鎖轉(zhuǎn)孔25的內(nèi)圓面配合；如圖11所示，三個(gè)第一彈簧24分別位于三個(gè)第一t形槽30內(nèi)；第一彈簧24一端安裝在第一t形槽30端面上，另一端安裝在第一t形導(dǎo)塊33上；三個(gè)三角形鎖塊23與三個(gè)推動(dòng)塊17配合。

如圖31所示，上述連桿49包括細(xì)彈簧70、粗彈簧71、方形導(dǎo)塊72、導(dǎo)槽73、伸縮套74、伸縮桿75，其中伸縮套74的壁面上對(duì)稱的開有兩個(gè)導(dǎo)槽73；如圖31所示，兩個(gè)方形導(dǎo)塊72對(duì)稱的安裝在伸縮桿75的外圓面上；如圖31所示，伸縮桿75通過方形導(dǎo)塊72與伸縮套74上的導(dǎo)槽73配合安裝在伸縮套74中；如圖31所示，細(xì)彈簧70位于伸縮套74中，一端安裝在伸縮套74的底面上，另一端安裝在伸縮桿75的端面；粗彈簧71穿過細(xì)彈簧70位于伸縮套74中，如圖31所示，粗彈簧71一端安裝在伸縮套74的底面上，另一端與伸縮桿75的端面配合。

如圖4、13所示，上述變速錐機(jī)構(gòu)96包括連接塊76、第一錐齒輪軸77、連接環(huán)78、第一錐齒輪79、第二錐齒、第三錐齒輪81、第一連接方塊83、第二錐齒輪軸84、第二連接方塊85、第三錐齒輪軸86、第一弧形齒圈87、第二弧形齒圈88、第三弧形齒圈89、錐齒輪固定軸90、連接t形環(huán)91、第四錐齒輪92、第五錐齒輪93、第六錐齒輪94、動(dòng)力機(jī)構(gòu)95、錐形殼97、第一電磁鐵37、第二電磁鐵61、第三電磁鐵62、第一永磁鐵38、第二永磁鐵63、第三永磁鐵64、第一彈性繩10、第二彈性繩65、第三彈性繩66、第二t形導(dǎo)塊44、導(dǎo)向輪41、導(dǎo)向輪支撐板40、錐形殼97、第三t形環(huán)槽99、第二t形槽42、連接槽98，如圖4所示，其中連接環(huán)78安裝在容納腔21的端面上；連接t形環(huán)91安裝在連接環(huán)78一端；如圖16所示，錐形殼97的外圓面上周向均勻的開有三個(gè)第二t形槽42；如圖16所示，三個(gè)第二t形槽42端面上均開有連接槽98，連接槽98與錐形殼97內(nèi)部相通；如圖26所示，錐形殼97端面上開有第三t形環(huán)槽99；如圖4所示，錐形殼97通過其上的第三t形環(huán)槽99與連接t形環(huán)91的配合安裝在連接t形環(huán)91上；錐齒輪固定軸90位于錐形腔內(nèi)，錐齒輪固定軸90一端安裝在傳動(dòng)軸8的端面上，且錐齒輪固定軸90的軸線與傳動(dòng)軸8的軸線重合；如圖26、27所示，第四錐齒輪92、第五錐齒輪93、第六錐齒輪94依次安裝在錐齒輪固定軸90上；第四錐齒輪92與第六錐齒輪94位于錐齒輪固定軸90的兩端；如圖26、27所示，第五錐齒輪93位于第四錐齒輪92與第六錐齒輪94之間；如圖26、27所示，第一錐齒輪軸77位于連接環(huán)78內(nèi)，第一錐齒輪79一端安裝在容納腔21的端面上；如圖26、27所示，第一錐齒輪79安裝在第一錐齒輪軸77上，且與第四錐齒輪92配合；第一連接方塊83安裝在第一錐齒輪軸77端面上；如圖26、27所示，第二錐齒輪軸84安裝在第一連接方塊83的一側(cè)，且第二錐齒輪軸84位于第一連接方塊83的下端；如圖26、27所示，第二錐齒輪80安裝在第二錐齒輪軸84上，且與第五錐齒輪93配合；如圖26、27所示，第二連接方塊85安裝在第二錐齒輪軸84的端面上；第三錐齒輪軸86安裝在第二連接方塊85的一側(cè)，且位于第二連接方塊85的下端；如圖26、27所示，第三錐齒輪81安裝在第三錐齒輪軸86上，且與第六錐齒輪94配合；如圖25所示，三個(gè)第三t形導(dǎo)塊67分別安裝在第一電磁鐵37、第二電磁鐵61、第三電磁鐵62端面上；如圖14、15、32所示，第一電磁鐵37、第二電磁鐵61、第三電磁鐵62通過其上安裝的第三t形導(dǎo)塊67與第二t形槽42配合安裝在錐形殼97上；三個(gè)第二t形導(dǎo)塊44分別安裝在第一永磁鐵38、第二永磁鐵63、第三永磁鐵64端面上；第一永磁鐵38、第二永磁鐵63、第三永磁鐵64通過其上安裝的第二t形導(dǎo)塊44與第二t形槽42的配合安裝在錐形殼97上；如圖14、15所示，第一永磁鐵38與第一電磁鐵37配合；如圖14、15所示，第二永磁鐵63與第二電磁鐵61配合；如圖14、15所示，第三永磁鐵64與第三電磁鐵62配合；如圖28所示，第一弧形齒圈87通過連接塊76安裝在第一永磁鐵38上，且與第一錐齒輪79、第二錐齒輪80、第三錐齒輪81配合；如圖27所示，第二弧形齒圈88通過連接塊76安裝在第二永磁鐵63上，且與第一錐齒輪79、第二錐齒輪80、第三錐齒輪81配合；如圖20、27所示，第三弧形齒圈89通過連接塊76安裝在第三永磁鐵64上，且與第一錐齒輪79、第二錐齒輪80、第三錐齒輪81配合；如圖27所示，第二弧形齒圈88位于第一弧形齒圈87與第三弧形齒圈89之間；第二彈簧36、第四彈簧57、第五彈簧58均位于第二t形槽42內(nèi)；第二彈簧36一端安裝在第一電磁鐵37上的第三t形導(dǎo)塊67上，另一端安裝在第二t形槽42端面上；如圖30所示，第四彈簧57一端安裝在第二電磁鐵61上的第三t形導(dǎo)塊67上，另一端安裝在第二t形槽42端面上；如圖15、30所示，第五彈簧58一端安裝在第三電磁鐵62上的第三t形導(dǎo)塊67上，另一端安裝在第三t形槽端面上；如圖15、30所示，第三彈簧39、第六彈簧59、第七彈簧60均位于第二t形槽42內(nèi)；第三彈簧39一端安裝在第一永磁鐵38上的第二t形導(dǎo)塊44上，另一端安裝在第二t形槽42端面上；如圖15、30所示，第六彈簧59一端安裝在第二永磁鐵63上的第二t形導(dǎo)塊44上，另一端安裝在第二t形槽42端面上；如圖15、30所示，第七彈簧60一端安裝在第三永磁鐵64上的第二t形導(dǎo)塊44上，另一端安裝在第三t形槽端面上；如圖15所示，六個(gè)導(dǎo)向輪支撐板40兩兩一組周向均勻的安裝在錐形殼97一端外圓面上，且每組中的兩個(gè)導(dǎo)向輪支撐板40與第二t形槽42配合；如圖15所示，導(dǎo)向輪41通過圓柱銷安裝在兩個(gè)導(dǎo)向輪支撐板40上；如圖15、30所示，第一彈性繩10一端安裝在第一永磁鐵38上，另一端穿過傳動(dòng)圓板12安裝在傳動(dòng)球13上；如圖15、30所示，第二彈性繩65一端安裝在第二永磁鐵63上，另一端穿過傳動(dòng)圓板12安裝在傳動(dòng)球13上；第三彈性繩66一端安裝在第三永磁鐵64上，另一端穿過傳動(dòng)圓板12安裝在傳動(dòng)球13上；如圖15、30所示，第一彈性繩10、第二彈性繩65、第三彈性繩66均與相對(duì)應(yīng)的導(dǎo)向輪41配合。

如圖31所示，上訴硬彈簧22內(nèi)安裝有伸縮桿75。

如圖4所示，上訴轉(zhuǎn)動(dòng)圓板通過軸承安裝在傳動(dòng)圓環(huán)11上的環(huán)槽內(nèi)。

如圖4所示，上訴輪子6通過鍵安裝在輪軸14上。

如圖4所示，上訴電機(jī)3軸通過軸承安裝在電機(jī)軸孔26中。

綜上所述：

本發(fā)明運(yùn)輸機(jī)器人具有前進(jìn)、保護(hù)電機(jī)3、轉(zhuǎn)彎、自動(dòng)調(diào)節(jié)速度、四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元2分時(shí)驅(qū)動(dòng)的功能；車身1具有支撐驅(qū)動(dòng)輪單元2運(yùn)動(dòng)的功能；驅(qū)動(dòng)輪單元2具有驅(qū)動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的功能；動(dòng)力機(jī)構(gòu)95具有為驅(qū)動(dòng)輪單元2提供動(dòng)力的功能；變速錐機(jī)構(gòu)96的作用是自動(dòng)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)輪單元2的速度。

本發(fā)明中動(dòng)力機(jī)構(gòu)95具有驅(qū)動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的功能；電機(jī)3的作用是為驅(qū)動(dòng)輪單元2提供動(dòng)力；安裝在電機(jī)3軸端面上的推動(dòng)圓板16的作用是，與安裝在傳動(dòng)孔中的傳動(dòng)軸8配合，帶動(dòng)傳動(dòng)軸8運(yùn)動(dòng)的功能；安裝在推動(dòng)圓板16上第一t形環(huán)槽18內(nèi)t形環(huán)69的作用是，當(dāng)電機(jī)3軸帶動(dòng)推動(dòng)圓板16運(yùn)動(dòng)時(shí)，t形環(huán)69可以在第一t形環(huán)槽18內(nèi)旋轉(zhuǎn)，而不會(huì)影響推動(dòng)圓板16的運(yùn)動(dòng)；硬彈簧22一端安裝在保護(hù)套上的容納腔21內(nèi)，另一端安裝在t形環(huán)69上的作用是，給推動(dòng)圓板16一個(gè)推力，使推動(dòng)圓板16可以帶動(dòng)傳動(dòng)軸8運(yùn)動(dòng)；安裝在推動(dòng)圓板16上的三個(gè)推動(dòng)塊17的作用是，當(dāng)傳動(dòng)軸8需要更大的扭矩時(shí)，硬彈簧22給推動(dòng)圓板16的推力，將不足以帶動(dòng)傳動(dòng)軸8運(yùn)動(dòng)，這時(shí)推動(dòng)圓板16將與傳動(dòng)軸8發(fā)生相對(duì)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)的推動(dòng)圓板16會(huì)帶動(dòng)安裝其上的三個(gè)推動(dòng)板運(yùn)動(dòng)，這時(shí)三個(gè)推動(dòng)板會(huì)推動(dòng)，通過第一t形導(dǎo)塊33與傳動(dòng)軸8上第一t形槽30配合安裝在傳動(dòng)軸8上的三個(gè)三角形鎖塊23運(yùn)動(dòng)，使得三個(gè)三角形鎖塊23向鎖轉(zhuǎn)孔25內(nèi)運(yùn)動(dòng)，從而達(dá)到使的傳動(dòng)軸8停止旋轉(zhuǎn)的目的；傳動(dòng)軸8一端與推動(dòng)圓板16連接，另一端與變速錐連接的目的是，將推動(dòng)圓板16上的運(yùn)動(dòng)傳遞到變速錐上；兩個(gè)支撐板5對(duì)稱安裝在固定套4端面上，且兩個(gè)支撐板5位于固定套4端面的上下兩側(cè)的作用是，連接固定套4與支撐塊46；支撐塊46的側(cè)面上開有球面的作用是，與傳動(dòng)球13的球面配合，防止傳動(dòng)球13旋轉(zhuǎn)時(shí)，與支撐板5發(fā)生干涉；支撐塊46的球面上開有四個(gè)支撐球孔47的作用是，容納四個(gè)支撐球45；傳動(dòng)球13位于兩個(gè)支撐塊46之間，且傳動(dòng)球13與支撐塊46上的球面配合，傳動(dòng)球13的軸線與四個(gè)支撐球45配合；四個(gè)支撐球45的作用是支撐傳動(dòng)球13，使傳動(dòng)球13可以在兩個(gè)支撐塊46之間任意方向旋轉(zhuǎn)；輪軸14一端與傳動(dòng)球13連接，另一端與連接板50連接的作用是，將傳動(dòng)球13上的運(yùn)動(dòng)傳遞到安裝在輪軸14一端的連接板50上；連桿49一端通過第二球形蓋55與第二球鉸軸56配合安裝在支撐塊46上，另一端通過第一球形蓋54與第一球鉸軸53配合與t形滑塊15連接的作用是，一方面當(dāng)輪子6圍繞輪軸14過程中，連桿49一端通過第一球形蓋54與第一球鉸軸53配合安裝在支撐板5上，另一端通過第二球形蓋55與第二球鉸軸56配合與t形滑塊15連接的作用是，一方面當(dāng)輪子6圍繞輪軸14過程中，連桿49上的t形滑塊15會(huì)沿開在連接板50上的t形環(huán)69槽運(yùn)動(dòng)，從而達(dá)到防止連桿49干涉連接板50運(yùn)動(dòng)的功能；另一方面連桿49中的伸縮套74的外圓面上對(duì)稱的開有兩個(gè)導(dǎo)槽73；伸縮桿75通過其上安裝的方形導(dǎo)塊72與伸縮套74上的導(dǎo)槽73配合安裝在伸縮套74中；細(xì)彈簧70位于伸縮套74中，一端安裝在伸縮套74的底面上，另一端安裝在伸縮桿75的端面；粗彈簧71穿過細(xì)彈簧70位于伸縮套74中，粗彈簧71一端安裝在伸縮套74的底面上，另一端與伸縮桿75的端面配合；其中細(xì)彈簧70的彈性系數(shù)較小，所以當(dāng)伸縮桿75受到拉力作用時(shí)，伸縮桿75更容易沿導(dǎo)槽73向外運(yùn)動(dòng)；粗彈簧71的彈性系數(shù)較大，且粗彈簧71只與伸縮桿75接觸配合，所以伸縮桿75向外運(yùn)動(dòng)時(shí)，粗彈簧71不會(huì)給伸縮桿75作用力，當(dāng)伸縮桿75受到壓力作用時(shí)，由于粗彈簧71的彈性系數(shù)較大，所以粗彈簧71不會(huì)輕易被壓縮，故而伸縮桿75不容易沿著導(dǎo)槽73向伸縮套74內(nèi)運(yùn)動(dòng)。從而達(dá)到連桿49容易被拉，而不容易被壓的目的；設(shè)計(jì)兩個(gè)連桿49的作用是，當(dāng)運(yùn)輸機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時(shí)，連接板50會(huì)拉動(dòng)第一鋼絲繩、第二鋼絲繩、第三鋼絲繩，而此時(shí)的兩個(gè)連桿49可以平衡一部分力，使得運(yùn)輸機(jī)器人轉(zhuǎn)彎更加平穩(wěn)。第二彈簧36的作用是，給第一電磁鐵37一個(gè)回位時(shí)的作用力；第三彈簧39的作用是，給第一永磁鐵38一個(gè)回位時(shí)的作用力；第四彈簧57的作用是，給第二電磁鐵61一個(gè)回位時(shí)的作用力；第五彈簧58的作用是，給第三電磁鐵62一個(gè)回位時(shí)的作用力；第六彈簧59的作用是，給第二永磁鐵63一個(gè)回位時(shí)的作用力；第七彈簧60的作用是，給第三永磁鐵64一個(gè)回位時(shí)的作用力；如圖24所示，第一電磁鐵37與第一永磁鐵38、第一電磁鐵37與第一永磁鐵38、第一電磁鐵37與第一永磁鐵38之間的磁力在一定范圍內(nèi)，所以他們不會(huì)吸在一起。

本發(fā)明中的變速錐機(jī)構(gòu)96具有自動(dòng)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)輪單元2運(yùn)動(dòng)速度的功能；其中錐形殼97的作用是為了容納第一錐齒輪79、第二錐齒輪80、第三錐齒輪81、第四錐齒輪92、第五錐齒輪93、第六錐齒輪94、第一弧形齒圈87、第二弧形齒圈88、第三弧形齒圈89；其中第四錐齒輪92、第五錐齒輪93、第六錐齒輪94的作用是將錐齒輪固定軸90上的運(yùn)動(dòng)傳遞到相應(yīng)的第一錐齒輪79、第二錐齒輪80、第三錐齒輪81上；三個(gè)連接塊76的作用是，連接第一永磁鐵38與第一弧形齒圈87、第二永磁鐵63與第二弧形齒圈88、第三永磁鐵64與第三弧形齒圈89；第一電磁鐵37通過第三t形導(dǎo)塊67安裝在錐形殼97上的第二t形槽42中的作用是，給通過第二t形導(dǎo)塊44與第二t形槽42配合安裝在錐形殼97上的第一永磁鐵38一個(gè)磁力作用，使第一永磁鐵38可以沿第二t形槽42來回滑動(dòng)；第二電磁鐵61通過第三t形導(dǎo)塊67安裝在錐形殼97上的第二t形槽42中的作用是，給通過第二t形導(dǎo)塊44與第二t形槽42配合安裝在錐形殼97上的第二永磁鐵63一個(gè)磁力作用，使第二永磁鐵63可以沿第二t形槽42來回滑動(dòng)；第三電磁鐵62通過第三t形導(dǎo)塊67安裝在錐形殼97上的第二t形槽42中的作用是，給通過第二t形導(dǎo)塊44與第二t形槽42配合安裝在變速錐上的第三永磁鐵64一個(gè)磁力作用，使第三永磁鐵64可以沿第二t形槽42來回滑動(dòng)；第一彈性繩10一端安裝在第一永磁鐵38上，另一端安裝在傳動(dòng)球13上的作用是，將第一永磁鐵38上的運(yùn)動(dòng)傳遞到傳動(dòng)球13上；第二彈性繩65一端安裝在第二永磁鐵63上，另一端安裝在傳動(dòng)球13上的作用是，將第二永磁鐵63上的運(yùn)動(dòng)傳遞到傳動(dòng)球13上；第三彈性繩66一端安裝在第三永磁鐵64上，另一端安裝在傳動(dòng)球13上的作用是，將第三永磁鐵64上的運(yùn)動(dòng)傳遞到傳動(dòng)球13上；

第一弧形齒圈87、第二弧形齒圈88、第三弧形齒圈89通過連接塊76分別安裝在第一永磁鐵38上的第二t形塊上、第二永磁鐵63上的第二t形塊上、第三永磁鐵64上的第二t形塊上的作用是，驅(qū)動(dòng)錐形殼97運(yùn)動(dòng)；第一弧形齒圈87、第二弧形齒圈88、第三弧形齒圈89均為與彈性的齒圈，且第一弧形齒圈87、第二弧形齒圈88、第三弧形齒圈89不共面的作用是，當(dāng)?shù)谝挥来盆F38、第二永磁鐵63、第三永磁鐵64帶動(dòng)齒圈沿第二t形槽42滑動(dòng)時(shí)，第一錐齒輪79、第二錐齒輪80、第三錐齒輪81即可以驅(qū)動(dòng)其中一個(gè)弧形齒圈，又可以使第一弧形齒圈87、第二弧形齒圈88、第三弧形齒圈89互不干涉。

本發(fā)明中連桿49一端通過第一球形蓋54與第一球鉸軸53配合安裝在支撐板5上，另一端通過第二球形蓋55與第二球鉸軸56配合與t形滑塊15連接的作用是，一方面當(dāng)輪子6圍繞輪軸14過程中，連桿49上的t形滑塊15會(huì)沿開在連接板50上的t形環(huán)69槽運(yùn)動(dòng)，從而達(dá)到防止連桿49干涉連接板50運(yùn)動(dòng)的功能；另一方面連桿49中的伸縮套74的外圓面上對(duì)稱的開有兩個(gè)導(dǎo)槽73；伸縮桿75通過其上安裝的方形導(dǎo)塊72與伸縮套74上的導(dǎo)槽73配合安裝在伸縮套74中；細(xì)彈簧70位于伸縮套74中，一端安裝在伸縮套74的底面上，另一端安裝在伸縮桿75的端面；粗彈簧71穿過細(xì)彈簧70位于伸縮套74中，粗彈簧71一端安裝在伸縮套74的底面上，另一端與伸縮桿75的端面配合；其中細(xì)彈簧70的彈性系數(shù)較小，所以當(dāng)伸縮桿75受到拉力作用時(shí)，伸縮桿75更容易沿導(dǎo)槽73向外運(yùn)動(dòng)；粗彈簧71的彈性系數(shù)較大，且粗彈簧71只與伸縮桿75接觸配合，所以伸縮桿75向外運(yùn)動(dòng)時(shí)，粗彈簧71不會(huì)給伸縮桿75作用力，當(dāng)伸縮桿75受到壓力作用時(shí)，由于粗彈簧71的彈性系數(shù)較大，所以粗彈簧71不會(huì)輕易被壓縮，故而伸縮桿75不容易沿著導(dǎo)槽73向伸縮套74內(nèi)運(yùn)動(dòng)。從而達(dá)到連桿49容易被拉，而不容易被壓的目的；設(shè)計(jì)兩個(gè)連桿49的作用是，當(dāng)運(yùn)輸機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時(shí)，連接板50會(huì)拉動(dòng)第一鋼絲繩、第二鋼絲繩、第三鋼絲繩，而此時(shí)的兩個(gè)連桿49可以平衡一部分力，使得運(yùn)輸機(jī)器人轉(zhuǎn)彎更加平穩(wěn)；由于第一弧形齒圈87、第二弧形齒圈88、第三弧形齒圈89的曲率半徑較小，為了保證第一錐齒輪79、第二錐齒輪80、第三錐齒輪81可以與第一弧形齒圈87、第二弧形齒圈88、第三弧形齒圈89嚙合，所以電機(jī)3軸只可以單向運(yùn)動(dòng)。

具體實(shí)施方式為，當(dāng)運(yùn)輸機(jī)器人未運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一彈簧24、第二彈簧36、第三彈簧39、第四彈簧57、第五彈簧58、第六彈簧59、第七彈簧60均處于自由伸縮狀態(tài)；硬彈簧22處于壓縮狀態(tài)；第一彈性繩10、第二彈性繩65、第三彈性繩66處于拉伸狀態(tài)；如圖33a所示，當(dāng)運(yùn)輸機(jī)器人直線行駛時(shí)，四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元2上的狀態(tài)完全相同，對(duì)于其中任意一個(gè)，電機(jī)3軸將帶動(dòng)傳動(dòng)軸8旋轉(zhuǎn)，傳動(dòng)軸8將帶動(dòng)推動(dòng)圓板16運(yùn)動(dòng)，推動(dòng)圓板16將帶動(dòng)傳動(dòng)軸8運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)軸8將帶動(dòng)變速錐機(jī)構(gòu)96運(yùn)動(dòng)，變速錐機(jī)構(gòu)96將帶動(dòng)第一永磁鐵38、第二永磁鐵63、第三永磁鐵64、第一電磁鐵37、第二電磁鐵61、第三電磁鐵62運(yùn)動(dòng)，第一永磁鐵38將帶動(dòng)第一彈性繩10運(yùn)動(dòng)，第二永磁鐵63將帶動(dòng)第二彈性繩65運(yùn)動(dòng)，第三永磁鐵64將帶動(dòng)第三彈性繩66運(yùn)動(dòng)；在第一彈性繩10、第二彈性繩65、第三彈性繩66的作用下將帶動(dòng)傳動(dòng)圓板12在傳動(dòng)圓環(huán)11上的環(huán)槽內(nèi)旋轉(zhuǎn)，同時(shí)將帶動(dòng)傳動(dòng)球13旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)球13將帶動(dòng)輪軸14運(yùn)動(dòng)，輪軸14將帶連接板50運(yùn)動(dòng)，連接板50將帶動(dòng)輪子6運(yùn)動(dòng)，輪子6將帶動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，在此過程中第一彈簧24、第二彈簧36、第三彈簧39、第四彈簧57、第五彈簧58、第六彈簧59、第七彈簧60均處于自由伸縮狀態(tài)；硬彈簧22處于壓縮狀態(tài)；第一彈性繩10、第二彈性繩65、第三彈性繩66處于拉伸狀態(tài)；從運(yùn)輸機(jī)器人前進(jìn)的方向看，當(dāng)運(yùn)輸機(jī)器人需要右轉(zhuǎn)彎時(shí)，前兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元2不會(huì)驅(qū)動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人向前運(yùn)動(dòng)，只會(huì)起到向右轉(zhuǎn)彎的作用，后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元2將驅(qū)動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人向前運(yùn)動(dòng)，而不起轉(zhuǎn)彎的作用，但后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元2上的電機(jī)3會(huì)調(diào)節(jié)輪子6的運(yùn)動(dòng)速度，從而適應(yīng)運(yùn)輸機(jī)器人右轉(zhuǎn)彎；后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元2在轉(zhuǎn)動(dòng)速度上有區(qū)別外其他的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)均相同，對(duì)于其中任意一個(gè)，電機(jī)3軸將帶動(dòng)傳動(dòng)軸8旋轉(zhuǎn)，傳動(dòng)軸8將帶動(dòng)推動(dòng)圓板16運(yùn)動(dòng)，推動(dòng)圓板16將帶動(dòng)傳動(dòng)軸8運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)軸8將帶動(dòng)變速錐機(jī)構(gòu)96運(yùn)動(dòng)，變速錐機(jī)構(gòu)96將帶動(dòng)第一永磁鐵38、第二永磁鐵63、第三永磁鐵64、第一電磁鐵37、第二電磁鐵61、第三電磁鐵62運(yùn)動(dòng)，第一永磁鐵38將帶動(dòng)第一彈性繩10運(yùn)動(dòng)，第二永磁鐵63將帶動(dòng)第二彈性繩65運(yùn)動(dòng)，第三永磁鐵64將帶動(dòng)第三彈性繩66運(yùn)動(dòng)；在第一彈性繩10、第二彈性繩65、第三彈性繩66的作用下將帶動(dòng)傳動(dòng)圓板12在傳動(dòng)圓環(huán)11上的環(huán)槽內(nèi)旋轉(zhuǎn)，同時(shí)將帶動(dòng)傳動(dòng)球13旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)球13將帶動(dòng)輪軸14運(yùn)動(dòng)，輪軸14將帶連接板50運(yùn)動(dòng)，連接板50將帶動(dòng)輪子6運(yùn)動(dòng)，輪子6將帶動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；前兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元2不會(huì)驅(qū)動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，而是在后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元2的驅(qū)動(dòng)下運(yùn)動(dòng)；前兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元2的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)完全相同，對(duì)于其中一個(gè)，此時(shí)第三電磁鐵62將給第三永磁鐵64一個(gè)磁力作用，第三永磁鐵64將沿第二t形導(dǎo)槽73滑動(dòng)，從而帶動(dòng)第三彈性繩66運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)的第三彈性繩66將帶動(dòng)傳動(dòng)球13運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)球13將帶動(dòng)輪軸14旋轉(zhuǎn)一定角度，輪軸14將帶動(dòng)連接板50轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，連接板50將帶動(dòng)輪子6轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，從而達(dá)到右轉(zhuǎn)彎的目的，同時(shí)在此過程中，傳動(dòng)球13的運(yùn)動(dòng)將帶動(dòng)第二彈性繩65運(yùn)動(dòng)，第二彈性繩65將拉動(dòng)第二永磁鐵63沿第二t形導(dǎo)槽73運(yùn)動(dòng)；第六彈簧59處于拉伸狀態(tài)，第七彈簧60處于壓縮狀態(tài)；第一彈性會(huì)擺動(dòng)一定的角度；當(dāng)運(yùn)輸機(jī)器人上坡時(shí)，輪子需要更大的扭矩，第一彈性繩、第二彈性繩和第三彈性繩會(huì)受到輪子較大的阻力作用，彈性繩會(huì)拉動(dòng)永磁鐵向錐形殼直徑小的方向拖拽，此時(shí)的第一永磁體、第二永磁體、第三永磁體將沿第二t形槽向錐形殼直徑較小的方向運(yùn)動(dòng)，設(shè)計(jì)中錐形殼半徑較小的地方扭矩較大，為輪子提供更大的扭矩；其具體結(jié)構(gòu)及傳動(dòng)原理為，永磁力拉動(dòng)的作用下會(huì)帶動(dòng)第一電磁鐵、第二電磁鐵61、第三電磁鐵62沿第二t形槽42運(yùn)動(dòng)，在第一永磁鐵38的運(yùn)動(dòng)過程中會(huì)帶動(dòng)第二t形導(dǎo)塊44運(yùn)動(dòng)，第二t形導(dǎo)塊44會(huì)帶動(dòng)連接塊76運(yùn)動(dòng)，連接塊76會(huì)帶動(dòng)第一弧形齒圈87、第二弧形齒圈88、第三弧形齒圈89運(yùn)動(dòng)，在此過程中第一弧形齒圈87、第二弧形齒圈88、第三弧形齒圈89會(huì)與第二錐齒輪80嚙合，如圖33b所示，由于第一弧形齒圈87、第二弧形齒圈88、第三弧形齒圈89均具有彈性，所以第二錐齒輪80會(huì)與第一弧形齒圈87、第二弧形齒圈88、第三弧形齒圈89嚙合，從而帶動(dòng)其運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)的第一弧形齒圈87、第二弧形齒圈88、第三弧形齒圈89會(huì)帶動(dòng)錐形殼97運(yùn)動(dòng)，此時(shí)的錐形殼97運(yùn)動(dòng)速度已經(jīng)降低，從而帶動(dòng)第一彈性繩10、第二彈性繩65、第三彈性繩66運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)的彈性繩將依次帶動(dòng)球形塊、輪軸14、連接板50、輪子6運(yùn)動(dòng)，從而達(dá)到為輪子6提供更大扭矩的功能；在此過程中第二彈簧36、第四彈簧57、第五彈簧58處于拉伸狀態(tài)；第三彈簧39、第六彈簧59、第七彈簧60處于壓縮狀態(tài)；當(dāng)?shù)谝挥来盆F38、第二永磁鐵63、第三永磁鐵64運(yùn)動(dòng)到不能在壓縮第三彈簧39、第六彈簧59、第七彈簧60時(shí)，由于第一弧形齒圈87、第二弧形齒圈88、第三弧形齒圈89的曲率半徑較小，但第一弧形齒圈87、第二弧形齒圈88、第三弧形齒圈89均具有彈性，所以第二錐齒輪80會(huì)驅(qū)動(dòng)第一弧形齒圈87、第二弧形齒圈88、第三弧形齒圈89運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)的第一弧形齒圈87、第二弧形齒圈88、第三弧形齒圈89會(huì)帶動(dòng)錐形殼97運(yùn)動(dòng)，如圖33c所示，此時(shí)的錐形殼97運(yùn)動(dòng)速度已經(jīng)最低，從而帶動(dòng)第一彈性繩10、第二彈性繩65、第三彈性繩66運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)的彈性繩將依次帶動(dòng)球形塊、輪軸14、連接板50、輪子6運(yùn)動(dòng)，從而達(dá)到為輪子6提供最大扭矩的功能；此時(shí)的輪子6如果無法運(yùn)動(dòng)；推動(dòng)圓板16將不能再帶動(dòng)傳動(dòng)軸8運(yùn)動(dòng)，此時(shí)為了防止運(yùn)輸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，此時(shí)推動(dòng)圓板16將相對(duì)傳動(dòng)軸8運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)的推動(dòng)圓板16會(huì)帶動(dòng)推動(dòng)塊17運(yùn)動(dòng)，推動(dòng)塊17會(huì)將三角形鎖塊23推入鎖轉(zhuǎn)孔25中，從而使傳動(dòng)軸8不會(huì)運(yùn)動(dòng)，此時(shí)的電機(jī)3依然運(yùn)動(dòng)，但運(yùn)輸機(jī)器人停止不動(dòng)，一方面達(dá)到保護(hù)電機(jī)3的作用，另一方面有可以防止運(yùn)輸機(jī)器人從坡上滑下來的作用。