一種用于機器人的遠(yuǎn)程傳動系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機械傳動系統(tǒng)、機器人技術(shù)，尤其涉及一種用于機器人的遠(yuǎn)程傳動系統(tǒng)。
[0002]
【背景技術(shù)】
[0003]在現(xiàn)有的機器人關(guān)節(jié)設(shè)計中，絕大多數(shù)是將動力驅(qū)動組件系統(tǒng)直接連接于關(guān)節(jié)處。這樣直接連接的驅(qū)動方式，會造成機器人機械臂的尺寸增大。其次，機械臂在其工作空間內(nèi)正常工作時，通常要伸出機器人本體一定的距離，那么將動力驅(qū)動組件安裝在關(guān)節(jié)處，會造成機械臂慣量增大，增加控制的難度。另外，由于通常情況下，串聯(lián)式機械臂的近端關(guān)節(jié)要帶著遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)運動，那么由于動力驅(qū)動組件安裝在關(guān)節(jié)處，那么近端關(guān)節(jié)的動力驅(qū)動組件的功率需求將增大，增加了系統(tǒng)成本和電力開銷。
[0004]

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的:提供一種用于機器人的遠(yuǎn)程傳動系統(tǒng)，可以實現(xiàn)動力的遠(yuǎn)程傳輸。
[0006]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是:
一種用于機器人的遠(yuǎn)程傳動系統(tǒng)，包括輸入轉(zhuǎn)盤、收緊調(diào)節(jié)組件、第一鮑登線、第二鮑登線、第一導(dǎo)向輪組件、第二導(dǎo)向輪組件、輸出轉(zhuǎn)盤、第一鮑登線管固定件、第二鮑登線管定件及機架;所述的輸入轉(zhuǎn)盤與動力輸出部件的輸出端固定連接，所述的輸出轉(zhuǎn)盤連接于對應(yīng)被驅(qū)動的關(guān)節(jié)組件;所述的輸入轉(zhuǎn)盤的圓周面上設(shè)有兩條平行的圓弧形凹槽，所述的輸出轉(zhuǎn)盤的圓周面上也設(shè)有兩條平行的圓弧形凹槽;所述的第一導(dǎo)向輪組件及第二導(dǎo)向輪組件分別固定在所述的機架上。
[0007]上述的用于機器人的遠(yuǎn)程傳動系統(tǒng)，其中，所述的收緊調(diào)節(jié)組件包括第一收緊調(diào)節(jié)柱、第一前鎖緊螺母、第一后鎖緊螺母、第二收緊調(diào)節(jié)柱、第二前鎖緊螺母、第二后鎖緊螺母、同步收緊調(diào)節(jié)柱、同步收緊調(diào)節(jié)板及兩根導(dǎo)向桿;所述的第一收緊調(diào)節(jié)柱通過螺紋連接在所述的同步收緊調(diào)節(jié)板上，所述的第一前鎖緊螺母及第一后鎖緊螺母通過螺紋連接在所述的第一收緊調(diào)節(jié)柱上，并分別在兩端頂住所述的同步收緊調(diào)節(jié)板;所述的第二收緊調(diào)節(jié)柱通過螺紋連接在所述的同步收緊調(diào)節(jié)板上，所述的第二前鎖緊螺母及第二后鎖緊螺母通過螺紋連接在所述的第二收緊調(diào)節(jié)柱上，并分別在兩端頂住所述的同步收緊調(diào)節(jié)板;所述的兩根導(dǎo)向桿均固定在所述的機架上，所述的同步收緊調(diào)節(jié)板在兩根導(dǎo)向桿上滑動，所述的同步收緊調(diào)節(jié)柱通過螺紋連接在所述的同步收緊調(diào)節(jié)板上，并一端頂在所述的機架上。
[0008]上述的用于機器人的遠(yuǎn)程傳動系統(tǒng)，其中，所述的第一鮑登線由鋼絲繩及鮑登線管組成，所述的第一收緊調(diào)節(jié)柱與所述的第一鮑登線管固定件中均設(shè)有階梯孔，所述的鮑登線管的一端插入在所述的第一收緊調(diào)節(jié)柱上的階梯孔內(nèi)，所述的鮑登線管的另一端插入在所述的第一鮑登線管固定件上的階梯孔內(nèi)，從而固定住鮑登線管，同時使所述的鋼絲繩自由通過。
[0009]上述的用于機器人的遠(yuǎn)程傳動系統(tǒng)，其中，所述的輸入轉(zhuǎn)盤上設(shè)有鋼絲繩固定件，所述的輸出轉(zhuǎn)盤上設(shè)有鋼絲繩固定件；所述的鋼絲繩的一端連接在所述的鋼絲繩固定件上，并通過所述的輸入轉(zhuǎn)盤上的圓弧形凹槽繞在所述的輸入轉(zhuǎn)盤上，經(jīng)由所述的第一導(dǎo)向輪組件導(dǎo)向，進(jìn)入所述的鮑登線管，然后通過所述的輸出轉(zhuǎn)盤上的圓弧形凹槽繞在所述的輸出轉(zhuǎn)盤上，并連接至所述的鋼絲繩固定件上。
[0010]上述的用于機器人的遠(yuǎn)程傳動系統(tǒng)，其中，所述的第二鮑登線由鋼絲繩及鮑登線管組成，所述的第二收緊調(diào)節(jié)柱與所述的第二鮑登線管固定件中均設(shè)有階梯孔，所述的鮑登線管的一端插入在所述的第二收緊調(diào)節(jié)柱上的階梯孔內(nèi)，所述的鮑登線管的另一端插入在所述的第二鮑登線管固定件上的階梯孔內(nèi)，從而固定住所述的鮑登線管，同時使所述的鋼絲繩自由通過。
[0011]上述的用于機器人的遠(yuǎn)程傳動系統(tǒng)，其中，所述的輸入轉(zhuǎn)盤上設(shè)有鋼絲繩固定件，所述的輸出轉(zhuǎn)盤上設(shè)有鋼絲繩固定件；所述的鋼絲繩的一端連接在所述的鋼絲繩固定件上，并通過所述的輸入轉(zhuǎn)盤上的圓弧形凹槽繞在所述的輸入轉(zhuǎn)盤上，經(jīng)由所述的第二導(dǎo)向輪組件導(dǎo)向，進(jìn)入所述的鮑登線管，然后通過所述的輸出轉(zhuǎn)盤上的圓弧形凹槽繞在所述的輸出轉(zhuǎn)盤上，并連接至所述的鋼絲繩固定件上。
[0012]本發(fā)明利用鮑登線完成了電機動力的遠(yuǎn)程傳輸，使得重量較大的電機驅(qū)動左鍵可以不安裝在關(guān)節(jié)處，降低了康復(fù)機器人機械臂的慣量，有系統(tǒng)控制的優(yōu)化及系統(tǒng)功率的優(yōu)化；同時利用輸入轉(zhuǎn)盤及輸出轉(zhuǎn)盤上的圓弧形凹槽將兩個方向轉(zhuǎn)動的鋼絲繩錯開，并進(jìn)一步通過導(dǎo)向輪組件將鋼絲繩更充分地繞在轉(zhuǎn)盤上，有效增大了將用于機器人關(guān)節(jié)傳動時的運動范圍；設(shè)計有鮑登線的收緊調(diào)節(jié)裝置，可以單獨或同步的調(diào)節(jié)兩根鮑登線張緊程度，從而調(diào)節(jié)輸出轉(zhuǎn)動盤與輸入轉(zhuǎn)盤同步轉(zhuǎn)動的性能。
[0013]
【附圖說明】
[0014]圖1是本發(fā)明一種用于機器人的遠(yuǎn)程傳動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]
【具體實施方式】
[0016]以下結(jié)合附圖進(jìn)一步說明本發(fā)明的實施例。
[0017]請參見附圖1所示，一種用于機器人的遠(yuǎn)程傳動系統(tǒng)，包括輸入轉(zhuǎn)盤1010、收緊調(diào)節(jié)組件1020、第一鮑登線1030、第二鮑登線1040、第一導(dǎo)向輪組件1050、第二導(dǎo)向輪組件1060、輸出轉(zhuǎn)盤1070、第一鮑登線管固定件1080、第二鮑登線管定件1090及機架2000;所述的輸入轉(zhuǎn)盤1010與動力輸出部件的輸出端固定連接，所述的輸出轉(zhuǎn)盤1070連接于對應(yīng)被驅(qū)動的關(guān)節(jié)組件;所述的輸入轉(zhuǎn)盤1010的圓周面上設(shè)有兩條平行的圓弧形凹槽，所述的輸出轉(zhuǎn)盤1070的圓周面上也設(shè)有兩條平行的圓弧形凹槽;所述的第一導(dǎo)向輪組件1050及第二導(dǎo)向輪組件1060分別固定在所述的機架2000上。
[0018]所述的收緊調(diào)節(jié)組件1020包括第一收緊調(diào)節(jié)柱1021、第一前鎖緊螺母1022、第一后鎖緊螺母1023、第二收緊調(diào)節(jié)柱1024、第二前鎖緊螺母1025、第二后鎖緊螺母1026、同步收緊調(diào)節(jié)柱1027、同步收緊調(diào)節(jié)板1028及兩根導(dǎo)向桿1029;所述的第一收緊調(diào)節(jié)柱1021通過螺紋連接在所述的同步收緊調(diào)節(jié)板1028上，所述的第一前鎖緊螺母1022及第一后鎖緊螺母1023通過螺紋連接在所述的第一收緊調(diào)節(jié)柱1021上，并分別在兩端頂住所述的同步收緊調(diào)節(jié)板1028;所述的第二收緊調(diào)節(jié)柱1024通過螺紋連接在所述的同步收緊調(diào)節(jié)板1028上，所述的第二前鎖緊螺母1025及第二后鎖緊螺母1026通過螺紋連接在所述的第二收緊調(diào)節(jié)柱1024上，并分別在兩端頂住所述的同步收緊調(diào)節(jié)板1028;所述的兩根導(dǎo)向桿1029均固定在所述的機架2000上，所述的同步收緊調(diào)節(jié)板1028可以在兩根導(dǎo)向桿1029上滑動，所述的同步收緊調(diào)節(jié)柱1027通過螺紋連接在所述的同步收緊調(diào)節(jié)板1029上，并一端頂在所述的機架2000上。
[0019]所述的第一鮑登線1040由鋼絲繩1041及鮑登線管1042組成，所述的第一收緊調(diào)節(jié)柱1021與所述的第一鮑登線管固定件1080中均設(shè)有階梯孔，所述的鮑登線管1042的一端插入在所述的第一收緊調(diào)節(jié)柱1021上的階梯孔內(nèi)，所述的鮑登線管1042的另一端插入在所述的第一鮑登線管固定件1080上的階梯孔內(nèi)，從而固定住鮑登線管1042，同時使所述的鋼絲繩1041自由通過。
[0020]所述的輸入轉(zhuǎn)盤1010上設(shè)有鋼絲繩固定件1011，所述的輸出轉(zhuǎn)盤1070上設(shè)有鋼絲繩固定件1071;所述的鋼絲繩1041的一端