一種可調(diào)式六自由度人體頭部按摩保健機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療保健智能機(jī)械領(lǐng)域，具體的說一種可調(diào)式六自由度人體頭部按摩保健機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]按摩是以中醫(yī)的臟腑、經(jīng)絡(luò)學(xué)說為理論基礎(chǔ)，并結(jié)合西醫(yī)的解剖和病理診斷，而用手法或器械來回摩擦、揉捏或敲打人體體表的特定部位以調(diào)節(jié)機(jī)體生理、病理狀況，達(dá)到理療目的的方法，從性質(zhì)上來說，它是一種物理的治療方法，按摩的治療上，可分為保健按摩、運(yùn)動按摩和醫(yī)療按摩;從部位上來說，按摩可分為頭部按摩、頸部按摩、腰部按摩、背部按摩、腿部按摩以及腳部按摩等。
[0003]頭為十二經(jīng)絡(luò)的諸陽經(jīng)聚會之處，百脈所通，系一身之主宰，對控制和調(diào)節(jié)人體的生命活動起著極其重要的主導(dǎo)作用。頭部按摩對大腦有健腦安神，聰耳明目的作用，按摩同時(shí)還改善腦部的血液回流，提高大腦的攝氧量，有益于大腦皮質(zhì)的功能調(diào)節(jié)，對益智健腦，增強(qiáng)記憶、緩解疲勞、消除緊張、焦虎，使大腦重新獲是充足的精力和體力有益處，頭部按摩，還對防止失眠、耳鳴、耳聾、目眩等有較好的輔助治療作用。由此可見，頭部按摩對人們身體健康以及平時(shí)的醫(yī)療保健都起著重要的作用，目前市場上頭部按摩器材也是多種多樣，但是僅外觀有所改變，本質(zhì)上并沒有多大差異，普遍存在以下缺點(diǎn):
[0004](I)頭部部位按摩不全面，多為小型單點(diǎn)接觸頭部按摩器材，按摩效果不明顯；
[0005](2)多采用振動棒或者振動電機(jī)的振動原理對頭部進(jìn)行振動按摩，振動頻率不可調(diào)節(jié)，不宜長時(shí)間使用；
[0006](3)頭部按摩器材自由度少，按摩時(shí)位置以及角度均調(diào)節(jié)困難，導(dǎo)致了接受頭部按摩的人們坐姿需固定不變，長時(shí)間處于同一個(gè)姿勢不利于人體其他部位全方面運(yùn)動，容易出現(xiàn)人體僵持狀態(tài)；
[0007](4)目前頭部按摩多采用頭盔式，容易與頭部配合，但是尺寸不能調(diào)節(jié)，需要購買時(shí)確定尺寸，適用性和靈活性差。
[0008]鑒于此，本發(fā)明提供了一種可調(diào)式六自由度人體頭部按摩保健機(jī)器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種可調(diào)式六自由度人體頭部按摩保健機(jī)器人。
[0010]本發(fā)明所要解決其技術(shù)問題所采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)。
[0011]—種可調(diào)式六自由度人體頭部按摩保健機(jī)器人，包括支架以及安裝在支架下方的按摩頭罩;所述的支架包括橫板、支撐桿、底盤座、前后移動機(jī)構(gòu)、左右移動機(jī)構(gòu)、升降電動推桿、旋轉(zhuǎn)電機(jī)和連接頭;所述的橫板呈矩形平板狀結(jié)構(gòu)，支撐桿頂端與橫板后端相連接，支撐桿底端與底盤座相連接，且底盤座呈柱體結(jié)構(gòu)，底盤座材質(zhì)為鑄鐵材料，前后移動機(jī)構(gòu)位于橫板正下方，左右移動機(jī)構(gòu)安裝在前后移動機(jī)構(gòu)下側(cè)，升降電動推桿頂端與左右移動機(jī)構(gòu)相連接，升降電動推桿底端與旋轉(zhuǎn)電機(jī)底部相連接，旋轉(zhuǎn)電機(jī)主軸與連接頭之間通過鍵相連接，且連接頭上設(shè)置有內(nèi)螺紋孔，支架可實(shí)現(xiàn)前后移動、左右移動、上下升降和旋轉(zhuǎn)的功能，即三平移一轉(zhuǎn)動共四個(gè)自由度的運(yùn)動，運(yùn)動靈活，避免了目前頭部按摩器材自由度少，按摩時(shí)位置以及角度均調(diào)節(jié)困難，導(dǎo)致了接受頭部按摩的人們坐姿需固定不變，長時(shí)間處于同一個(gè)姿勢不利于人體其他部位全方面運(yùn)動，容易出現(xiàn)人體僵持狀態(tài)的難題，設(shè)計(jì)更加偏向舒適化和實(shí)用化。
[0012]進(jìn)一步，所述的按摩頭罩包括外殼體、內(nèi)殼體和按摩執(zhí)行裝置;所述的外殼體和內(nèi)殼體均呈半球狀殼體結(jié)構(gòu)，內(nèi)殼體位于外殼體內(nèi)部，且內(nèi)殼體與外殼體之間組成了環(huán)形容腔，按摩執(zhí)行裝置依次均勻安裝在內(nèi)殼體與外殼體之間組成的環(huán)形容腔內(nèi)，且按摩執(zhí)行裝置一端與外殼體相連接，按摩執(zhí)行裝置另一端與內(nèi)殼體相接觸;所述的按摩執(zhí)行裝置包括移動平臺、四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)和按摩頭，四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)安裝在移動平臺正前方，按摩頭固定在四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)上。
[0013]進(jìn)一步，所述的移動平臺包括底板、移動滑軌、滑塊、限位彈簧和鎖緊柱，且移動滑軌和滑塊的數(shù)量均為四，限位彈簧數(shù)量為十六;所述的移動滑軌沿底板的縱向中心軸線分別對稱布置，移動滑軌兩端分別設(shè)置有擋板，滑塊安裝在移動滑軌上，限位彈簧位于滑塊與移動滑軌的擋板之間，且限位彈簧一端通過鎖緊柱與移動滑軌的擋板相連接，限位彈簧另一端通過鎖緊柱與滑塊相連接;通過移動平臺可帶動四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的上下移動，且通過限位彈簧增加了頭部按摩時(shí)的振動性，提升了本發(fā)明的頭部按摩效果。
[0014]進(jìn)一步，所述的四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺、虎克鉸、電動推桿、球鉸鏈和動平臺，且定平臺、虎克鉸、電動推桿和球鉸鏈的數(shù)量均為四；所述的定平臺呈階梯狀結(jié)構(gòu)，電動推桿底端通過虎克鉸與定平臺相連接，電動推桿頂端通過球鉸鏈與動平臺相連接，動平臺呈不完全環(huán)形結(jié)構(gòu)；四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)采用4-UPS形式的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)一平移三轉(zhuǎn)動共四個(gè)自由度方向的運(yùn)動，運(yùn)動效果好，運(yùn)動自由度多，和頭部接觸全面，移動和轉(zhuǎn)動速度均可調(diào)節(jié)，可供不同年齡段的人群使用，適用性廣，從而提高了本發(fā)明的按摩作用，避免了現(xiàn)有的頭部部位按摩不全面，采用振動棒或者振動電機(jī)的振動原理對頭部進(jìn)行振動按摩，振動頻率不可調(diào)節(jié)，不宜長時(shí)間使用的問題。
[0015]進(jìn)一步，所述的前后移動機(jī)構(gòu)包括前后電動滑軌和前后滑塊，且前后電動滑軌和前后滑塊的數(shù)量均為二，前后電動滑軌分別沿橫板的縱向中心軸線分別對稱布置，前后滑塊安裝在前后電動滑軌上，前后電動滑軌的橫截?cái)嗝娉使ぷ中汀?br>[0016]進(jìn)一步，所述的左右移動機(jī)構(gòu)包括兩根左右電動滑軌和滑座，左右電動滑軌分別沿橫板的橫向中心軸線分別對稱布置，左右電動滑軌兩端分別安裝在前后滑塊上，滑座上端面的前后兩端分別設(shè)置有左右滑塊，左右滑塊安裝在左右電動滑軌上，左右電動滑軌的橫截?cái)嗝嬉渤使ぷ中汀?br>[0017]進(jìn)一步，所述的外殼體由一級環(huán)殼、二級球殼、三級頂殼和調(diào)節(jié)扣組成;所述的二級球殼位于一級環(huán)殼和三級頂殼之間，一級環(huán)殼上端與二級球殼下端之間通過調(diào)節(jié)扣進(jìn)行連接，二級球殼上端與三級頂殼下端之間通過調(diào)節(jié)扣相連接，三級頂殼上端中心位置處設(shè)置有與連接頭上內(nèi)螺紋孔相配合的螺柱;外殼體采用頭盔式，容易與人體頭部配合，拿取均方便，使用時(shí)方便快捷，而且外殼體尺寸可以調(diào)節(jié)，適用于不同頭部大小的人們使用。
[0018]進(jìn)一步，所述的內(nèi)殼體下端外側(cè)沿其周向方向設(shè)置有環(huán)形密封圈，內(nèi)殼體為雙層結(jié)構(gòu)，內(nèi)殼體外側(cè)為橡膠材料制成橡膠層，內(nèi)殼體內(nèi)側(cè)為海綿材料制成海綿層，且橡膠層和海綿層之間通過強(qiáng)力膠水進(jìn)行粘合，海綿層與人體頭部接觸，使得按摩時(shí)更加舒適。
[0019]進(jìn)一步，所述的按摩頭呈弧形狀結(jié)構(gòu)，按摩頭前端面上均勻設(shè)置有按摩觸角，且按摩觸角材質(zhì)為柔性材料，按摩觸角為球體狀結(jié)構(gòu)。
[0020]進(jìn)一步，所述的移動滑軌的擋板內(nèi)側(cè)面和滑塊的端面上均開設(shè)有安裝螺紋孔，鎖緊柱一端設(shè)置有鎖緊扣，鎖緊柱另一端設(shè)置有與安裝螺紋孔相配合的外螺紋，采用螺紋配合的方式更加便于鎖緊柱的安裝和拆卸。
[0021 ]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0022](I)本發(fā)明的支架可實(shí)現(xiàn)前后移動、左右移動、上下升降和旋轉(zhuǎn)的功能，即三平移一轉(zhuǎn)動共四個(gè)自由度的運(yùn)動，運(yùn)動靈活，避免了目前頭部按摩器材自由度少，按摩時(shí)位置以及角度均調(diào)節(jié)困難，導(dǎo)致了接受頭部按摩的人們坐姿需固定不變，長時(shí)間處于同一個(gè)姿勢不利于人體其他部位全方面運(yùn)動，容易出現(xiàn)人體僵持狀態(tài)的難題，設(shè)計(jì)更加偏向舒適化和實(shí)用化。
[0023](2)本發(fā)明的按摩執(zhí)行裝置采用4-UPS形式的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)一平移三轉(zhuǎn)動共四個(gè)自由度方向的運(yùn)動，運(yùn)動效果好，運(yùn)動自由度多，和頭部接觸全面，移動和轉(zhuǎn)動速度均可調(diào)節(jié)，可供不同年齡段的人群使用，適用性廣，從而提高了本發(fā)明的按摩作用，避免了現(xiàn)有的頭部部位按摩不全面，采用振動棒或者振動電機(jī)的振動原理對頭部進(jìn)行振動按摩，振動頻率不可調(diào)節(jié)，不宜長時(shí)間使用的問題。
[0024](3)本發(fā)明的外殼體采用頭盔式，容易與人體頭部配合，拿取均方便，使用時(shí)方便快捷，而且外殼體尺寸可以調(diào)節(jié)，適用于不同頭部大小的人們使用。
【附圖說明】
[0025]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0026]圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖2是本發(fā)明支架的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖3是本發(fā)明按摩頭罩的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖4是本發(fā)明按摩頭罩局部剖視時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖5是本發(fā)明一級環(huán)殼與按摩執(zhí)行裝置配合時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031 ]圖6是本發(fā)明按摩執(zhí)行裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0032]為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0033]如圖1和圖2所示，一種可調(diào)式六自由度人體頭部按摩保健機(jī)器人，包括支架I以及安裝在支架下方的按摩頭罩2;所述的支架I包括橫板11、支撐桿12、底盤座13、前后移動機(jī)構(gòu)14、左右移動機(jī)構(gòu)15、升降電動推桿16、旋轉(zhuǎn)電機(jī)17和連接頭18;所述的橫板11呈矩形平板狀結(jié)構(gòu)，支撐桿12頂端與橫板11后端相連接，支撐桿12底端與底盤座13相連接，且底盤座13呈柱體結(jié)構(gòu)，底盤座13材質(zhì)為鑄鐵材料，前后移動機(jī)構(gòu)14位于橫板11正下方，左右移動機(jī)構(gòu)15安裝在前后移動機(jī)構(gòu)14下側(cè)，升降電動推桿16頂端與左右移動機(jī)構(gòu)15相連接，升降電動推桿16底端與旋轉(zhuǎn)電機(jī)17底部相連接，旋轉(zhuǎn)電機(jī)17主軸與連接頭18之間通過鍵相連接，且連接頭18上設(shè)置有內(nèi)螺紋孔，支架I可實(shí)現(xiàn)前后移動、左右移動、上下升降和旋轉(zhuǎn)的功能，即三平移一轉(zhuǎn)動共四個(gè)自由度的運(yùn)動，運(yùn)動靈活，避免了目前頭部按摩器材自由度少，按摩時(shí)位置以及角度均調(diào)節(jié)困難，導(dǎo)致了接受頭部按摩的人們坐姿需固定不變，長時(shí)間處于同一個(gè)姿勢不利于人體其他部