機(jī)器人轉(zhuǎn)向傳動(dòng)架的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型所示機(jī)器人轉(zhuǎn)向傳動(dòng)架，包括轉(zhuǎn)向傳動(dòng)結(jié)構(gòu)；轉(zhuǎn)向架支架通過(guò)銷(xiāo)釘和轉(zhuǎn)向架底蓋連接并定位所示移動(dòng)式機(jī)器人轉(zhuǎn)向輪軸結(jié)構(gòu)，包括轉(zhuǎn)向傳動(dòng)結(jié)構(gòu)；所示所述轉(zhuǎn)向傳動(dòng)架結(jié)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向架支架、轉(zhuǎn)向架安裝架、轉(zhuǎn)向軸、輪軸、主動(dòng)輪、從動(dòng)輪和轉(zhuǎn)向傘齒輪組成，下端與轉(zhuǎn)向傘齒輪通過(guò)頂絲定位，轉(zhuǎn)向架支架通過(guò)銷(xiāo)釘和轉(zhuǎn)向架底蓋連接其主要特點(diǎn)為：除滿足傳統(tǒng)機(jī)器人轉(zhuǎn)向移動(dòng)功能，而且支持原地轉(zhuǎn)向，具有自重輕、承載大、驅(qū)動(dòng)和控制相對(duì)方便、行走速度快、機(jī)動(dòng)靈活、工作效率高等優(yōu)點(diǎn)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】機(jī)器人轉(zhuǎn)向傳動(dòng)架

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實(shí)用新型設(shè)計(jì)一種機(jī)器人轉(zhuǎn)向傳動(dòng)架，具體的說(shuō)是一種具有移動(dòng)轉(zhuǎn)向功能的傳 動(dòng)結(jié)構(gòu)。

【背景技術(shù)】
[0002] 機(jī)器人不僅在工業(yè)上得到廣泛應(yīng)用，而且正在向社會(huì)服務(wù)、海洋開(kāi)發(fā)、宇宙空間、 地下礦藏、軍事作戰(zhàn)、搶險(xiǎn)救災(zāi)等領(lǐng)域開(kāi)拓應(yīng)用，以代替人在人類(lèi)無(wú)法適應(yīng)的特殊環(huán)境下工 作。因此，機(jī)器人也從原來(lái)工業(yè)上常用的固定式（如立柱式、機(jī)座式、橫梁式、屈伸式等）向 可移動(dòng)式發(fā)展。即在原來(lái)固定式的基礎(chǔ)上增加行走部機(jī)構(gòu)?，F(xiàn)在較常用的有輪式行走機(jī)構(gòu)、 履帶式行走機(jī)構(gòu)、腿腳式行走機(jī)構(gòu)等。其中輪式行走機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單實(shí)用，應(yīng)用較廣。其具體形式 又可分為有軌道和無(wú)軌道兩種，但不論采用何種形式，都涉及到機(jī)器人的轉(zhuǎn)向傳動(dòng)問(wèn)題。而 現(xiàn)行的轉(zhuǎn)向方法均需一定的轉(zhuǎn)彎半徑，尤其軌道式的更甚。這在一些空間狹小的地方甚為 不便。 實(shí)用新型內(nèi)容
[0003] 本實(shí)用新型解決上述已有的移動(dòng)式機(jī)器人轉(zhuǎn)向傳動(dòng)存在的不足之處，提供了機(jī)器 人轉(zhuǎn)向傳動(dòng)架，本實(shí)用新型作為一種機(jī)器人轉(zhuǎn)向傳動(dòng)架。其主要特點(diǎn)為：除滿足傳統(tǒng)機(jī)器 人轉(zhuǎn)向移動(dòng)功能，而且支持原地轉(zhuǎn)向，具有自重輕、承載大、驅(qū)動(dòng)和控制相對(duì)方便、行走速度 快、機(jī)動(dòng)靈活、工作效率高等優(yōu)點(diǎn)。
[0004] 本實(shí)用新型為解決上述問(wèn)題采用以下方案。
[0005] 一種機(jī)器人轉(zhuǎn)向傳動(dòng)架，所述轉(zhuǎn)向傳動(dòng)架結(jié)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向架支架、轉(zhuǎn)向架安裝架、轉(zhuǎn) 向軸、輪軸、主動(dòng)輪、從動(dòng)輪和轉(zhuǎn)向傘齒輪組成，所述轉(zhuǎn)向軸與軸承過(guò)盈配合，軸端蓋與軸承 過(guò)盈配合，轉(zhuǎn)向軸上端與大同步帶輪通過(guò)過(guò)盈配合固定在一起，下端與轉(zhuǎn)向傘齒輪通過(guò)頂 絲定位；
[0006] 所述轉(zhuǎn)向架支架通過(guò)銷(xiāo)釘和轉(zhuǎn)向架底蓋連接并定位，轉(zhuǎn)向架支架與轉(zhuǎn)向軸中段軸 承和轉(zhuǎn)向軸末端軸承過(guò)盈配合，轉(zhuǎn)向軸中段軸承和轉(zhuǎn)向軸末端軸承與轉(zhuǎn)向軸過(guò)盈配合，固 定轉(zhuǎn)向軸轉(zhuǎn)向架支架與大軸承過(guò)盈配合，轉(zhuǎn)向架安裝架與大軸承過(guò)盈配合，使轉(zhuǎn)向架支架 固定在轉(zhuǎn)向架安裝架上，轉(zhuǎn)向架支架上部與轉(zhuǎn)向同步帶輪通過(guò)頂絲固定在一起，轉(zhuǎn)向架支 架上的通孔與轉(zhuǎn)向軸末段軸承過(guò)盈配合；
[0007] 所述輪軸通過(guò)與輪軸軸承過(guò)盈配合固定在轉(zhuǎn)向架支架上，輪軸左端與主動(dòng)輪通過(guò) 平鍵固定，皮圈通過(guò)間隙配合套在主動(dòng)輪外側(cè)，輪軸端蓋通過(guò)螺釘與主動(dòng)輪連接，從動(dòng)輪軸 承與從動(dòng)輪通過(guò)過(guò)盈配合連接，與輪軸通過(guò)過(guò)盈配合連接。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0008] 圖1為機(jī)器人轉(zhuǎn)向傳動(dòng)架結(jié)構(gòu)整體裝配示意圖；
[0009] 圖2為圖1中機(jī)器人轉(zhuǎn)向傳動(dòng)架結(jié)構(gòu)主視圖；
[0010] 圖3為圖1中機(jī)器人轉(zhuǎn)向傳動(dòng)架結(jié)構(gòu)局部剖面圖。
[0011] 主要元件符號(hào)說(shuō)明[0012]

【權(quán)利要求】
1.機(jī)器人轉(zhuǎn)向傳動(dòng)架，包括轉(zhuǎn)向架支架（105)、轉(zhuǎn)向架安裝架（106)、轉(zhuǎn)向軸（103)、輪 軸（112)、主動(dòng)輪（109)、從動(dòng)輪（110)和轉(zhuǎn)向傘齒輪（115)組成，所述轉(zhuǎn)向軸（103)與軸 承（201)過(guò)盈配合，軸端蓋（101)與軸承（201)過(guò)盈配合，轉(zhuǎn)向軸（103)上端與大同步帶輪 (102)通過(guò)過(guò)盈配合固定在一起，下端與轉(zhuǎn)向傘齒輪（115)通過(guò)頂絲定位； 所述轉(zhuǎn)向架支架（105)通過(guò)銷(xiāo)釘（107)和轉(zhuǎn)向架底蓋（114)連接并定位，轉(zhuǎn)向架支架 (105)與轉(zhuǎn)向軸中段軸承（202)和轉(zhuǎn)向軸末端軸承（207)過(guò)盈配合，轉(zhuǎn)向軸中段軸承（202) 和轉(zhuǎn)向軸末端軸承（207)與轉(zhuǎn)向軸（103)過(guò)盈配合，固定轉(zhuǎn)向軸（103)，轉(zhuǎn)向架支架（105) 與大軸承（203)過(guò)盈配合，轉(zhuǎn)向架安裝架（106)與大軸承（203)過(guò)盈配合，使轉(zhuǎn)向架支架 (105)固定在轉(zhuǎn)向架安裝架（106)上，轉(zhuǎn)向架支架（105)上部與轉(zhuǎn)向同步帶輪（104)通過(guò)頂 絲固定在一起，轉(zhuǎn)向架支架（105)上的通孔與轉(zhuǎn)向軸末段軸承（207)過(guò)盈配合； 所述輪軸（112)通過(guò)與輪軸軸承（208)過(guò)盈配合固定在轉(zhuǎn)向架支架（105)上，輪軸 (112)左端與主動(dòng)輪（109)通過(guò)平鍵（205)固定，皮圈（108)通過(guò)間隙配合套在主動(dòng)輪 (109) 外側(cè)，輪軸端蓋（111)通過(guò)螺釘與主動(dòng)輪（109)連接，從動(dòng)輪軸承（206)與從動(dòng)輪 (110) 通過(guò)過(guò)盈配合連接，與輪軸（112)通過(guò)過(guò)盈配合連接。
【文檔編號(hào)】B62D3/02GK204250141SQ201420753318
【公開(kāi)日】2015年4月8日 申請(qǐng)日期:2014年12月5日 優(yōu)先權(quán)日:2014年12月5日
【發(fā)明者】袁齊, 秦建軍, 劉承榮, 候妍君, 魯增輝 申請(qǐng)人:北京建筑大學(xué)