本發(fā)明涉及車輛行駛輔助技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種車輛超越動(dòng)作自動(dòng)提醒方法和裝置。
背景技術(shù)：
隨著汽車保有量的增加，快速增長(zhǎng)的駕駛員人群中操縱不熟練的新手也逐年增多，這也使得當(dāng)前車輛行駛輔助技術(shù)得到廣泛應(yīng)用。
經(jīng)調(diào)查發(fā)現(xiàn)由于在行車過程中未能及時(shí)的發(fā)出警示信號(hào)造成的意外事故頻繁發(fā)生，特別是如下兩種情況：1、高速公路上在超車時(shí)由于前車突然變道(沒有盲區(qū)預(yù)警、駕駛員疏于觀察)而造成的碰撞事故；2、城市道路上非機(jī)動(dòng)車和行人由于很難注意到機(jī)動(dòng)車(特別是行駛非常安靜的電動(dòng)車)靠近而突然闖入機(jī)動(dòng)車道造成意外事故。
由于很多路上車輛不具備變道盲區(qū)提醒功能，而且現(xiàn)有ADAS功能很難對(duì)側(cè)面較近距離發(fā)生的碰撞做出預(yù)判和反應(yīng)，因此現(xiàn)有技術(shù)無法解決車輛超越被超越對(duì)象(機(jī)動(dòng)車、超越非機(jī)動(dòng)車或行人)時(shí)，自動(dòng)的、智能的進(jìn)行提醒的問題，從而造成被超越對(duì)象無法預(yù)判和躲避來自側(cè)面的近距離的碰撞事故，從而造成被超越對(duì)象無法預(yù)判和躲避來自側(cè)面的近距離的碰撞事故。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述問題，即為了解決車輛自動(dòng)判斷路面狀況并進(jìn)行警示提醒的問題，本發(fā)明提出了一種車輛超越動(dòng)作自動(dòng)提醒方法和裝置，實(shí)現(xiàn)了車輛在超越動(dòng)作前，主動(dòng)提醒前方被超越對(duì)象的功能，從而盡可能避免側(cè)面碰撞。
為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提出的一種車輛超越動(dòng)作自動(dòng)提醒方法，包括以下步驟：
步驟1，采集車輛側(cè)前方圖像；
步驟2，通過圖像識(shí)別方法判斷所采集的車輛側(cè)前方圖像中是否包含被超越對(duì)象；
步驟3，若步驟2的判斷結(jié)果為包含被超越對(duì)象，則進(jìn)行超越提醒。
優(yōu)選的，步驟2還包括識(shí)別被超越對(duì)象的類別的步驟。
優(yōu)選的，所述的被超越對(duì)象的類別包括機(jī)動(dòng)車和其他類別。
優(yōu)選的，還包括數(shù)據(jù)測(cè)量步驟，該步驟設(shè)置于步驟2和步驟3之間；
數(shù)據(jù)測(cè)量步驟包括：
當(dāng)被超越對(duì)象的類別為機(jī)動(dòng)車時(shí)，測(cè)量車輛與被超越對(duì)象的接近速度；
當(dāng)被超越對(duì)象的類別為其他類別時(shí)，測(cè)量車輛與被超越對(duì)象的距離。
優(yōu)選的，步驟3所述進(jìn)行超越提醒的方法為：
依據(jù)所述被超越對(duì)象的類別和/或所述數(shù)據(jù)測(cè)量步驟中的所測(cè)量的數(shù)據(jù)，判斷車輛與被超越對(duì)象的相對(duì)狀態(tài)，從預(yù)設(shè)的提醒策略中選擇對(duì)應(yīng)的提醒策略，并依據(jù)所選擇的提醒策略進(jìn)行超越提醒。
優(yōu)選的，所述車輛與被超越對(duì)象的相對(duì)狀態(tài)為超車狀態(tài)、或相向行駛狀態(tài)、或超越非機(jī)動(dòng)車狀態(tài)；
所述超車狀態(tài)的判斷依據(jù)為：被超越對(duì)象為機(jī)動(dòng)車，且車輛行駛速度大于或等于數(shù)據(jù)測(cè)量步驟中的接近速度；
所述相向行駛狀態(tài)的判斷依據(jù)為：被超越對(duì)象為機(jī)動(dòng)車，且車輛行駛速度小于數(shù)據(jù)測(cè)量步驟中的接近速度；
所述超越非機(jī)動(dòng)車狀態(tài)的判斷依據(jù)為：被超越對(duì)象的類別為非機(jī)動(dòng)車，且車輛與被超越對(duì)象的距離小于設(shè)定閾值。
優(yōu)選的，所述的提醒策略為超車提醒策略、或相向提醒策略、或超越非機(jī)動(dòng)車提醒策略，分別與超車狀態(tài)、相向行駛狀態(tài)、超越非機(jī)動(dòng)車狀態(tài)相對(duì)應(yīng)；
超車提醒策略為通過切換車輛遠(yuǎn)、近光燈，使車輛前照燈閃爍兩次；
相向提醒策略為保持當(dāng)前車輛前照燈狀態(tài)，并可以按照遠(yuǎn)、近光燈手動(dòng)切換指令切換前照燈狀態(tài)；
超越非機(jī)動(dòng)車提醒策略為用過蜂鳴器或低音喇叭進(jìn)行聲音提醒。
優(yōu)選的，超車提醒策略中所述切換車輛遠(yuǎn)、近光燈，具體為切換目標(biāo)車側(cè)車輛遠(yuǎn)、近光燈。
優(yōu)選的，在步驟1之前設(shè)置有開啟判斷步驟；
所述開啟判斷步驟包括：通過對(duì)輸入信號(hào)的識(shí)別，判斷是否執(zhí)行步驟1至步驟3各步驟；
優(yōu)選的，所述開啟判斷步驟中，允許執(zhí)行步驟1至步驟3各步驟的輸入信號(hào)為通過人機(jī)交互系統(tǒng)輸入的開啟指令或車輛啟動(dòng)信號(hào)。
優(yōu)選的，被超越對(duì)象的類別中，所述其他類別包括非機(jī)動(dòng)車和行人。
優(yōu)選的，車輛與被超越對(duì)象的相對(duì)狀態(tài)的判斷前設(shè)置有距離閾值步驟，在車輛與被超越對(duì)象之間的距離小于設(shè)定閾值時(shí)，開始進(jìn)行車輛與被超越對(duì)象的相對(duì)狀態(tài)的判斷。
為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，還提出了一種車輛超越動(dòng)作自動(dòng)提醒裝置，包括圖像采集單元、圖像處理單元、中央處理器單元；
所述圖像采集單元配置為車輛側(cè)前方圖像的采集；
所述圖像處理單元配置為用于判斷圖像采集單元所采集的車輛側(cè)前方圖像中是否包含被超越對(duì)象；
所述中央處理器單元配置為依據(jù)圖像處理單元的識(shí)別結(jié)果判斷所采集圖像是否包含被超越對(duì)象，若包含則輸出超越提醒指令至車輛上的提醒設(shè)備。
優(yōu)選的，圖像處理單元包括被超越對(duì)象類別庫(kù)、圖像識(shí)別單元；
所述被超越對(duì)象類別庫(kù)用于存儲(chǔ)被超越對(duì)象類別特征；
所述圖像識(shí)別單元配置為基于被超越對(duì)象類別庫(kù)，對(duì)圖像采集單元所采集圖像中被超越對(duì)象的識(shí)別。
優(yōu)選的，被超越對(duì)象類別庫(kù)中的類別包括機(jī)動(dòng)車和其他類別；其他類別包括非機(jī)動(dòng)車和行人。
優(yōu)選的，還包括數(shù)據(jù)測(cè)量單元；數(shù)據(jù)測(cè)量單元配置為測(cè)量車輛與被超越對(duì)象的接近速度和/或車輛與被超越對(duì)象的距離。
優(yōu)選的，所述中央處理器單元包括輸入模塊、車輛狀態(tài)庫(kù)、提醒策略庫(kù)、數(shù)據(jù)處理模塊、輸出模塊；
所述輸入模塊配置為接收?qǐng)D像處理單元、數(shù)據(jù)測(cè)量單元輸出的數(shù)據(jù)；
所述車輛狀態(tài)庫(kù)配置為存儲(chǔ)車輛與被超越對(duì)象的相對(duì)狀態(tài)；所述車輛與被超越對(duì)象的相對(duì)狀態(tài)為超車狀態(tài)、或相向行駛狀態(tài)、或超越非機(jī)動(dòng)車狀態(tài)；所述超車狀態(tài)的特征為：被超越對(duì)象為機(jī)動(dòng)車，且車輛行駛速度大于或等于數(shù)據(jù)測(cè)量步驟中的接近速度；所述相向行駛狀態(tài)的特征為：被超越對(duì)象為機(jī)動(dòng)車，且車輛行駛速度小于數(shù)據(jù)測(cè)量步驟中的接近速度；所述超越非機(jī)動(dòng)車狀態(tài)的特征為：被超越對(duì)象的類別為非機(jī)動(dòng)車，且車輛與被超越對(duì)象的距離小于設(shè)定閾值；
所述提醒策略庫(kù)配置為存儲(chǔ)提醒策略；提醒策略為超車提醒策略、或相向提醒策略、或超越非機(jī)動(dòng)車提醒策略；超車提醒策略為通過切換車輛遠(yuǎn)、近光燈，使車輛前照燈閃爍兩次；相向提醒策略為保持當(dāng)前車輛前照燈狀態(tài)，并可以按照遠(yuǎn)、近光燈手動(dòng)切換指令切換前照燈狀態(tài)；超越非機(jī)動(dòng)車提醒策略為用過蜂鳴器或低音喇叭進(jìn)行聲音提醒；
優(yōu)選的，超車提醒策略中所述切換車輛遠(yuǎn)、近光燈，具體為切換目標(biāo)車側(cè)車輛遠(yuǎn)、近光燈。
所述數(shù)據(jù)處理模塊配置為依據(jù)輸入模塊所輸入的信息，判斷車輛與被超越對(duì)象的相對(duì)狀態(tài)，并與提醒策略庫(kù)所存儲(chǔ)的提醒策略進(jìn)行匹配后形成提醒指令；
所述輸出模塊用于將所述數(shù)據(jù)處理模塊形成的提醒指令發(fā)送至提醒設(shè)備。
優(yōu)選的，還包括啟動(dòng)模塊，該模塊配置為該裝置的啟動(dòng)。
優(yōu)選的，所述啟動(dòng)模塊為人機(jī)交互系統(tǒng)或車輛啟動(dòng)信號(hào)識(shí)別模塊。
優(yōu)選的，所述的提醒設(shè)備為車輛前照燈和/或汽車?yán)取?/p>
優(yōu)選的，所述數(shù)據(jù)測(cè)量單元為毫米波雷達(dá)或激光雷達(dá)。
本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了車輛在超越被超越對(duì)象時(shí)，自動(dòng)的進(jìn)行聲、光提醒，以引起被超越對(duì)象的注意，從而間接降低由于被超越對(duì)象疏于觀察而造成的交通事故的機(jī)率。具體的，在車輛超越機(jī)動(dòng)車時(shí)，自動(dòng)識(shí)別車輛狀態(tài)，并向前車發(fā)出提醒，從而降低了前車由于疏于觀察而造成的并線事故的機(jī)率；在車輛超越側(cè)方的行人或非機(jī)動(dòng)車時(shí)，用特殊的聲音來自動(dòng)提醒行人和非機(jī)動(dòng)車有車靠近，從而降低了行人或非機(jī)動(dòng)車由于疏于觀察而造成的并線事故的機(jī)率。
方案1、一種車輛超越動(dòng)作自動(dòng)提醒方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟1，采集車輛側(cè)前方圖像；
步驟2，通過圖像識(shí)別方法判斷所采集的車輛側(cè)前方圖像中是否包含被超越對(duì)象；
步驟3，若步驟2的判斷結(jié)果為包含被超越對(duì)象，則進(jìn)行超越提醒。
方案2、根據(jù)方案1所述的方法，其特征在于，步驟2還包括識(shí)別被超越對(duì)象的類別的步驟。
方案3、根據(jù)方案2所述的方法，其特征在于，所述的被超越對(duì)象的類別包括機(jī)動(dòng)車和其他類別。
方案4、根據(jù)方案3所述的方法，其特征在于，還包括數(shù)據(jù)測(cè)量步驟，該步驟設(shè)置于步驟2和步驟3之間；
數(shù)據(jù)測(cè)量步驟包括：
當(dāng)被超越對(duì)象的類別為機(jī)動(dòng)車時(shí)，測(cè)量車輛與被超越對(duì)象的接近速度；
當(dāng)被超越對(duì)象的類別為其他類別時(shí)，測(cè)量車輛與被超越對(duì)象的距離。
方案5、根據(jù)方案4所述的方法，其特征在于，步驟3所述進(jìn)行超越提醒的方法為：
依據(jù)所述被超越對(duì)象的類別和/或所述數(shù)據(jù)測(cè)量步驟中的所測(cè)量的數(shù)據(jù)，判斷車輛與被超越對(duì)象的相對(duì)狀態(tài)，從預(yù)設(shè)的提醒策略中選擇對(duì)應(yīng)的提醒策略，并依據(jù)所選擇的提醒策略進(jìn)行超越提醒。
方案6、根據(jù)方案5所述的方法，其特征在于，所述車輛與被超越對(duì)象的相對(duì)狀態(tài)為超車狀態(tài)、或相向行駛狀態(tài)、或超越非機(jī)動(dòng)車狀態(tài)；
所述超車狀態(tài)的判斷依據(jù)為：被超越對(duì)象為機(jī)動(dòng)車，且車輛行駛速度大于或等于數(shù)據(jù)測(cè)量步驟中的接近速度；
所述相向行駛狀態(tài)的判斷依據(jù)為：被超越對(duì)象為機(jī)動(dòng)車，且車輛行駛速度小于數(shù)據(jù)測(cè)量步驟中的接近速度；
所述超越非機(jī)動(dòng)車狀態(tài)的判斷依據(jù)為：被超越對(duì)象的類別為非機(jī)動(dòng)車，且車輛與被超越對(duì)象的距離小于設(shè)定閾值。
方案7、根據(jù)方案5所述的方法，其特征在于，所述的提醒策略為超車提醒策略、或相向提醒策略、或超越非機(jī)動(dòng)車提醒策略，分別與超車狀態(tài)、相向行駛狀態(tài)、超越非機(jī)動(dòng)車狀態(tài)相對(duì)應(yīng)；
超車提醒策略為通過切換車輛遠(yuǎn)、近光燈，使車輛前照燈閃爍兩次；
相向提醒策略為保持當(dāng)前車輛前照燈狀態(tài)，并可以按照遠(yuǎn)、近光燈手動(dòng)切換指令切換前照燈狀態(tài)；
超越非機(jī)動(dòng)車提醒策略為用過蜂鳴器或低音喇叭進(jìn)行聲音提醒。
方案8、根據(jù)方案7所述的方法，其特征在于，超車提醒策略中所述切換車輛遠(yuǎn)、近光燈，具體為切換目標(biāo)車側(cè)車輛遠(yuǎn)、近光燈。
方案9、根據(jù)方案1～8任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在步驟1之前設(shè)置有開啟判斷步驟；
所述開啟判斷步驟包括：通過對(duì)輸入信號(hào)的識(shí)別，判斷是否執(zhí)行步驟1至步驟3各步驟；
方案10、根據(jù)方案9所述的方法，其特征在于，所述開啟判斷步驟中，允許執(zhí)行步驟1至步驟3各步驟的輸入信號(hào)為通過人機(jī)交互系統(tǒng)輸入的開啟指令或車輛啟動(dòng)信號(hào)。
方案11、根據(jù)方案3～8任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，被超越對(duì)象的類別中，所述其他類別包括非機(jī)動(dòng)車和行人。
方案12、根據(jù)方案5～8任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，車輛與被超越對(duì)象的相對(duì)狀態(tài)的判斷前設(shè)置有距離閾值步驟，在車輛與被超越對(duì)象之間的距離小于設(shè)定閾值時(shí)，開始進(jìn)行車輛與被超越對(duì)象的相對(duì)狀態(tài)的判斷。
方案13、一種車輛超越動(dòng)作自動(dòng)提醒裝置，其特征在于，包括圖像采集單元、圖像處理單元、中央處理器單元；
所述圖像采集單元配置為車輛側(cè)前方圖像的采集；
所述圖像處理單元配置為用于判斷圖像采集單元所采集的車輛側(cè)前方圖像中是否包含被超越對(duì)象；
所述中央處理器單元配置為依據(jù)圖像處理單元的識(shí)別結(jié)果判斷所采集圖像是否包含被超越對(duì)象，若包含則輸出超越提醒指令至車輛上的提醒設(shè)備。
方案14、根據(jù)方案13所述的裝置，其特征在于，圖像處理單元包括被超越對(duì)象類別庫(kù)、圖像識(shí)別單元；
所述被超越對(duì)象類別庫(kù)用于存儲(chǔ)被超越對(duì)象類別特征；
所述圖像識(shí)別單元配置為基于被超越對(duì)象類別庫(kù)，對(duì)圖像采集單元所采集圖像中被超越對(duì)象的識(shí)別。
方案15、根據(jù)方案14所述的裝置，其特征在于，被超越對(duì)象類別庫(kù)中的類別包括機(jī)動(dòng)車和其他類別；其他類別包括非機(jī)動(dòng)車和行人。
方案16、根據(jù)方案15所述的裝置，其特征在于，還包括數(shù)據(jù)測(cè)量單元；
數(shù)據(jù)測(cè)量單元配置為測(cè)量車輛與被超越對(duì)象的接近速度和/或車輛與被超越對(duì)象的距離。
方案17、根據(jù)方案16所述的裝置，其特征在于，所述中央處理器單元包括輸入模塊、車輛狀態(tài)庫(kù)、提醒策略庫(kù)、數(shù)據(jù)處理模塊、輸出模塊；
所述輸入模塊配置為接收?qǐng)D像處理單元、數(shù)據(jù)測(cè)量單元輸出的數(shù)據(jù)；
所述車輛狀態(tài)庫(kù)配置為存儲(chǔ)車輛與被超越對(duì)象的相對(duì)狀態(tài)；所述車輛與被超越對(duì)象的相對(duì)狀態(tài)為超車狀態(tài)、或相向行駛狀態(tài)、或超越非機(jī)動(dòng)車狀態(tài)；所述超車狀態(tài)的特征為：被超越對(duì)象為機(jī)動(dòng)車，且車輛行駛速度大于或等于數(shù)據(jù)測(cè)量步驟中的接近速度；所述相向行駛狀態(tài)的特征為：被超越對(duì)象為機(jī)動(dòng)車，且車輛行駛速度小于數(shù)據(jù)測(cè)量步驟中的接近速度；所述超越非機(jī)動(dòng)車狀態(tài)的特征為：被超越對(duì)象的類別為非機(jī)動(dòng)車，且車輛與被超越對(duì)象的距離小于設(shè)定閾值；
所述提醒策略庫(kù)配置為存儲(chǔ)提醒策略；提醒策略為超車提醒策略、或相向提醒策略、或超越非機(jī)動(dòng)車提醒策略；超車提醒策略為通過切換車輛遠(yuǎn)、近光燈，使車輛前照燈閃爍兩次；相向提醒策略為保持當(dāng)前車輛前照燈狀態(tài)，并可以按照遠(yuǎn)、近光燈手動(dòng)切換指令切換前照燈狀態(tài)；超越非機(jī)動(dòng)車提醒策略為用過蜂鳴器或低音喇叭進(jìn)行聲音提醒；
所述數(shù)據(jù)處理模塊配置為依據(jù)輸入模塊所輸入的信息，判斷車輛與被超越對(duì)象的相對(duì)狀態(tài)，并與提醒策略庫(kù)所存儲(chǔ)的提醒策略進(jìn)行匹配后形成提醒指令；
所述輸出模塊用于將所述數(shù)據(jù)處理模塊形成的提醒指令發(fā)送至提醒設(shè)備。
方案18、根據(jù)方案17所述的裝置，其特征在于，超車提醒策略中所述切換車輛遠(yuǎn)、近光燈，具體為切換目標(biāo)車側(cè)車輛遠(yuǎn)、近光燈。
方案19、根據(jù)方案13～18中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，還包括啟動(dòng)模塊，該模塊配置為該裝置的啟動(dòng)。
方案20、根據(jù)方案19所述的方法，其特征在于，所述啟動(dòng)模塊為人機(jī)交互系統(tǒng)或車輛啟動(dòng)信號(hào)識(shí)別模塊。
方案21、根據(jù)方案13～18中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述的提醒設(shè)備為車輛前照和/或汽車?yán)取?/p>
方案22、根據(jù)方案13～18中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述數(shù)據(jù)測(cè)量單元為毫米波雷達(dá)或激光雷達(dá)。
附圖說明
圖1是本實(shí)施例中車輛超越動(dòng)作自動(dòng)提醒方法流程示意圖。
具體實(shí)施方式
下面參照附圖來描述本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解的是，這些實(shí)施方式僅僅用于解釋本發(fā)明的技術(shù)原理，并非旨在限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。
本發(fā)明的構(gòu)思是在車輛超越被超越對(duì)象(機(jī)動(dòng)車、非機(jī)動(dòng)車或行人等)時(shí)，提前自動(dòng)發(fā)出提醒信息，以引起被超越對(duì)象的注意，從而降低由于被超越對(duì)象疏于觀察而造成的交通事故的機(jī)率。
為了便于更清地進(jìn)行技術(shù)方案的描述，下述車輛為實(shí)施本發(fā)明所述方法或安裝本發(fā)明所述裝置的車輛，其他車輛分別用機(jī)動(dòng)車、非機(jī)動(dòng)車表述，以避免造成概念的混淆。
為此，本發(fā)明提出的一種車輛超越動(dòng)作自動(dòng)提醒方法，如圖1所示，包括以下步驟：
步驟S1，開啟判斷。
獲取輸入信號(hào)，對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行識(shí)別，判斷該信號(hào)是否為啟動(dòng)信號(hào)，若是則執(zhí)行步驟S2。
本實(shí)施例中的輸入信號(hào)為通過人機(jī)交互系統(tǒng)輸入的開啟指令、或車輛啟動(dòng)信號(hào)、或電源接通信號(hào)。
步驟S2，采集車輛側(cè)前方圖像。
若步驟S1獲取的輸入信號(hào)為啟動(dòng)信號(hào)時(shí)，通過攝像頭或其他圖像采集裝置對(duì)車輛側(cè)前方的圖像進(jìn)行采集。
步驟S3，被超越對(duì)象的分析。
通過圖像識(shí)別方法對(duì)步驟S2所采集的車輛側(cè)前方圖像進(jìn)行處理，判斷所采集的車輛側(cè)前方圖像中是否包含被超越對(duì)象、并識(shí)別被超越對(duì)象的類別。
所述的被超越對(duì)象的類別包括機(jī)動(dòng)車和其他類別；所述其他類別包括非機(jī)動(dòng)車和行人。
步驟S4，數(shù)據(jù)測(cè)量。
在步驟S3的判斷結(jié)果為包含被超越對(duì)象時(shí)，依據(jù)步驟S3識(shí)別得到的被超越對(duì)象的類別，進(jìn)行區(qū)別化的數(shù)據(jù)測(cè)量：當(dāng)被超越對(duì)象的類別為機(jī)動(dòng)車時(shí)，測(cè)量車輛與被超越對(duì)象的接近速度；當(dāng)被超越對(duì)象的類別為其他類別時(shí)，測(cè)量車輛與被超越對(duì)象的距離。
數(shù)據(jù)測(cè)量可以通過毫米波雷達(dá)或激光雷達(dá)來實(shí)現(xiàn)。
步驟S5，超越提醒。
依據(jù)步驟S3識(shí)別得到的被超越對(duì)象的類別、以及步驟S4中獲取的測(cè)量數(shù)據(jù)，判斷車輛與被超越對(duì)象的相對(duì)狀態(tài)，從預(yù)設(shè)的提醒策略中選擇對(duì)應(yīng)的提醒策略，并依據(jù)所選擇的提醒策略進(jìn)行超越提醒。
所述車輛與被超越對(duì)象的相對(duì)狀態(tài)為超車狀態(tài)、或相向行駛狀態(tài)、或超越非機(jī)動(dòng)車狀態(tài)。所述超車狀態(tài)的判斷依據(jù)為：被超越對(duì)象為機(jī)動(dòng)車，且車輛行駛速度大于或等于數(shù)據(jù)測(cè)量步驟中的接近速度；所述相向行駛狀態(tài)的判斷依據(jù)為：被超越對(duì)象為機(jī)動(dòng)車，且車輛行駛速度小于數(shù)據(jù)測(cè)量步驟中的接近速度；所述超越非機(jī)動(dòng)車狀態(tài)的判斷依據(jù)為：被超越對(duì)象的類別為非機(jī)動(dòng)車，且車輛與被超越對(duì)象的距離小于設(shè)定閾值。
提醒策略為超車提醒策略、或相向提醒策略、或超越非機(jī)動(dòng)車提醒策略，分別與超車狀態(tài)、相向行駛狀態(tài)、超越非機(jī)動(dòng)車狀態(tài)相對(duì)應(yīng)。超車提醒策略為通過切換車輛遠(yuǎn)、近光燈，使車輛前照燈閃爍兩次；相向提醒策略為保持當(dāng)前車輛前照燈狀態(tài)，并可以按照遠(yuǎn)、近光燈手動(dòng)切換指令切換前照燈狀態(tài)；超越非機(jī)動(dòng)車提醒策略為用過蜂鳴器或低音喇叭進(jìn)行聲音提醒。本實(shí)施例中超車提醒策略中所述切換車輛遠(yuǎn)、近光燈，可以進(jìn)一步為切換目標(biāo)車側(cè)車輛遠(yuǎn)、近光燈，所述的目標(biāo)車側(cè)為當(dāng)前車輛位置情況下被超越對(duì)象所在側(cè)，此時(shí)單獨(dú)對(duì)該側(cè)的一個(gè)前照燈進(jìn)行遠(yuǎn)、近光燈切換操作。
本實(shí)施例中車輛與被超越對(duì)象的相對(duì)狀態(tài)的判斷前可以增加距離閾值步驟，在車輛與被超越對(duì)象之間的距離小于設(shè)定閾值時(shí)，開始進(jìn)行車輛與被超越對(duì)象的相對(duì)狀態(tài)的判斷，這樣減少了計(jì)算的數(shù)據(jù)量，并且車輛臨近狀態(tài)的提醒更有意義，且降低了誤提醒的概率。此時(shí)步驟S4中當(dāng)被超越對(duì)象的類別為機(jī)動(dòng)車時(shí)，需要增加車輛與被超越對(duì)象之間距離的測(cè)量步驟。
本發(fā)明可以對(duì)不同車輛與被超越對(duì)象的相對(duì)狀態(tài)進(jìn)行獨(dú)立的距離閾值的設(shè)置，也可以采用統(tǒng)一的距離閾值的設(shè)置。本實(shí)施例采用統(tǒng)一的距離閾值的設(shè)置，所設(shè)置的距離閾值為10米。
步驟S5可以具體描述為：
若被超越對(duì)象的類別為機(jī)動(dòng)車時(shí)，且車輛與被超越對(duì)象之間的距離小于設(shè)定閾值時(shí)，依據(jù)所測(cè)量車輛與被超越對(duì)象的接近速度、以及車輛的當(dāng)前的車速，來判斷相對(duì)狀態(tài)：若車輛的當(dāng)前車速大于或等于接近速度則判斷為超車狀態(tài)，否則判斷為相向行駛狀態(tài)；若車輛狀態(tài)為超車狀態(tài)，則執(zhí)行超車提醒策略，通過切換車輛遠(yuǎn)、近光燈，使車輛前照燈閃爍兩次；若車輛狀態(tài)為相向行駛狀態(tài)，則執(zhí)行相向提醒策略，不對(duì)車輛前照燈進(jìn)行自動(dòng)操作，即維持當(dāng)前車輛前照燈狀態(tài)，如駕駛員有車輛前照燈狀態(tài)切換需求，可以手動(dòng)進(jìn)行遠(yuǎn)、近光燈切換操作，車輛按照遠(yuǎn)、近光燈手動(dòng)切換指令切換前照燈狀態(tài)。
若被超越對(duì)象的類別為其他類別時(shí)，且車輛與被超越對(duì)象之間的距離小于設(shè)定閾值時(shí)，相對(duì)狀態(tài)為超越非機(jī)動(dòng)車狀態(tài)，執(zhí)行超越非機(jī)動(dòng)車提醒策略，用蜂鳴器或低音喇叭進(jìn)行聲音提醒。
本發(fā)明車輛超越動(dòng)作自動(dòng)提醒方法也可以簡(jiǎn)化為如下步驟：采集車輛側(cè)前方圖像；通過圖像識(shí)別方法判斷所采集的車輛側(cè)前方圖像中是否包含被超越對(duì)象；若所采集的車輛側(cè)前方圖像中包含被超越對(duì)象，則進(jìn)行超越提醒。該簡(jiǎn)化方法同樣能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)提醒被超越對(duì)象的目的。
本發(fā)明還提出了一種車輛超越動(dòng)作自動(dòng)提醒裝置，包括圖像采集單元、圖像處理單元、中央處理器單元；為了達(dá)到對(duì)不同被超越對(duì)象進(jìn)行智能化區(qū)別的進(jìn)行提醒的目的，本發(fā)明車輛超越動(dòng)作自動(dòng)提醒裝置還包括數(shù)據(jù)測(cè)量單元；為了增加系統(tǒng)的可用性，還包括啟動(dòng)模塊。
所述圖像采集單元配置為車輛側(cè)前方圖像的采集；
所述圖像處理單元配置為用于判斷圖像采集單元所采集的車輛側(cè)前方圖像中是否包含被超越對(duì)象；
所述中央處理器單元配置為依據(jù)圖像處理單元的識(shí)別結(jié)果判斷所采集圖像是否包含被超越對(duì)象，若包含則輸出超越提醒指令至車輛上的提醒設(shè)備。
數(shù)據(jù)測(cè)量單元配置為測(cè)量車輛與被超越對(duì)象的接近速度和/或車輛與被超越對(duì)象的距離，可以為毫米波雷達(dá)或激光雷達(dá)。
啟動(dòng)模塊配置為車輛超越動(dòng)作自動(dòng)提醒裝置的啟動(dòng)，可以通過電源控制的方式或信號(hào)控制的方式來實(shí)現(xiàn)。通過信號(hào)控制來實(shí)現(xiàn)時(shí)，常用的方式有如下幾種：控制按鍵的方式輸入啟動(dòng)信號(hào)；通過人機(jī)交互系統(tǒng)輸入啟動(dòng)指令，啟動(dòng)指令可以為語音輸入信號(hào)、觸摸屏輸入信號(hào)等；通過車輛啟動(dòng)信號(hào)識(shí)別模塊來檢測(cè)車輛是否啟動(dòng)來實(shí)現(xiàn)與車輛的同步啟動(dòng)。
本實(shí)施例中圖像處理單元包括被超越對(duì)象類別庫(kù)、圖像識(shí)別單元。所述被超越對(duì)象類別庫(kù)用于存儲(chǔ)被超越對(duì)象類別特征；所述圖像識(shí)別單元配置為基于被超越對(duì)象類別庫(kù)，對(duì)圖像采集單元所采集圖像中被超越對(duì)象的識(shí)別。
本實(shí)施例中被超越對(duì)象類別庫(kù)中的類別包括機(jī)動(dòng)車和其他類別；其他類別包括非機(jī)動(dòng)車和行人。
本實(shí)施例中中央處理器單元包括輸入模塊、車輛狀態(tài)庫(kù)、提醒策略庫(kù)、數(shù)據(jù)處理模塊、輸出模塊；
所述輸入模塊配置為接收?qǐng)D像處理單元、數(shù)據(jù)測(cè)量單元輸出的數(shù)據(jù)；
所述車輛狀態(tài)庫(kù)配置為存儲(chǔ)車輛與被超越對(duì)象的相對(duì)狀態(tài)；所述車輛與被超越對(duì)象的相對(duì)狀態(tài)為超車狀態(tài)、或相向行駛狀態(tài)、或超越非機(jī)動(dòng)車狀態(tài)；所述超車狀態(tài)的特征為：被超越對(duì)象為機(jī)動(dòng)車，且車輛行駛速度大于或等于數(shù)據(jù)測(cè)量步驟中的接近速度；所述相向行駛狀態(tài)的特征為：被超越對(duì)象為機(jī)動(dòng)車，且車輛行駛速度小于數(shù)據(jù)測(cè)量步驟中的接近速度；所述超越非機(jī)動(dòng)車狀態(tài)的特征為：被超越對(duì)象的類別為非機(jī)動(dòng)車，且車輛與被超越對(duì)象的距離小于設(shè)定閾值；
所述提醒策略庫(kù)配置為存儲(chǔ)提醒策略；提醒策略為超車提醒策略、或相向提醒策略、或超越非機(jī)動(dòng)車提醒策略；超車提醒策略為通過切換車輛遠(yuǎn)、近光燈，使車輛前照燈閃爍兩次；相向提醒策略為保持當(dāng)前車輛前照燈狀態(tài)，并可以按照遠(yuǎn)、近光燈手動(dòng)切換指令切換前照燈狀態(tài)；超越非機(jī)動(dòng)車提醒策略為用蜂鳴器或低音喇叭進(jìn)行聲音提醒。本實(shí)施例中超車提醒策略中所述切換車輛遠(yuǎn)、近光燈，可以進(jìn)一步為切換目標(biāo)車側(cè)車輛遠(yuǎn)、近光燈。
所述數(shù)據(jù)處理模塊配置為依據(jù)輸入模塊所輸入的信息，判斷車輛與被超越對(duì)象的相對(duì)狀態(tài)，并與提醒策略庫(kù)所存儲(chǔ)的提醒策略進(jìn)行匹配后形成提醒指令；
所述輸出模塊用于將所述數(shù)據(jù)處理模塊形成的提醒指令發(fā)送至提醒設(shè)備。
所述的提醒設(shè)備為車輛前照燈和/或汽車?yán)取?/p>
在具體實(shí)施中，圖像處理單元與中央處理器單元可以單獨(dú)設(shè)置，這樣更有利于提升中央處理器的處理速度，也可以設(shè)計(jì)相應(yīng)的算法，由中央處理器單元統(tǒng)一處理。
本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該能夠意識(shí)到，結(jié)合本文中所公開的實(shí)施例描述的各示例的模塊、單元及方法步驟，能夠以電子硬件、計(jì)算機(jī)軟件或者二者的結(jié)合來實(shí)現(xiàn)，為了清楚地說明電子硬件和軟件的可互換性，在上述說明中已經(jīng)按照功能一般性地描述了各示例的組成及步驟。這些功能究竟以電子硬件還是軟件方式來執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)約束條件。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對(duì)每個(gè)特定的應(yīng)用來使用不同方法來實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本發(fā)明的范圍。
至此，已經(jīng)結(jié)合附圖所示的優(yōu)選實(shí)施方式描述了本發(fā)明的技術(shù)方案，但是，本領(lǐng)域技術(shù)人員容易理解的是，本發(fā)明的保護(hù)范圍顯然不局限于這些具體實(shí)施方式。在不偏離本發(fā)明的原理的前提下，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對(duì)相關(guān)技術(shù)特征作出等同的更改或替換，這些更改或替換之后的技術(shù)方案都將落入本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。