本發(fā)明涉及一種車輛位置檢測裝置。

背景技術(shù)：

以往，已知有一種駕駛輔助裝置，其計(jì)算車輛的位置同時(shí)進(jìn)行停車輔助等駕駛輔助。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2005－67566號公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本特表2001－510890號公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

在這種現(xiàn)有技術(shù)中，例如存在如下問題：由于基于車輪速度計(jì)算車輛的位置，所以在車輪滑移時(shí)計(jì)算出的車輛的位置精度會降低。

本發(fā)明提供的一種車輛位置檢測裝置具備：車輪速度獲取部，其獲取與車輛車輪的旋轉(zhuǎn)相對應(yīng)的該車輪的車輪速度；滑移檢測部，其檢測上述車輪的滑移；車身速度計(jì)算部，其在上述滑移檢測部沒有檢測出上述滑移的情況下，基于由上述車輪速度獲取部獲取的上述車輪速度來計(jì)算上述車輛的車身的速度即車身速度，在由上述滑移檢測部檢測出上述滑移的情況下，基于修正信息對由上述車輪速度獲取部獲取的上述車輪速度進(jìn)行修正，并基于修正后的上述車輪速度計(jì)算上述車身速度；以及位置計(jì)算部，其基于由上述車身速度計(jì)算部根據(jù)有無上述滑移計(jì)算出的上述車身速度來計(jì)算上述車輛的位置。由此，采用該結(jié)構(gòu)，例如即使在車輪產(chǎn)生滑移的情況下也能夠通過修正車身速度來計(jì)算車輛的位置，因此能夠高精度地計(jì)算車輛的位置。

在本發(fā)明的車輛位置檢測裝置中，上述修正信息根據(jù)上述車輛的直行狀態(tài)和上述車輛的轉(zhuǎn)彎狀態(tài)分別設(shè)定。由此，采用該結(jié)構(gòu)，例如在車輪產(chǎn)生滑移的情況下，由于根據(jù)是直行狀態(tài)還是轉(zhuǎn)彎狀態(tài)修正車身速度，來計(jì)算車輛的位置，因此能夠高精度地計(jì)算車輛的位置。

在本發(fā)明的車輛位置檢測裝置中，上述修正信息根據(jù)上述車輛的加速狀態(tài)和上述車輛的減速狀態(tài)分別設(shè)定。由此，采用該結(jié)構(gòu)，例如在車輪產(chǎn)生滑移的情況下，由于根據(jù)是加速狀態(tài)還是減速狀態(tài)修正車身速度，來計(jì)算車輛的位置，因此能夠高精度地計(jì)算車輛的位置。

在本發(fā)明的車輛位置檢測裝置中，上述滑移檢測部基于與作為上述車輪的驅(qū)動(dòng)源的電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)相關(guān)的物理量來檢測上述車輪的滑移。由此，采用該結(jié)構(gòu)，例如在物體與車輛的相對位置關(guān)系不明確的情況下，也能夠僅利用車輛自身的信息來檢測車輪的滑移。

在本發(fā)明的車輛位置檢測裝置中，上述滑移檢測部基于表示物體與上述車輛之間的距離的距離信息來檢測上述車輪的滑移。由此，采用該結(jié)構(gòu)，例如即使在僅利用車輛自身的信息難以檢測車輪的滑移的情況下，也能夠基于物體與車輛的相對位置關(guān)系來檢測車輪的滑移。

本發(fā)明提供的另一種車輛檢測裝置具備：第一計(jì)算部，其基于車輪的速度計(jì)算車輛的第一位置；第二計(jì)算部，其基于gps信號計(jì)算上述車輛的第二位置；以及修正部，其基于由上述第二計(jì)算部計(jì)算出的上述車輛的第二位置，對由上述第一計(jì)算部計(jì)算出的上述車輛的第一位置進(jìn)行修正。由此，采用該結(jié)構(gòu)，例如基于由第二計(jì)算部計(jì)算出的車輛的第二位置，對由第一計(jì)算部計(jì)算出的上述車輛的第一位置進(jìn)行修正，因此即使在車輪產(chǎn)生滑移的情況下，也能夠高精度地檢測車輛的位置。

附圖說明

圖1是表示第一實(shí)施方式的車輛的車室的一部分為透視狀態(tài)的示例性立體圖。

圖2是第一實(shí)施方式的車輛的示例性俯視圖(俯瞰圖)。

圖3是從車輛后方觀察第一實(shí)施方式的車輛的儀表板的一個(gè)示例的圖。

圖4是第一實(shí)施方式的駕駛輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的示例性框圖。

圖5是第一實(shí)施方式的駕駛輔助系統(tǒng)的ecu的結(jié)構(gòu)的示例性框圖。

圖6是表示第一實(shí)施方式的車輛的目標(biāo)位置及移動(dòng)路徑的示例性俯視圖(俯瞰圖)。

圖7是表示第一實(shí)施方式的車輛位置檢測處理步驟的示例性流程圖。

圖8是第二實(shí)施方式的駕駛輔助系統(tǒng)的ecu的結(jié)構(gòu)的示例性框圖。

具體實(shí)施方式

下面，對本發(fā)明的示例性實(shí)施方式及變形例進(jìn)行說明。以下所示的實(shí)施方式及變形例的結(jié)構(gòu)、以及由該結(jié)構(gòu)帶來的作用、結(jié)果及效果僅是一個(gè)示例。本發(fā)明也能夠通過以下實(shí)施方式及變形例所公開的結(jié)構(gòu)以外的結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)，并且能夠獲得基于基本結(jié)構(gòu)所獲得的各種效果和派生效果中的至少一種效果。

第一實(shí)施方式

本實(shí)施方式的車輛1例如可以是以未圖示的內(nèi)燃機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源的汽車即內(nèi)燃機(jī)汽車，也可以是以電動(dòng)機(jī)32作為驅(qū)動(dòng)源的汽車即電動(dòng)汽車及燃料電池汽車等，也可以是以上述兩方作為驅(qū)動(dòng)源的混合動(dòng)力汽車，也可以是具備其它驅(qū)動(dòng)源的汽車。另外，在圖4中示出了具備電動(dòng)機(jī)32的汽車的示例。此外，車輛1能夠搭載各種變速裝置，并且能夠搭載用于驅(qū)動(dòng)內(nèi)燃機(jī)或電動(dòng)機(jī)32所需的各種裝置例如系統(tǒng)及部件等。此外，對于車輛1中與車輪3的驅(qū)動(dòng)相關(guān)的裝置的方式、數(shù)量、布局等可以進(jìn)行各種設(shè)定。

如圖1例示的那樣，車身2構(gòu)成未圖示的乘客乘坐的車室2a。在車室2a內(nèi)，以面向作為乘客的駕駛員的座椅2b的狀態(tài)設(shè)置有轉(zhuǎn)向部4、加速操作部5、制動(dòng)操作部6、變速操作部7等。轉(zhuǎn)向部4例如是從儀表板24突出的方向盤，加速操作部5例如是位于駕駛員腳下的油門踏板，制動(dòng)操作部6例如是位于駕駛員腳下的制動(dòng)踏板，變速操作部7例如是從中央控制臺突出的變速桿。不過，轉(zhuǎn)向部4、加速操作部5、制動(dòng)操作部6、變速操作部7等不限于這些。

此外，在車室2a內(nèi)設(shè)置有作為顯示輸出部的顯示裝置8、以及作為聲音輸出部的聲音輸出裝置9。顯示裝置8例如是lcd(liquidcrystaldisplay，液晶顯示器)或oeld(organicelectroluminescentdisplay，有機(jī)電致發(fā)光顯示器)等。聲音輸出裝置9例如是揚(yáng)聲器。此外，顯示裝置8例如由觸控面板等透明的操作輸入部10覆蓋。乘客能夠經(jīng)由操作輸入部10視覺確認(rèn)顯示在顯示裝置8的顯示畫面中的圖像。此外，乘客通過在與顯示裝置8的顯示畫面中顯示的圖像對應(yīng)的位置用手指等對操作輸入部10進(jìn)行觸碰、按壓或移動(dòng)等操作，能夠執(zhí)行操作輸入。這些顯示裝置8、聲音輸出裝置9、操作輸入部10等例如設(shè)置在位于儀表板24的車寬方向即左右方向上中央部的監(jiān)控裝置11中。監(jiān)控裝置11可以具有開關(guān)、旋鈕、控制桿、按鈕等未圖示的操作輸入部。此外，也可以在監(jiān)控裝置11以外的車室2a內(nèi)的其它位置設(shè)置未圖示的聲音輸出裝置，還可以從監(jiān)控裝置11的聲音輸出裝置9和其它聲音輸出裝置輸出聲音。另外，監(jiān)控裝置11例如能夠兼用于導(dǎo)航系統(tǒng)或音響系統(tǒng)。

此外，在車室2a內(nèi)設(shè)置有與顯示裝置8不同的顯示裝置12。如圖3例示的那樣，顯示裝置12例如設(shè)置于儀表板24的儀表盤部25，在儀表盤部25的大致中央處位于速度顯示部25a與轉(zhuǎn)速顯示部25b之間。顯示裝置12的畫面12a的大小小于顯示裝置8的畫面8a的大小。在該顯示裝置12中主要顯示用于示出與車輛1的駕駛輔助相關(guān)的信息的圖像。由顯示裝置12顯示的信息量可以少于由顯示裝置8顯示的信息量。顯示裝置12例如是lcd或oeld等。不過，也可以在顯示裝置8中顯示由顯示裝置12顯示的信息。

此外，如圖1、圖2例示的那樣，車輛1例如是四輪汽車，包括左右兩個(gè)前輪3f和左右兩個(gè)后輪3r。這四個(gè)車輪3可以構(gòu)成為都能夠轉(zhuǎn)向。如圖4例示的那樣，車輛1具有至少使兩個(gè)車輪3轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13具有致動(dòng)器13a和轉(zhuǎn)矩傳感器13b。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13由ecu14(electroniccontrolunit，電子控制單元)等來進(jìn)行電子控制，以使致動(dòng)器13a動(dòng)作。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13例如是電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)或sbw(steerbywire，線控轉(zhuǎn)向)系統(tǒng)等。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13通過致動(dòng)器13a對轉(zhuǎn)向部4施加轉(zhuǎn)矩即輔助轉(zhuǎn)矩來補(bǔ)充轉(zhuǎn)向力，或者通過致動(dòng)器13a使車輪3轉(zhuǎn)向。此時(shí)，致動(dòng)器13a可以使一個(gè)車輪3轉(zhuǎn)向，也可以使多個(gè)車輪3轉(zhuǎn)向。此外，轉(zhuǎn)矩傳感器13b例如檢測駕駛員對轉(zhuǎn)向部4施加的轉(zhuǎn)矩。

此外，如圖2例示的那樣，在車身2上，作為多個(gè)拍攝部15設(shè)置有例如四個(gè)拍攝部15a～15d。拍攝部15例如是內(nèi)置有ccd(chargecoupleddevice，電荷耦合器件)或cis(cmosimagesensor，cmos圖像傳感器)等拍攝元件的數(shù)字?jǐn)z像機(jī)。拍攝部15能夠以規(guī)定的幀率輸出視頻數(shù)據(jù)。拍攝部15各自具有廣角透鏡或魚眼透鏡，在水平方向上能夠拍攝例如140°～190°的范圍。此外，拍攝部15的光軸被設(shè)定為朝向斜下方。由此，拍攝部15依次拍攝包括車輛1可移動(dòng)的路面以及車輛1可停車的區(qū)域在內(nèi)的車身2周邊的外部環(huán)境，并作為拍攝圖像數(shù)據(jù)輸出。

拍攝部15a例如位于車身2的后側(cè)的端部2e，設(shè)置在后備箱門2h的下方的壁部。拍攝部15b例如位于車身2的右側(cè)的端部2f，設(shè)置于右側(cè)的車門后視鏡2g。拍攝部15c例如位于車身2的前側(cè)、即車輛前后方向的前方側(cè)的端部2c，設(shè)置于前保險(xiǎn)杠等。拍攝部15d例如位于車身2的左側(cè)、即車寬方向的左側(cè)的端部2d，設(shè)置于作為左側(cè)的突出部的車門后視鏡2g。ecu14基于由多個(gè)拍攝部15獲得的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算處理及圖像處理，能夠生成更大視角的圖像，或者生成從上方觀察車輛1的虛擬的俯瞰圖像。另外，俯瞰圖像也稱為俯視圖像。

此外，ecu14從拍攝部15的圖像中識別車輛1的周邊路面上示出的區(qū)劃線等，并檢測(提取)由區(qū)劃線等表示的停車區(qū)域。

此外，如圖1、圖2例示的那樣，在車身2上，作為多個(gè)測距部16、17設(shè)置有例如四個(gè)測距部16a～16d和八個(gè)測距部17a～17h。測距部16、17例如是發(fā)出超聲波并接收其反射波的聲納。聲納也稱為聲納傳感器或超聲波探測器。ecu14根據(jù)測距部16、17的檢測結(jié)果，能夠檢測車輛1周圍是否存在障礙物等物體并測量與該物體之間的距離。即，測距部16、17是用于檢測物體的檢測部的一個(gè)示例。另外，測距部17例如用于檢測距離比較近的物體，相比于測距部17，測距部16例如用于檢測較遠(yuǎn)的距離比較長的物體。此外，測距部17例如用于檢測車輛1的前方及后方的物體，測距部16用于檢測車輛1的側(cè)方的物體。

此外，如圖4所示，在駕駛輔助系統(tǒng)100中，除了ecu14、監(jiān)控裝置11、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13、測距部16、17等以外，還有制動(dòng)系統(tǒng)18、轉(zhuǎn)向角傳感器19、油門傳感器20、擋位傳感器21、車輪速度傳感器22、gps接收機(jī)26(globalpositioningsystem，全球定位系統(tǒng))等經(jīng)由作為電子通信線路的車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)23電連接。車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)23例如構(gòu)成為can(controllerareanetwork，控制器局域網(wǎng))。ecu14通過車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)23發(fā)送控制信號，由此能夠控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13、制動(dòng)系統(tǒng)18等。此外，ecu14能夠經(jīng)由車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)23接收轉(zhuǎn)矩傳感器13b、制動(dòng)傳感器18b、轉(zhuǎn)向角傳感器19、測距部16、測距部17、油門傳感器20、擋位傳感器21、車輪速度傳感器22等的檢測結(jié)果、以及操作輸入部10等的操作信號等。

ecu14例如具有cpu14a(centralprocessingunit，中央處理單元)、rom14b(readonlymemory，只讀存儲器)、ram14c(randomaccessmemory，隨機(jī)存取存儲器)、顯示控制部14d、聲音控制部14e、ssd14f(solidstatedrive：固態(tài)硬盤，快閃存儲器)等。cpu14a例如能夠執(zhí)行：與由顯示裝置8、12顯示的圖像相關(guān)的圖像處理、車輛1的移動(dòng)目標(biāo)位置的決定、車輛1的移動(dòng)路徑的計(jì)算、是否與物體發(fā)生干擾的判斷、車輛1的自動(dòng)控制、自動(dòng)控制的解除等各種運(yùn)算處理及控制。cpu14a能夠讀取在rom14b等非易失性存儲裝置中被安裝并存儲的程序，并根據(jù)該程序執(zhí)行運(yùn)算處理。ram14c用于臨時(shí)存儲cpu14a中的運(yùn)算所使用的各種數(shù)據(jù)。此外，在ecu14的運(yùn)算處理中，顯示控制部14d主要執(zhí)行使用由拍攝部15獲得的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行的圖像處理、以及由顯示裝置8顯示的圖像數(shù)據(jù)的合成等。此外，在ecu14的運(yùn)算處理中，聲音控制部14e主要執(zhí)行從聲音輸出裝置9輸出的聲音數(shù)據(jù)的處理。此外，ssd14f是可改寫的非易失性存儲部，即使在ecu14的電源斷開的情況下也能夠存儲數(shù)據(jù)。另外，cpu14a、rom14b、ram14c等能夠集成在同一封裝體內(nèi)。此外，ecu14也可以是由使用dsp(digitalsignalprocessor，數(shù)字信號處理器)等其它邏輯運(yùn)算處理器或邏輯電路等來取代cpu14a的結(jié)構(gòu)。此外，也可以設(shè)置hdd(harddiskdrive，硬盤驅(qū)動(dòng)器)來取代ssd14f，ssd14f或hdd也可以與ecu14分開設(shè)置。

制動(dòng)系統(tǒng)18例如是能夠抑制制動(dòng)鎖死的abs(anti-lockbrakesystem，防抱死制動(dòng)系統(tǒng))、能夠抑制車輛1在轉(zhuǎn)彎時(shí)側(cè)滑的側(cè)滑防止裝置(esc：electronicstabilitycontrol，電子穩(wěn)定控制系統(tǒng))、用于增強(qiáng)制動(dòng)力(執(zhí)行制動(dòng)輔助)的電動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)、bbw(brakebywire，線控制動(dòng)系統(tǒng))等。制動(dòng)系統(tǒng)18經(jīng)由致動(dòng)器18a對車輪3乃至車輛1施加制動(dòng)力。此外，制動(dòng)系統(tǒng)18能夠根據(jù)左右車輪3的轉(zhuǎn)速差等來檢測制動(dòng)鎖死、車輪3的空轉(zhuǎn)、側(cè)滑的征兆等，從而執(zhí)行各種控制。制動(dòng)傳感器18b例如是用于檢測制動(dòng)操作部6的可動(dòng)部的位置的傳感器。制動(dòng)傳感器18b能夠檢測作為可動(dòng)部的制動(dòng)踏板的位置。制動(dòng)傳感器18b包括位移傳感器。

轉(zhuǎn)向角傳感器19例如是用于檢測方向盤等轉(zhuǎn)向部4的轉(zhuǎn)向量的傳感器。轉(zhuǎn)向角傳感器19例如使用霍爾元件等來構(gòu)成。ecu14從轉(zhuǎn)向角傳感器19獲取駕駛員操作轉(zhuǎn)向部4的轉(zhuǎn)向量、自動(dòng)轉(zhuǎn)向時(shí)的各車輪3的轉(zhuǎn)向量等，來執(zhí)行各種控制。另外，轉(zhuǎn)向角傳感器19檢測轉(zhuǎn)向部4所含的旋轉(zhuǎn)部分的旋轉(zhuǎn)角度。轉(zhuǎn)向角傳感器19是角度傳感器的一個(gè)示例。

油門傳感器20例如是用于檢測加速操作部5的可動(dòng)部的位置的傳感器。油門傳感器20能夠檢測作為可動(dòng)部的油門踏板的位置。油門傳感器20包括位移傳感器。

擋位傳感器21例如是用于檢測變速操作部7的可動(dòng)部的位置的傳感器。擋位傳感器21能夠檢測作為可動(dòng)部的桿、臂、按鈕等的位置。擋位傳感器21可以包括位移傳感器，也可以構(gòu)成為開關(guān)。

車輪速度傳感器22是用于檢測車輪3的旋轉(zhuǎn)量以及每單位時(shí)間的轉(zhuǎn)數(shù)的傳感器。車輪速度傳感器22將檢測出的轉(zhuǎn)速、即車輪速度脈沖數(shù)作為傳感器值輸出。車輪速度傳感器22例如可以使用霍爾元件等來構(gòu)成。ecu14基于從車輪速度傳感器22獲取的傳感器值，計(jì)算車輛1的移動(dòng)量等，從而執(zhí)行各種控制。另外，車輪速度傳感器22有時(shí)設(shè)置于制動(dòng)系統(tǒng)18。在這種情況下，ecu14經(jīng)由制動(dòng)系統(tǒng)18獲取車輪速度傳感器22的檢測結(jié)果。ecu14能夠基于從車輪速度傳感器22獲取的傳感器值來求取車輪速度。在這種情況下，可以使用一個(gè)車輪速度傳感器22的傳感器值，也可以使用多個(gè)車輪速度傳感器22的傳感器值。

此外，車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)23與ecu30及電動(dòng)機(jī)控制部31等連接。ecu30對包括電動(dòng)機(jī)32的電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行控制。電動(dòng)機(jī)控制部31控制電動(dòng)機(jī)32的同時(shí)監(jiān)視電動(dòng)機(jī)。電動(dòng)機(jī)控制部31例如包括電動(dòng)機(jī)ecu、逆變器、pwm(脈沖寬度調(diào)制)控制部、轉(zhuǎn)矩檢測部、電流檢測部、轉(zhuǎn)速檢測部等。電動(dòng)機(jī)控制部31基于ecu30的轉(zhuǎn)矩指令來控制電動(dòng)機(jī)32的旋轉(zhuǎn)。在本實(shí)施方式中，根據(jù)轉(zhuǎn)矩指令的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩被設(shè)定出的、流過電動(dòng)機(jī)32的目標(biāo)電流和電動(dòng)機(jī)32的目標(biāo)轉(zhuǎn)速作為電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)信息存儲在存儲部(未圖示)。該存儲部例如可以設(shè)置于電動(dòng)機(jī)控制部31。此外，電動(dòng)機(jī)控制部31檢測電動(dòng)機(jī)32實(shí)際產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩、流過電動(dòng)機(jī)32的電流、以及電動(dòng)機(jī)32的轉(zhuǎn)速。電動(dòng)機(jī)控制部31將檢測出的轉(zhuǎn)矩、電流、轉(zhuǎn)速、以及電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)信息作為電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)信息向ecu14輸出。

另外，上述的各種傳感器、致動(dòng)器的結(jié)構(gòu)、配置、電連接方式等僅是一個(gè)示例，可以進(jìn)行各種設(shè)定(變更)。

下面，對在ecu14內(nèi)實(shí)現(xiàn)的駕駛輔助部400的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。如圖5所示，駕駛輔助部400具備操作接受部401、目標(biāo)位置檢測部402、目標(biāo)位置設(shè)定部403、移動(dòng)路徑?jīng)Q定部404、移動(dòng)控制部405和車輛位置檢測部406。

圖5所示的駕駛輔助部400內(nèi)的各結(jié)構(gòu)，通過由作為圖4的ecu14構(gòu)成的cpu14a執(zhí)行存儲在rom14b內(nèi)的程序來實(shí)現(xiàn)。即，駕駛輔助部400通過執(zhí)行存儲在rom14b內(nèi)的程序來實(shí)現(xiàn)操作接受部401、目標(biāo)位置檢測部402、車輛位置檢測部406、目標(biāo)位置設(shè)定部403、移動(dòng)路徑?jīng)Q定部404和移動(dòng)控制部405。另外，這些各部也可以通過硬件來實(shí)現(xiàn)。

駕駛輔助部400例如能夠進(jìn)行停車輔助。在車輛1進(jìn)行停車時(shí)，駕駛輔助部400能夠檢測例如圖6所示的表示可停車區(qū)域的位置坐標(biāo)的目標(biāo)位置ta，并決定車輛1從當(dāng)前位置到目標(biāo)位置ta的移動(dòng)路徑p，以使車輛1沿著移動(dòng)路徑p移動(dòng)的方式控制車輛1。

操作接受部401接受操作輸入部10及操作部14g等的指示信號(控制信號)。操作接受部401能夠基于這些指示信號接受來自駕駛員的操作。操作部14g例如是按鈕或開關(guān)等。

目標(biāo)位置檢測部402例如每隔一定時(shí)間逐次檢測目標(biāo)位置ta。在本實(shí)施方式中，具體而言，目標(biāo)位置檢測部402例如通過基于拍攝部15輸出的車輛1的后退過程、前進(jìn)過程、或停止時(shí)的拍攝圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行邊緣提取，來檢測設(shè)置在路面上的一對白線l(圖6)等停車區(qū)劃線，由此能夠?qū)⒂稍撘粚ν＼噮^(qū)劃線圍成的區(qū)域作為可停車區(qū)域來檢測出停車目標(biāo)位置。不過，停車目標(biāo)位置的計(jì)算方法不限于此。

目標(biāo)位置設(shè)定部403從由目標(biāo)位置檢測部402逐次檢測出的目標(biāo)位置ta中設(shè)定出最終成為停車目標(biāo)的目標(biāo)位置ta。目標(biāo)位置設(shè)定部403例如能夠從在顯示裝置8上作為俯瞰圖像上的停車目標(biāo)被逐次顯示的停車框圖像中，接受由駕駛員進(jìn)行的停車框圖像的指定，并將指定的停車框圖像的位置設(shè)定為最終的目標(biāo)位置。或者，例如在通過轉(zhuǎn)向角傳感器19等檢測出駕駛員朝向停車框圖像所表示的位置開始停車動(dòng)作等的情況下，目標(biāo)位置設(shè)定部403能夠?qū)⒃撏＼嚳驁D像的位置設(shè)定為最終的目標(biāo)位置。不過，目標(biāo)位置ta的設(shè)定方法不限于此。

移動(dòng)路徑?jīng)Q定部404計(jì)算從車輛1的當(dāng)前位置到目標(biāo)位置ta的移動(dòng)路徑。移動(dòng)路徑?jīng)Q定部404基于車輛1的當(dāng)前位置和目標(biāo)位置ta進(jìn)行基于規(guī)定步驟及條件的幾何運(yùn)算，從而能夠計(jì)算出車輛1的移動(dòng)路徑?；蛘?，移動(dòng)路徑?jīng)Q定部404例如能夠參照存儲在rom14b或ssd14f等中的多個(gè)路徑圖案的數(shù)據(jù)，來選擇與當(dāng)前位置和目標(biāo)位置ta一致的路徑圖案。不過，移動(dòng)路徑的計(jì)算方法不限于此。

移動(dòng)控制部405在由移動(dòng)路徑?jīng)Q定部404決定的移動(dòng)路徑上的車輛1的移動(dòng)中使車輪3進(jìn)行轉(zhuǎn)向。具體而言，移動(dòng)控制部405以使車輛1沿著由移動(dòng)路徑?jīng)Q定部404決定的移動(dòng)路徑移動(dòng)的方式，根據(jù)車輛1的位置控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13的致動(dòng)器13a。此時(shí)，車輛1的位置由車輛位置檢測部406檢測。此外，此時(shí)在本實(shí)施方式中，車輛1基于駕駛員對加速操作部5或制動(dòng)操作部6的操作被加速或減速(制動(dòng))。不過，移動(dòng)控制的方法不限于此。

車輛位置檢測部406每隔一定時(shí)間檢測車輛1的位置。如圖5所示，車輛位置檢測部406包括車輪速度獲取部406a、滑移檢測部406b、車身速度計(jì)算部406c和位置計(jì)算部406d。

車輪速度獲取部406a每隔一定時(shí)間獲取與車輛1的車輪3的旋轉(zhuǎn)對應(yīng)的該車輪3的車輪速度。車輪速度是車輪3的周速度。車輪速度獲取部406a基于由車輪速度傳感器22檢測出的車輪3的每單位時(shí)間的轉(zhuǎn)數(shù)即車輪3的轉(zhuǎn)速和車輪3的直徑來計(jì)算車輪速度(周速度)。此時(shí)，車輪速度獲取部406a可以使用四個(gè)車輪3中的一個(gè)的轉(zhuǎn)速，也可以使用多個(gè)車輪3的轉(zhuǎn)速的平均值。不過，車輪速度的獲取方式不限于此。

滑移檢測部406b每隔一定時(shí)間檢測車輪3的滑移。滑移包括車輪3的空轉(zhuǎn)和車輪3的鎖死。滑移檢測部406b能夠基于與車輪3的驅(qū)動(dòng)源即電動(dòng)機(jī)32的旋轉(zhuǎn)相關(guān)的物理量來檢測車輪3的滑移。與電動(dòng)機(jī)32的旋轉(zhuǎn)相關(guān)的物理量是指電動(dòng)機(jī)32產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩、流過電動(dòng)機(jī)32的電流、電動(dòng)機(jī)32的轉(zhuǎn)速等。如果車輪3滑移，則在基于ecu30的轉(zhuǎn)矩指令的電動(dòng)機(jī)32的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩、電動(dòng)機(jī)32的目標(biāo)電流及電動(dòng)機(jī)32的目標(biāo)轉(zhuǎn)速、與電動(dòng)機(jī)32實(shí)際產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩即實(shí)際轉(zhuǎn)矩、實(shí)際流過電動(dòng)機(jī)32的電流即實(shí)際電流及實(shí)際的電動(dòng)機(jī)32的轉(zhuǎn)速即實(shí)際轉(zhuǎn)速之間產(chǎn)生偏差。因此，在本實(shí)施方式中，滑移檢測部406b計(jì)算目標(biāo)轉(zhuǎn)矩與實(shí)際轉(zhuǎn)矩之間的偏差量、目標(biāo)電流與實(shí)際電流之間的偏差量、以及目標(biāo)轉(zhuǎn)速與實(shí)際轉(zhuǎn)速之間的偏差量中的至少一個(gè)，并在該偏差量大于規(guī)定閾值的情況下判斷為車輪3產(chǎn)生滑移。此時(shí)，滑移檢測部406b使用從電動(dòng)機(jī)控制部31輸出的電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)信息。

車身速度計(jì)算部406c每隔一定時(shí)間檢測車身速度。具體而言，在滑移檢測部406b沒有檢測出車輪3滑移的情況下，車身速度計(jì)算部406c基于由車輪速度獲取部406a獲取的車輪速度來計(jì)算車身速度。具體而言，車身速度計(jì)算部406c假設(shè)車身速度＝車輪速度(周速度)，從而求取車輪速度。

另一方面，在由滑移檢測部406b檢測出車輪3滑移的情況下，如果假設(shè)車身速度＝車輪速度(周速度)的話，則得到的車身速度的精度會降低。因此，在本實(shí)施方式中，在由滑移檢測部406b檢測出車輪3產(chǎn)生滑移的情況下，車身速度計(jì)算部406c對由車輪速度獲取部406a獲取的車輪速度進(jìn)行修正，并基于修正后的車輪速度計(jì)算車身速度。具體而言，車身速度計(jì)算部406c使用由式(1)定義的滑移率，該式(1)：滑移率＝(車身速度－車輪速度)/車身速度?；坡氏喈?dāng)于修正信息。基于該式(1)，能夠得到式(2)：車身速度＝車輪速度/(1－滑移率)。也就是說，在車輪3產(chǎn)生滑移的情況下，如果知道滑移率，就能夠使用該滑移率來修正車輪速度，由此即使在車輪3產(chǎn)生滑移的情況下也能夠高精度地求取車身速度。因此，在本實(shí)施方式中，預(yù)先將滑移率存儲在rom14b中。然后，在由滑移檢測部406b檢測出車輪3滑移的情況下，車身速度計(jì)算部406c利用存儲在rom14b中的滑移率和式(2)計(jì)算車身速度。即，車身速度計(jì)算部406c基于滑移信息修正車輪速度，并基于修正后的車輪速度計(jì)算車身速度。由以上可知，在本實(shí)施方式中，產(chǎn)生滑移時(shí)的車輪速度＝修正后的車身速度(周速度)。另外，存儲滑移率的存儲部也可以是rom14b以外的單元。

此外，在本實(shí)施方式中，滑移率是根據(jù)車輛1的行駛狀態(tài)來設(shè)定的。例如根據(jù)車輛1的直行狀態(tài)、車輛1的轉(zhuǎn)彎狀態(tài)、車輛1的加速狀態(tài)、車輛1的減速狀態(tài)來分別設(shè)定。此外，滑移率也可以根據(jù)直行狀態(tài)、轉(zhuǎn)彎狀態(tài)、加速狀態(tài)和減速狀態(tài)中可組合的狀態(tài)的組合來設(shè)定。

車身速度計(jì)算部406c在修正車輪速度時(shí)使用與車輛1的行駛狀態(tài)對應(yīng)的滑移率。車身速度計(jì)算部406c能夠通過各種方法檢測車輛1的行駛狀態(tài)。車身速度計(jì)算部406c例如能夠基于拍攝部15的拍攝數(shù)據(jù)和測距部16、17的檢測結(jié)果來檢測物體b與車輛1的位置關(guān)系的經(jīng)時(shí)變化，并基于該檢測結(jié)果判斷是直行狀態(tài)還是轉(zhuǎn)彎狀態(tài)。此外，車身速度計(jì)算部406c例如還能夠基于轉(zhuǎn)向角傳感器19的檢測結(jié)果來判斷是直行狀態(tài)還是轉(zhuǎn)彎狀態(tài)。此外，車身速度計(jì)算部406c還能夠基于由車輪速度獲取部406a獲取的右側(cè)車輪3的車輪速度和由車輪速度獲取部406a獲取的左側(cè)車輪3的車輪速度來判斷是直行狀態(tài)還是轉(zhuǎn)彎狀態(tài)。例如，在右側(cè)車輪3的車輪速度與左側(cè)車輪3的車輪速度之間的差值為規(guī)定量以上的情況下，車身速度計(jì)算部406c判斷為是轉(zhuǎn)彎狀態(tài)，而在右側(cè)車輪3的車輪速度與左側(cè)車輪3的車輪速度之間的差值小于規(guī)定量的情況下，則車身速度計(jì)算部406c判斷為是直行狀態(tài)。此外，車身速度計(jì)算部406c例如能夠基于由車輪速度獲取部406a獲取的車輪速度來判斷是加速狀態(tài)還是減速狀態(tài)。車身速度計(jì)算部406c在使用車輪速度來判斷行駛狀態(tài)的情況下，能夠在滑移檢測部406b檢測出車輪3的滑移之前使用由車輪速度獲取部406a獲取的車輪速度。此外，車身速度計(jì)算部406c例如也能夠基于設(shè)置于車身2的加速度傳感器(未圖示)的檢測結(jié)果來判斷是加速狀態(tài)還是減速狀態(tài)。此外，滑移檢測部406b例如還能夠基于gps接收機(jī)26的檢測結(jié)果來判斷是直行狀態(tài)還是轉(zhuǎn)彎狀態(tài)、以及是加速狀態(tài)還是減速狀態(tài)。

位置計(jì)算部406d基于車身速度計(jì)算部406c根據(jù)車輪3有無滑移而計(jì)算出的車身速度，每隔一定時(shí)間計(jì)算車輛1的位置。計(jì)算的車輛1的位置例如使用二維坐標(biāo)系表示。位置計(jì)算部406d例如能夠基于在由車身速度計(jì)算部406c計(jì)算出的車身速度下車輛1在一定時(shí)間內(nèi)的移動(dòng)量、以及從轉(zhuǎn)向角傳感器19輸出的車輪3的轉(zhuǎn)向角，來計(jì)算該一定時(shí)間結(jié)束時(shí)的車輛1相對于該一定時(shí)間開始時(shí)的車輛1的位置及姿態(tài)的相對位置及姿態(tài)(偏轉(zhuǎn)角)。此時(shí)，位置計(jì)算部406d能夠使用根據(jù)車輪3的轉(zhuǎn)向角求取的車輛1轉(zhuǎn)彎時(shí)的曲率。位置計(jì)算部406d從車輛1位于基準(zhǔn)位置的時(shí)刻起每隔一定時(shí)間反復(fù)進(jìn)行上述處理，由此能夠計(jì)算車輛1相對于基準(zhǔn)位置的相對位置及姿態(tài)。基準(zhǔn)位置例如是車輛1在停車輔助的開始時(shí)刻的位置等。

下面，利用圖7對由如上述那樣構(gòu)成的車輛位置檢測部406進(jìn)行的車輛位置檢測處理步驟進(jìn)行說明。首先，車輪速度獲取部406a獲取車輪速度(s1)，滑移檢測部406b檢測車輪3的滑移(s2)。

然后，在沒有檢測出車輪3滑移的情況下(s2：“否”)，車身速度計(jì)算部406c基于所獲取的車輪速度計(jì)算車身速度(s3)。另一方面，在檢測出車輪3滑移的情況下(s2：“是”)，車身速度計(jì)算部406c基于存儲在rom14b中的滑移率對所獲取的車輪速度進(jìn)行修正，并基于修正后的車輪速度計(jì)算車身速度(s4)。接下來，位置計(jì)算部406d基于由車身速度計(jì)算部406c根據(jù)車輪3是否滑移計(jì)算出的車身速度，來計(jì)算車輛1的移動(dòng)量(s5)，并基于該移動(dòng)量計(jì)算車輛1的位置及姿態(tài)(s6)。以上處理每隔一定時(shí)間反復(fù)進(jìn)行。

如上所述，在本實(shí)施方式中，在檢測出滑移的情況下，車身速度計(jì)算部406c基于滑移率對所獲取的車輪速度進(jìn)行修正，并基于修正后的車輪速度計(jì)算車身速度，位置計(jì)算部406d基于修正后的車輪速度計(jì)算車輛1的位置。由此，采用這種結(jié)構(gòu)，例如即使在車輪3產(chǎn)生滑移的情況下也通過修正車身速度來計(jì)算車輛1的位置，因此能夠高精度地計(jì)算即檢測車輛1的位置及姿態(tài)。

這里，在例如通過gps接收機(jī)26檢測車輛1的位置的情況下，當(dāng)車輛1位于gps接收機(jī)26的工作范圍以外時(shí)，就測不到車輛1的位置。與此相對，在本實(shí)施方式中，由于基于車輛1自身的車輪速度來計(jì)算車輛1的位置，因此不需要車輛1所處位置就能夠計(jì)算車輛1的位置。

此外，在本實(shí)施方式中，滑移率根據(jù)車輛1的直行狀態(tài)和車輛1的轉(zhuǎn)彎狀態(tài)分別設(shè)定。由此，采用這種結(jié)構(gòu)，例如在車輪3產(chǎn)生滑移的情況下，根據(jù)是直行狀態(tài)還是轉(zhuǎn)彎狀態(tài)修正車身速度，來計(jì)算車輛的位置，因此能夠高精度地計(jì)算車輛1的位置。

此外，在本實(shí)施方式中，滑移率根據(jù)車輛1的加速狀態(tài)和車輛1的減速狀態(tài)分別設(shè)定。由此，采用這種結(jié)構(gòu)，例如在車輪3產(chǎn)生滑移的情況下，根據(jù)是加速狀態(tài)還是減速狀態(tài)修正車身速度，來計(jì)算車輛1的位置，因此能夠高精度地計(jì)算車輛1的位置。

此外，在本實(shí)施方式中，滑移檢測部406b基于與電動(dòng)機(jī)32的旋轉(zhuǎn)相關(guān)的物理量來檢測車輪3的滑移。由此，采用這種結(jié)構(gòu)，例如在物體b與車輛1的相對位置關(guān)系不明確的情況下，也能夠僅利用車輛1自身的信息來檢測車輪3的滑移。

變形例

下面，對上述實(shí)施方式的變形例進(jìn)行說明。在本變形例中，相對于上述實(shí)施方式的主要不同之處在于滑移檢測部406b的滑移檢測方法和滑移率的獲取方法。在本變形例中，滑移檢測部406b能夠基于表示物體b(圖6)與車輛1之間的距離的距離信息來檢測車輪3的滑移。在這種情況下，首先，滑移檢測部406b基于作為距離信息的測距部16、17的檢測結(jié)果來計(jì)算在一定時(shí)間內(nèi)車輛1實(shí)際移動(dòng)的移動(dòng)量。具體而言，滑移檢測部406b根據(jù)在一定時(shí)間內(nèi)由測距部16、17測量出的與物體b之間的距離的變化量，來求取車輛1實(shí)際移動(dòng)的移動(dòng)量。此外，滑移檢測部406b基于由車輪速度獲取部406a獲取的車輪速度來計(jì)算理論上車輛1的移動(dòng)量。具體而言，滑移檢測部406b假設(shè)車身速度＝車輪速度(周速度)，并假設(shè)車輛1以該車身速度在一定時(shí)間內(nèi)移動(dòng)，由此計(jì)算出車輛1的理論上的移動(dòng)量。然后，在車輛1的實(shí)際的移動(dòng)量與理論上的移動(dòng)量之間存在規(guī)定的差值的情況下，滑移檢測部406b判斷為車輪3產(chǎn)生滑移。另外，表示物體b與車輛1之間的距離的距離信息也可以基于由拍攝部15拍攝的圖像來獲取。

并且，在本變形例中，在車輛1的實(shí)際的移動(dòng)量與理論上的移動(dòng)量之間存在規(guī)定的差值的情況下，滑移檢測部406b基于車輛1的實(shí)際的移動(dòng)量與理論上的移動(dòng)量之間的差值來計(jì)算滑移率?；坡世缒軌蚧谲囕v1的實(shí)際的移動(dòng)量相對于車輛1的理論上的移動(dòng)量的比例來求取。由此，能夠求取與實(shí)際的路面狀況等相應(yīng)的滑移率。

此外，在本變形例中，例如能夠使用第一次檢測出滑移時(shí)計(jì)算出的滑移率，來進(jìn)行第一次以及第二次以后檢測出滑移時(shí)的車輪速度的修正，并使用該修正后的車輪速度計(jì)算車輛1的移動(dòng)量及車輛1的位置。在這樣的變形例中，在第二次以后檢測出滑移時(shí)可以不求取滑移率，因此容易縮短處理時(shí)間。另外，也可以是，在第二次以后檢測出滑移時(shí)車輛1的行駛狀態(tài)與第一次檢測出滑移時(shí)的車輛1的行駛狀態(tài)不同的情況下重新計(jì)算滑移率，并使用該滑移率修正車輪速度。即，也可以按車輛1的行駛狀態(tài)求取滑移率。

在以上說明的本變形例中，滑移檢測部406b基于表示物體b與車輛1之間的距離的距離信息來檢測車輪3的滑移。由此，采用這種結(jié)構(gòu)，例如即使在不以電動(dòng)機(jī)32為驅(qū)動(dòng)源時(shí)等、僅利用車輛1自身的信息難以檢測車輪3的滑移的情況下，也能夠基于物體b與車輛1的相對位置關(guān)系檢測車輪3的滑移。

第二實(shí)施方式

下面，對第二實(shí)施方式進(jìn)行說明。如圖8所示，本實(shí)施方式的駕駛輔助部400的車輛位置檢測部406與第一實(shí)施方式不同。本實(shí)施方式的車輛位置檢測部406具備第一計(jì)算部406e、第二計(jì)算部406f和修正部406g。

第一計(jì)算部406e基于車輪3的速度來計(jì)算車輛1的第一位置。詳細(xì)而言，第一計(jì)算部406e通過與車輪3沒有產(chǎn)生滑移時(shí)車身速度計(jì)算部406c(圖5)執(zhí)行的車身速度計(jì)算方法相同的方法計(jì)算車身速度。第一計(jì)算部406e與位置計(jì)算部406d(圖5)同樣地使用計(jì)算出的車身速度來計(jì)算車輛1的第一位置。

第二計(jì)算部406f基于由gps接收機(jī)26從gps衛(wèi)星接收到的gps信號，計(jì)算車輛1的第二位置。

修正部406g基于由第二計(jì)算部406f計(jì)算出的車輛1的第二位置，對由第一計(jì)算部406e計(jì)算出的車輛1的第一位置進(jìn)行修正。作為一個(gè)示例，在由第一計(jì)算部406e計(jì)算出的車輛1的第一位置與由第二計(jì)算部406f計(jì)算出的車輛1的第二位置之間產(chǎn)生偏差的情況下，修正部406g將由第一計(jì)算部406e計(jì)算出的車輛1的第一位置變更為由第二計(jì)算部406f計(jì)算出的車輛1的第二位置。由第一計(jì)算部406e計(jì)算出的車輛1的第一位置與由第二計(jì)算部406f計(jì)算出的車輛1的第二位置之間的偏差例如是因車輪3滑移等而產(chǎn)生的。

如上所述，在本實(shí)施方式中，修正部406g基于由第二計(jì)算部406f計(jì)算出的車輛1的第二位置，對由第一計(jì)算部406e計(jì)算出的車輛1的第一位置進(jìn)行修正。由此，例如即使在車輪3產(chǎn)生滑移的情況下，也能夠高精度地檢測車輛1的位置。

由上述實(shí)施方式及變形例的駕駛輔助部400執(zhí)行的程序也可以作為可安裝形式或可執(zhí)行形式的文件記錄在cd-rom、軟盤(fd)、cd-r、dvd(digitalversatiledisk，數(shù)字通用磁盤)等能夠由計(jì)算機(jī)讀取的記錄介質(zhì)中來提供。

還可以將由上述實(shí)施方式及變形例的駕駛輔助部400執(zhí)行的程序存儲在與互聯(lián)網(wǎng)等網(wǎng)絡(luò)連接的計(jì)算機(jī)上，通過經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)下載來提供。此外，也可以將由實(shí)施方式的駕駛輔助部400執(zhí)行的程序經(jīng)由互聯(lián)網(wǎng)等網(wǎng)絡(luò)提供或發(fā)布。

以上，例示了本發(fā)明的實(shí)施方式及變形例，但是上述實(shí)施方式及變形例僅是一個(gè)示例，其目的不在于限定發(fā)明的范圍。這些實(shí)施方式及變形例能夠以其它各種方式來實(shí)施，在不脫離發(fā)明要旨的范圍內(nèi)，能夠進(jìn)行各種省略、置換、組合、變更。此外，能夠適當(dāng)?shù)刈兏鹘Y(jié)構(gòu)或形狀等的規(guī)格(結(jié)構(gòu)、種類、方向、形狀、大小、長度、寬度、厚度、高度、數(shù)量、配置、位置、材質(zhì)等)來實(shí)施本發(fā)明。

符號說明

1…車輛；2…車身；3…車輪；14b…rom；32…電動(dòng)機(jī)；400…駕駛輔助部；406…車輛位置檢測部；406a…車輪速度獲取部；406b…滑移檢測部；406c…車身速度計(jì)算部；406d…位置計(jì)算部；406e…第一計(jì)算部；406f…第二計(jì)算部；406g…修正部。