本發(fā)明涉及一種車(chē)輛，以及更確切地涉及負(fù)責(zé)監(jiān)控車(chē)輛軌跡的車(chē)載系統(tǒng)，所述車(chē)輛任選地為機(jī)動(dòng)類(lèi)型的。
背景技術(shù)：
一些車(chē)輛包括軌跡監(jiān)控系統(tǒng)(或lka(“l(fā)anekeepingassist(車(chē)道保持輔助系統(tǒng))”))，所述車(chē)輛通常為機(jī)動(dòng)類(lèi)型的，所述軌跡監(jiān)控系統(tǒng)負(fù)責(zé)修正這些車(chē)輛的軌跡偏差，以使這些車(chē)輛正確地定位在交通道路上。該修正根據(jù)表征位于所述車(chē)輛前方的一部分交通道路的圖像實(shí)施。更確切地，當(dāng)對(duì)圖像進(jìn)行的分析表明所述車(chē)輛靠近或開(kāi)始跨過(guò)線(xiàn)(該線(xiàn)部分地限界出上面行駛有該車(chē)輛的交通道路)時(shí)，上述系統(tǒng)作用在電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)上，以便使所述車(chē)輛重新基本行駛在該交通道路的中央。
當(dāng)駕駛員表現(xiàn)得注意力不集中或者失去警惕時(shí)，該軌跡修正被證實(shí)是特別有用的。但當(dāng)由駕駛員在方向盤(pán)上的意欲超越行駛在前方的車(chē)輛的動(dòng)作產(chǎn)生所檢測(cè)到的軌跡偏差而所述車(chē)輛的方向變更指示部件未激活時(shí)，該軌跡修正可使得超越操作困難甚至是不可能。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
因此，本發(fā)明的目的尤其在于改善所述情況。
為此，本發(fā)明尤其提供了一種控制裝置，所述控制裝置用于裝配在包括軌跡監(jiān)控系統(tǒng)的車(chē)輛上，所述軌跡監(jiān)控系統(tǒng)能夠根據(jù)表征位于該車(chē)輛前方的一部分交通道路的圖像修正軌跡偏差，以使該車(chē)輛正確地定位在交通道路上。
該控制裝置的特征在于，所述控制裝置包括：
-分析部件，所述分析部件配置用于分析表征車(chē)輛駕駛員眼睛移動(dòng)的數(shù)據(jù)，以檢測(cè)朝至少一個(gè)后視鏡方向的察看，以及
-控制部件，在修正軌跡偏差的開(kāi)始時(shí)不激活所述車(chē)輛的方向變更指示部件的情況下，所述控制部件配置用于在檢測(cè)到該察看的情形中觸發(fā)對(duì)由軌跡監(jiān)控系統(tǒng)實(shí)施的監(jiān)控的臨時(shí)停用以便能夠?qū)嵤┛赡苄枰某讲僮鳌?/p>
因此，在軌跡偏差修正階段的開(kāi)始時(shí)檢測(cè)到駕駛員監(jiān)控所述車(chē)輛的后方環(huán)境和/或側(cè)方環(huán)境的情況下，觸發(fā)對(duì)由所述系統(tǒng)實(shí)施的監(jiān)控的臨時(shí)停用以中斷該階段，并且因此使所述駕駛員能夠?qū)嵤┛赡苄枰某讲僮鞫槐凰鱿到y(tǒng)妨礙。
根據(jù)本發(fā)明的控制裝置可包括可單獨(dú)采用或組合采用的其它特征，所述其它特征尤其包括：
-該控制裝置的控制部件可配置用于在檢測(cè)到所述駕駛員的至少一個(gè)手相對(duì)于所述車(chē)輛的方向盤(pán)移動(dòng)的情形中觸發(fā)對(duì)由軌跡監(jiān)控系統(tǒng)實(shí)施的監(jiān)控的臨時(shí)停用；
-該控制裝置的控制部件還可配置用于在觸發(fā)了對(duì)由所述系統(tǒng)實(shí)施的監(jiān)控的臨時(shí)停用的情形中觸發(fā)對(duì)所述車(chē)輛的方向變更指示部件的激活；
-該控制裝置的控制部件還可配置用于在檢測(cè)到在所述車(chē)輛前方的障礙物(物體、汽車(chē)、人或動(dòng)物)的情形中觸發(fā)對(duì)由所述系統(tǒng)實(shí)施的監(jiān)控的臨時(shí)停用；
-該控制裝置的分析部件可配置用于分析由安裝于所述車(chē)輛的車(chē)廂中的獲取部件獲取并且至少表征所述駕駛員的眼睛的圖像數(shù)據(jù)，以便檢測(cè)這些眼睛的移動(dòng)，并且配置用于推斷被檢測(cè)的這些沿察看方向的移動(dòng)；
本發(fā)明還提供了一種軌跡監(jiān)控系統(tǒng)，所述軌跡監(jiān)控系統(tǒng)一方面能夠根據(jù)表征位于該車(chē)輛前方的一部分交通道路的圖像修正所述車(chē)輛的軌跡偏差，以便使該車(chē)輛正確地定位在交通道路上，以及另一方面，所述軌跡監(jiān)控系統(tǒng)包括如上文所述類(lèi)型的控制裝置。
本發(fā)明還提供了一種第一車(chē)輛，所述第一車(chē)輛任選地為機(jī)動(dòng)類(lèi)型的并且包括如上文所述類(lèi)型的軌跡監(jiān)控系統(tǒng)。
本發(fā)明還提供了一種第二車(chē)輛，所述第二車(chē)輛任選地為機(jī)動(dòng)類(lèi)型的并且包括：一方面，軌跡監(jiān)控系統(tǒng)，所述軌跡監(jiān)控系統(tǒng)能夠根據(jù)表征位于該車(chē)輛前方的一部分交通道路的圖像修正軌跡偏差，以便使該車(chē)輛正確地定位在交通道路上；以及另一方面，如上文所述類(lèi)型的控制裝置。
本發(fā)明還提供了一種專(zhuān)用于對(duì)軌跡監(jiān)控系統(tǒng)的停用進(jìn)行控制的方法，所述軌跡監(jiān)控系統(tǒng)能夠根據(jù)表征位于該車(chē)輛前方的一部分交通道路的圖像修正所述車(chē)輛的軌跡偏差，以使該車(chē)輛正確地定位在交通道路上。
該方法的特征在于，該方法包括：
-分析步驟，所述分析步驟分析表征車(chē)輛駕駛員眼睛移動(dòng)的數(shù)據(jù)，以檢測(cè)朝至少一個(gè)后視鏡方向的察看，以及
-停用步驟，在修正軌跡偏差的開(kāi)始時(shí)不激活所述車(chē)輛的方向變更指示部件的情況下，所述停用步驟在檢測(cè)到該察看的情形中臨時(shí)地停用由所述軌跡監(jiān)控系統(tǒng)實(shí)施的監(jiān)控以便能夠?qū)嵤┛赡苄枰某讲僮鳌?/p>
附圖說(shuō)明
通過(guò)閱讀在下文中的詳細(xì)說(shuō)明和附圖，本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將更加清楚，圖1示意性且功能性地示出了裝配有軌跡監(jiān)控系統(tǒng)的機(jī)動(dòng)車(chē)輛以及根據(jù)本發(fā)明的控制裝置的實(shí)施例。
具體實(shí)施方式
本發(fā)明的目的尤其在于提供一種用于對(duì)車(chē)輛v中的車(chē)載軌跡監(jiān)控系統(tǒng)ss的停用進(jìn)行控制的控制裝置dc以及相關(guān)的控制方法。
在下文中，作為非限制性的示例，認(rèn)為車(chē)輛v為機(jī)動(dòng)類(lèi)型的。該車(chē)輛涉及例如為汽車(chē)。但本發(fā)明并不限于該類(lèi)型的車(chē)輛。事實(shí)上，本發(fā)明涉及可由駕駛員駕駛并且可(尤其)在交通道路上行駛的任何類(lèi)型的車(chē)輛。因此，本發(fā)明至少涉及陸上的車(chē)輛(尤其是卡車(chē)、客車(chē)和自動(dòng)駕駛車(chē)輛)。
圖1上示意性地示出了車(chē)輛v的非限制性實(shí)施例，所述車(chē)輛由安置于車(chē)廂h中的駕駛員cd駕駛，并且裝配有至少一個(gè)后視鏡ri或re、方向變更指示部件mi、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、軌跡監(jiān)控系統(tǒng)ss以及根據(jù)本發(fā)明的控制裝置。
注意到，在圖1上非限制性地所示的實(shí)施例中，車(chē)輛v包括安裝于車(chē)廂h前部中的內(nèi)部后視鏡ri以及兩個(gè)外部后視鏡re。此外，方向變更指示部件mi尤其包括可由照明控制部件例如通過(guò)由駕駛員cd在手柄(或操縱桿)上的動(dòng)作激活和停用的轉(zhuǎn)向指示燈(未示出)。
注意到，后視鏡可任選地為與相關(guān)的人/機(jī)界面(例如在儀表板或車(chē)門(mén)內(nèi)襯中的偏心屏(écrandéporté))聯(lián)結(jié)的攝像機(jī)。
例如，如附圖非限制性所示，車(chē)輛v還可包括通訊網(wǎng)絡(luò)rc，所述通訊網(wǎng)絡(luò)任選地為多路復(fù)用類(lèi)型的并且能夠在該通訊網(wǎng)絡(luò)的電子裝備(和尤其是該電子裝備的計(jì)算機(jī)以及所述電子裝配中的至少一些)之間交換數(shù)據(jù)和命令。
軌跡監(jiān)控系統(tǒng)ss(或lka(“l(fā)anekeepingassist(車(chē)道保持輔助系統(tǒng))”))配置用于當(dāng)所述軌跡監(jiān)控系統(tǒng)激活時(shí)分析表征位于車(chē)輛v前方的一部分交通道路的圖像，以便檢測(cè)該車(chē)輛(v)何時(shí)靠近或開(kāi)始跨過(guò)線(xiàn)(該線(xiàn)限界出該交通道路)，并且配置用于作用在車(chē)輛v的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)上以在該檢測(cè)發(fā)生而方向變更指示部件mi未激活時(shí)使所述車(chē)輛重新基本行駛在該交通道路的中央。
由(軌跡監(jiān)控)系統(tǒng)ss分析的圖像由安裝于車(chē)輛v的前部中的第一獲取部件ma1獲取。這些第一獲取部件ma1可例如包括至少一個(gè)數(shù)字?jǐn)z像機(jī)。注意到，這些第一獲取部件ma1任選地為所述系統(tǒng)ss的一部分。但這不是必須的。事實(shí)上，這些第一獲取部件可為車(chē)輛v中的另一個(gè)車(chē)載系統(tǒng)(例如泊車(chē)輔助系統(tǒng)或操作輔助系統(tǒng))的一部分。在該情形中，系統(tǒng)ss可例如經(jīng)由通訊網(wǎng)絡(luò)rc取回由第一獲取部件ma1獲取的(以及在必要時(shí)經(jīng)預(yù)處理的)圖像。
如圖1上所示，根據(jù)本發(fā)明的(控制)裝置dc至少包括分析部件man和控制部件mc。
注意到，在圖1上所示的非限制性實(shí)施例中，裝置dc為所述系統(tǒng)ss的一部分，該系統(tǒng)任選地為計(jì)算機(jī)的一部分又或構(gòu)成專(zhuān)用計(jì)算機(jī)。但這不是必須的。事實(shí)上，裝置dc可為與通訊網(wǎng)絡(luò)rc連接的電子裝備又或?yàn)橛?jì)算機(jī)(例如車(chē)輛v的車(chē)載電腦)的一部分。因此，裝置dc可實(shí)施成軟件(或信息又或“software”)模塊的形式、又或電子電路(或“hardware硬件”)與軟件模塊組合的形式。
分析部件man配置用于分析表征駕駛員cd的眼睛移動(dòng)的數(shù)據(jù)，以便檢測(cè)朝至少一個(gè)后視鏡ri、re方向的察看。
理解到，在駕駛員眼睛注視位于所述駕駛員正前方(最常見(jiàn)的駕駛位置)的一部分交通道路時(shí)已知駕駛員cd的眼睛所處在的一般位置的情況下，存在極大的可能性該駕駛員cd在該駕駛員的眼睛(在靠左行駛的情形中)朝向右側(cè)移動(dòng)時(shí)察看內(nèi)部后視鏡ri或者在該駕駛員的眼睛朝向左側(cè)移動(dòng)時(shí)察看外部后視鏡re。因此檢測(cè)到眼睛朝向右側(cè)移動(dòng)被分析部件man視作向內(nèi)部后視鏡ri中的察看，然而檢測(cè)到眼睛朝向左側(cè)移動(dòng)被分析部件man視作向外部后視鏡re中的察看。
注意到，根據(jù)分析部件man的布置和/或根據(jù)車(chē)輛v的類(lèi)型，分析部件man能夠僅檢測(cè)朝內(nèi)部后視鏡ri方向的察看、或僅檢測(cè)朝外部后視鏡re方向的察看、又或既檢測(cè)朝內(nèi)部后視鏡ri方向的察看又檢測(cè)朝外部后視鏡re方向的察看。
還注意到在最后一個(gè)可選方案中，可考慮到，內(nèi)部后視鏡ri和外部后視鏡re的查看順序可任選地是較重要的。事實(shí)上，可考慮到，首先需要朝內(nèi)部后視鏡ri方向的察看，然后需要朝外部后視鏡re方向的察看，以使得認(rèn)為駕駛員想執(zhí)行超越操作。在變型中，可考慮到，首先需要朝外部后視鏡re方向的察看，然后需要朝內(nèi)部后視鏡ri方向的察看，以使得認(rèn)為駕駛員想執(zhí)行超越操作。在另一個(gè)變型中，檢測(cè)的順序并不重要，重要的是檢測(cè)到所述兩個(gè)察看。
表征眼睛移動(dòng)的數(shù)據(jù)由對(duì)由安裝于車(chē)廂h中的第二獲取部件ma2獲取并且至少表征駕駛員cd眼睛的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析而產(chǎn)生。例如，如圖1上非限制性所示，這些第二獲取部件ma2可至少部分地安裝在內(nèi)部后視鏡ri中。這些第二獲取部件可包括定向成朝向駕駛員cd、特別是朝向該駕駛員頭部的數(shù)字?jǐn)z像機(jī)。注意到，這些第二獲取部件ma2可或是為裝置dc的一部分，或是為在車(chē)輛v中的另一個(gè)車(chē)載系統(tǒng)的一部分，例如低警覺(jué)(hypovigilance)檢測(cè)系統(tǒng)。在后一個(gè)情形中，系統(tǒng)ss可例如經(jīng)由通訊網(wǎng)絡(luò)rc取回由第二獲取部件ma2獲取的(或在必要時(shí)經(jīng)預(yù)處理的)圖像。
注意到，分析部件man可在必要時(shí)配置用于分析由第二獲取部件ma2獲取的圖像數(shù)據(jù)，以便檢測(cè)眼睛的移動(dòng)，并且配置用于推斷被檢測(cè)的這些沿察看方向的移動(dòng)。但在實(shí)施變型中，當(dāng)?shù)诙@取部件ma2為另一個(gè)車(chē)載系統(tǒng)的一部分時(shí)，對(duì)眼睛移動(dòng)進(jìn)行的檢測(cè)可由該車(chē)載系統(tǒng)的處理部件實(shí)施。在該情形中，分析部件man僅實(shí)施對(duì)表征眼睛移動(dòng)的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析以推斷這些沿察看方向的移動(dòng)。
在由系統(tǒng)ss修正軌跡偏差的開(kāi)始時(shí)不激活方向變更指示部件mi的情況下，控制部件mc配置用于在檢測(cè)到朝至少一個(gè)后視鏡ri、re方向的察看的情形中觸發(fā)對(duì)由系統(tǒng)ss實(shí)施的監(jiān)控的臨時(shí)停用以便能夠?qū)嵤┛赡苄枰某讲僮鳌?/p>
此處在修正軌跡偏差的開(kāi)始時(shí)駕駛員沿至少一個(gè)后視鏡ri、re方向的察看因此被視作在超越操作背景下的對(duì)所述車(chē)輛v的后方環(huán)境和/或側(cè)方環(huán)境的監(jiān)控。因此，當(dāng)檢測(cè)到至少一個(gè)這種察看時(shí)，駕駛員cd不需被系統(tǒng)ss的動(dòng)作妨礙，并且控制部件mc因此觸發(fā)對(duì)由該系統(tǒng)ss實(shí)施的監(jiān)控的臨時(shí)停用。
該停用的時(shí)長(zhǎng)可提前布置和因此被預(yù)先限定，或是為車(chē)輛v的當(dāng)前速度的函數(shù)，又或是取決于(例如由系統(tǒng)ss)對(duì)超越操作的結(jié)束進(jìn)行的檢測(cè)。
當(dāng)該時(shí)長(zhǎng)結(jié)束時(shí)，控制部件mc觸發(fā)對(duì)由系統(tǒng)ss實(shí)施的監(jiān)控的再激活。
當(dāng)系統(tǒng)ss決定對(duì)車(chē)輛v的軌跡進(jìn)行修正時(shí)，裝置dc由系統(tǒng)ss告知。
在可選實(shí)施例中，控制部件mc可配置用于還在檢測(cè)到駕駛員cd的至少一個(gè)手相對(duì)于車(chē)輛v的方向盤(pán)的移動(dòng)時(shí)觸發(fā)對(duì)由系統(tǒng)ss實(shí)施的監(jiān)控的臨時(shí)停用。事實(shí)上，手的移動(dòng)為對(duì)由駕駛員cd意欲執(zhí)行超越操作的意愿的補(bǔ)充指示。
該手移動(dòng)檢測(cè)可或是當(dāng)分析部件負(fù)責(zé)分析由第二獲取部件ma2獲取的圖像時(shí)以及當(dāng)這些圖像還包含方向盤(pán)區(qū)域中的駕駛員cd手時(shí)由分析部件man實(shí)施，或是由車(chē)載系統(tǒng)的包括這些第二獲取部件ma2的處理部件實(shí)施，又或是由(裝配于方向盤(pán)上并且包括例如至少一個(gè)電容式傳感器的)手定位檢測(cè)系統(tǒng)實(shí)施，所述手定位檢測(cè)系統(tǒng)優(yōu)選地與負(fù)責(zé)檢測(cè)由駕駛員cd施加在助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)上的作用力(該作用力表明駕駛員意欲轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)的意愿)的力傳感器組合。
還在可選實(shí)施例中，控制部件mc可有利地配置用于在觸發(fā)了對(duì)由系統(tǒng)ss實(shí)施的監(jiān)控的臨時(shí)停用的情形中觸發(fā)對(duì)方向變更指示部件mi的激活。該選項(xiàng)用于告知尾隨車(chē)輛v的車(chē)輛的駕駛員或告知沿與該車(chē)輛v的方向相反的方向行駛的車(chē)輛的駕駛員該車(chē)輛v準(zhǔn)備變更方向以執(zhí)行超越操作，即使駕駛員cd不激活方向變更指示部件mi。
為此，控制部件mc可例如經(jīng)由通訊網(wǎng)絡(luò)rc將用于激活方向變更指示部件mi的激活請(qǐng)求發(fā)送到照明控制部件。在該情形中，可考慮到，控制部件mc觸發(fā)生成用于通知駕駛員cd激活所安置的方向變更指示部件mi的消息。在變型中，控制部件mc可經(jīng)由合適的人/機(jī)界面要求駕駛員cd確認(rèn)激活方向變更指示部件mi的激活建議(或所述駕駛員自己激活方向變更指示部件mi)。
還在可選實(shí)施例中，控制部件mc可有利地配置用于當(dāng)檢測(cè)到在車(chē)輛v前方的障礙物(物體、汽車(chē)、人或動(dòng)物)時(shí)觸發(fā)對(duì)由系統(tǒng)ss實(shí)施的監(jiān)控的臨時(shí)停用。事實(shí)上，理解到，當(dāng)車(chē)輛v前方不存在障礙物時(shí)，駕駛員cd沒(méi)有理由執(zhí)行超越操作并因此不需臨時(shí)地停用由系統(tǒng)ss實(shí)施的監(jiān)控，這是因?yàn)檫@在駕駛員cd處于注意力不集中或失去警惕的情形中極有可能。
對(duì)障礙物的存在性進(jìn)行的該檢測(cè)由系統(tǒng)ss例如通過(guò)對(duì)由第一獲取部件ma1獲取的圖像進(jìn)行分析來(lái)實(shí)施?？刂撇考c因此由系統(tǒng)ss通知這種檢測(cè)。在變型中，對(duì)在車(chē)輛v前方的障礙物進(jìn)行的該檢測(cè)可由裝配于車(chē)輛v的前部中的可能需要的雷達(dá)類(lèi)型的檢測(cè)部件實(shí)施。在該變型中，控制部件mc由檢測(cè)部件通知檢測(cè)到了障礙物。
需注意到，本發(fā)明還可以某角度被視作提供了一種控制方法，該控制方法可尤其借助于如上文所述的控制裝置dc實(shí)施。由通過(guò)實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的方法提供的功能與由如上文所述的控制裝置dc提供的功能相同，僅由所述方法提供的主要功能的組合如下文所述。
該控制方法包括：
-分析步驟，所述分析步驟由(裝置dc的分析部件man)分析表征駕駛員cd的眼睛移動(dòng)的數(shù)據(jù)，以檢測(cè)朝至少一個(gè)后視鏡ri、re方向的察看，以及
-停用步驟，在不激活方向變更指示部件mi的情況下，所述停用步驟在檢測(cè)到該察看的情形中(由裝置dc的控制部件mc)臨時(shí)地停用由軌跡監(jiān)控系統(tǒng)ss實(shí)施的監(jiān)控以便能夠?qū)嵤┛赡苄枰某讲僮鳌?/p>
由于本發(fā)明，從今以后，當(dāng)檢測(cè)到駕駛員想執(zhí)行超越操作而方向變更指示部件未激活時(shí)，可臨時(shí)地停用由軌跡監(jiān)控系統(tǒng)實(shí)施的監(jiān)控，這能夠改善安全性。