專利名稱：停車線識別裝置以及使用該裝置的車輛用駕駛輔助裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種識別行駛道路前方的停車線的停車線識別裝置以及使用該停車線識別裝置的車輛用駕駛輔助裝置。
背景技術(shù)：
近年來,作為ITS (Intelligent Transport System)的一個環(huán)節(jié)，提出了在擁堵時(shí)自動追隨前行車輛的各種擁堵追隨功能。例如，在日本特開2000-118261號公報(bào)中，公開了下述技術(shù)，即基于車輛間距傳感器的檢測信號而控制電子節(jié)氣門及制動器，從而使本車輛追隨前行車輛。

實(shí)用新型內(nèi)容
·[0003]但是，上述的擁堵追隨功能在用于一般道路時(shí)，向交叉路口的進(jìn)入成為問題。即，在前行車輛已停止于交叉路口前方的情況下，本車輛需要在交叉路口前方存在的停車線上停車，但是因?yàn)樵诋?dāng)前的擁堵追隨功能中無法檢測出該停車線，所以在這種狀況下不具有使本車輛停車的功能。作為識別行駛道路上的白線的裝置，以日本特開平9-190537號公報(bào)及日本特開平5-289743號公報(bào)為代表，提出了比現(xiàn)有技術(shù)更多的技術(shù)，但均是檢測行車線的技術(shù)，而不是檢測沿車輛寬度方向較長地繪制的停車線的技術(shù)。本實(shí)用新型就是鑒于上述事實(shí)而提出的，其目的在于提供一種停車線識別裝置及車輛用駕駛輔助裝置，該停車線識別裝置可以可靠地識別在行駛道路上沿車輛寬度方向較長地繪制的停車線，該車輛用駕駛輔助裝置可以根據(jù)該停車線識別裝置對停車線的識別結(jié)果，可靠地對在一般道路上向交叉路口的進(jìn)入進(jìn)行控制。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，技術(shù)方案I所述的本實(shí)用新型的停車線識別裝置的特征在于，具有區(qū)域亮度檢測單元，其對行駛道路前方的沿車輛寬度方向較長的設(shè)定區(qū)域的亮度進(jìn)行檢測；亮度變化比較單元，其對所述設(shè)定區(qū)域隨時(shí)間的亮度變化進(jìn)行比較；以及停車線判定單元，其基于所述設(shè)定區(qū)域隨時(shí)間的亮度變化而對是否存在停車線進(jìn)行判定。S卩，在上述技術(shù)方案I所述的停車線識別裝置中，利用區(qū)域亮度檢測單元對行駛道路前方的沿車輛寬度方向較長的設(shè)定區(qū)域的亮度進(jìn)行檢測，并利用亮度變化比較單元對設(shè)定區(qū)域隨時(shí)間的亮度變化進(jìn)行比較。并且，停車線判定單元基于設(shè)定區(qū)域隨時(shí)間的亮度變化而對是否存在停車線進(jìn)行判定。另外，技術(shù)方案2的本實(shí)用新型的停車線識別裝置的特征在于，在技術(shù)方案I所述的停車線識別裝置的基礎(chǔ)上，所述停車線判定單元在所述設(shè)定區(qū)域的亮度從規(guī)定的狀態(tài)開始變高，然后再從該變高的狀態(tài)變低的情況下，判定為存在停車線。如上述所示，根據(jù)在行駛道路上存在沿車輛寬度方向較長的停車線的情況下的亮度變化，而準(zhǔn)確地檢測出停車線。并且，技術(shù)方案3所述的本實(shí)用新型的停車線識別裝置的特征在于，在技術(shù)方案I所述的停車線識別裝置的基礎(chǔ)上，沿所述車輛寬度方向較長的設(shè)定區(qū)域是沿車輛寬度方向連續(xù)設(shè)置多個小區(qū)域而形成的。另外，技術(shù)方案4所述的本實(shí)用新型的停車線識別裝置的特征在于，在技術(shù)方案3所述的停車線識別裝置的基礎(chǔ)上，所述停車線判定單元基于所述多個小區(qū)域中的連續(xù)幾個小區(qū)域的平均亮度變化，而對是否存在停車線進(jìn)行判定。如上述所示，通過基于連續(xù)幾個小區(qū)域的平均亮度變化而判定停車線，從而即使在停車線較短的情況下，或傾斜地捕捉到停車線的情況下，也可靠地識別停車線。并且，技術(shù)方案5所述的本實(shí)用新型的停車線識別裝置的特征在于，在技術(shù)方案I所述的停車線識別裝置的基礎(chǔ)上，所述亮度變化比較單元與行駛環(huán)境的狀況相對應(yīng)而設(shè)定作為亮度變化比較基準(zhǔn)的閾值。例如，可以根據(jù)白天的向陽、白天的背陰、夜間等條件，將作為停車線的亮度變化比較基準(zhǔn)的閾值進(jìn)行變化，從而可以準(zhǔn)確地進(jìn)行判定。另外，技術(shù)方案6所述的本實(shí)用新型的車輛用駕駛輔助裝置的特征在于，具有所述技術(shù)方案I至5中的任一項(xiàng)所述的停車線識別裝置；立體物識 別單元，其識別行駛道路前方的立體物；以及警報(bào)控制單元，其在由所述停車線識別裝置識別出停車線且在該停車線的正前方識別出立體物的情況下發(fā)出警報(bào)。S卩，利用上述技術(shù)方案I至5中任一項(xiàng)所述的停車線識別裝置對停車線進(jìn)行識別，并利用立體物識別單元對行駛道路前方的立體物進(jìn)行識別。并且，警報(bào)控制單元在由停車線識別裝置識別出停車線且在該停車線的正前方識別出立體物的情況下發(fā)出警報(bào)。由此，在向存在前行車輛等的交叉路口等的停車線前方進(jìn)入的情況下，提醒駕駛員。并且，技術(shù)方案7所述的本實(shí)用新型的車輛用駕駛輔助裝置的特征在于，具有所述技術(shù)方案I至5中任一項(xiàng)所述的停車線識別裝置；立體物識別單元，其識別行駛道路前方的立體物；以及追隨行駛單元，其將本車輛和由所述立體物識別單元識別出的前行車輛之間的車輛間距保持為大致一定而進(jìn)行追隨行駛，所述追隨行駛單元在由所述停車線識別裝置識別出停車線時(shí)，解除追隨行駛。S卩，利用上述技術(shù)方案I至技術(shù)方案5中任一項(xiàng)所述的停車線識別裝置對停車線進(jìn)行識別，并利用立體物識別單元對行駛道路前方的立體物進(jìn)行識別，利用追隨行駛單元將本車輛和由立體物識別單元識別出的前行車輛之間的車輛間距保持為大致一定而進(jìn)行追隨行駛。這時(shí)，追隨行駛單元在由停車線識別裝置識別出停車線時(shí)，解除追隨行駛，從而抑制繼前行車輛之后追隨行駛到停車線前方。另外，技術(shù)方案8所述的本實(shí)用新型的車輛用駕駛輔助裝置的特征在于，具有所述技術(shù)方案I至5中任一項(xiàng)所述的停車線識別裝置；立體物識別單元，其識別行駛道路前方的立體物；以及追隨行駛單元，其將本車輛和由所述立體物識別單元識別出的前行車輛之間的車輛間距保持為大致一定而進(jìn)行追隨行駛，所述追隨行駛單元在本車輛處于停車狀態(tài)下，在由所述停車線識別裝置識別出停車線且在該停車線的正前方識別出立體物的情況下，禁止本車輛起步。S卩，利用上述技術(shù)方案I至5中任一項(xiàng)所述的停車線識別裝置對停車線進(jìn)行識別，并利用立體物識別單元對行駛道路前方的立體物進(jìn)行識別，利用追隨行駛單元將本車輛和由立體物識別單元識別出的前行車輛之間的車輛間距保持為大致一定而進(jìn)行追隨行駛。這時(shí)，追隨行駛單元在本車輛處于停車狀態(tài)下，在由停車線識別裝置識別出停車線且在該停車線的正前方識別出立體物的情況下，禁止本車輛起步，從而可靠地防止進(jìn)入混亂的交叉路口。實(shí)用新型的效果根據(jù)以上說明的本實(shí)用新型，可以可靠地識別在行駛道路上沿車輛寬度方向較長地繪制的停車線，可以根據(jù)該停車線的識別結(jié)果，可靠地對在一般道路上向交叉路口的進(jìn)入進(jìn)行控制。

圖I是本實(shí)用新型的第I實(shí)施方式中的搭載于車輛上的車輛用駕駛輔助裝置的整體構(gòu)成圖。圖2是在原始圖像上設(shè)定的識別停車線的設(shè)定區(qū)域的說明圖。圖3是以本車輛為基準(zhǔn)的識別停車線的設(shè)定區(qū)域的2維位置的說明圖。圖4是停車線判定過程的流程圖。圖5是停車線警報(bào)控制的流程圖。圖6是本實(shí)用新型的第2實(shí)施方式中的搭載于車輛上的車輛用駕駛輔助裝置的整體構(gòu)成圖。圖7是擁堵追隨控制的流程圖。圖8是本實(shí)用新型的第3實(shí)施方式中的擁堵追隨控制的流程圖。圖9是起步判定過程的流程圖。圖10是表示停車線識別裝置的其他一個例子的說明圖。
具體實(shí)施方式
下面，基于附圖，對本實(shí)用新型的實(shí)施方式進(jìn)行說明。圖I 圖5表示本實(shí)用新型的第I實(shí)施方式，圖I是在車輛上搭載的車輛用駕駛輔助裝置的整體構(gòu)成圖，圖2是在原始圖像上設(shè)定的識別停車線的設(shè)定區(qū)域的說明圖，圖3是以本車輛為基準(zhǔn)的識別停車線的設(shè)定區(qū)域的2維位置的說明圖，圖4是停車線判定過程的流程圖，圖5是停車線警報(bào)控制的流程圖。圖I的標(biāo)號I是汽車等車輛(本車輛)，搭載在該車輛I上的車輛用駕駛輔助裝置2主要由立體光學(xué)系統(tǒng)3、圖像處理單元4、警報(bào)控制裝置5構(gòu)成。立體光學(xué)系統(tǒng)3由作為拍攝車外對象的攝像系統(tǒng)的左右一組CXD照相機(jī)構(gòu)成。在與上述左右一組CXD照相機(jī)相連接的圖像處理單元4中，基于從立體光學(xué)系統(tǒng)3獲得的圖像信息而對前方的道路形狀和各立體物的位置進(jìn)行運(yùn)算。具體地說，對由立體光學(xué)系統(tǒng)3的CXD照相機(jī)拍攝的左右I組立體圖像對進(jìn)行處理，并計(jì)算出圖像整體范圍內(nèi)的3維距離分布，根據(jù)該距離分布信息高速地檢測出道路形狀及多個立體物的3維位置。并且，在道路檢測處理中，利用來自于距離圖像的3維位置信息，僅分離并提取實(shí)際道路上的白線，將內(nèi)置的道路模型參數(shù)進(jìn)行修正·變更，以與實(shí)際的道路形狀相一致，從而識別道路形狀。另外，在物體檢測處理中，基于如上述所示檢測出的道路形狀，將道路表面上的數(shù)據(jù)從距離圖像中選出來，并且將距離圖像中所包含的噪點(diǎn)除去，從而從距離圖像中提取立體物數(shù)據(jù)。然后，將距離圖像以規(guī)定的間隔劃分成格子狀，針對每個劃分生成直方圖，從而計(jì)算出立體物的距離。然后，基于各劃分的立體物的距離數(shù)據(jù)而提取物體的輪廓圖像，并根據(jù)其形狀尺寸及位置進(jìn)行用于識別物體種類等的處理。這樣，在確定了緊鄰本車輛I前方的前行車輛的情況下，作為與該前行車輛相關(guān)的信息，也基于車輛間距信息和由車速傳感器6檢測出的本車車速，對前行車輛的前行車輛速度進(jìn)行運(yùn)算。如上述所示，圖像處理單元4具有作為車輛用駕駛輔助裝置2中的對行駛道路前方的立體物進(jìn)行識別的立體物識別單元的功能。另外，圖像處理單元4也具有作為停車線識別裝置的功能，其按照后述的停車線判定過程識別道路上的停車線。S卩，圖像處理單元4在從立體光學(xué)系統(tǒng)3的CXD照相機(jī)輸入的原始圖像上設(shè)定用于識別停車線的區(qū)域，檢測出該設(shè)定區(qū)域的亮度，對該亮度隨時(shí)間的變化進(jìn)行比較，并基于該亮度變化而識別停車線，從而具有停車線識別裝置中的區(qū)域亮度檢測單元、亮度變化比較單元及停車線判定單元的功能。從C⑶照相機(jī)輸入的原始圖像例如如圖2所示，是橫向512pixelX縱向200pixel 的圖像，在該原始圖像的下側(cè)，例如沿車輛寬度方向連續(xù)設(shè)置6個橫向65pixelX縱向9pixel的小區(qū)域Ra、Rb、Re、Rd、Re、Rf,從而設(shè)定用于識別停車線的區(qū)域R。在原始圖像內(nèi)，用于識別停車線的區(qū)域的以本車輛I為基準(zhǔn)的2維實(shí)際位置，如圖3所示是從本車輛I的前端向前大約10. 35m的位置，與本車輛I的寬度相比向右側(cè)長出大約I. 5m,向左側(cè)長出大約I. 30m。另外，每個小區(qū)域Ra、Rb、Re、Rd、Re、Rf的橫向長度相當(dāng)于大約O. 8m的長度，縱向長度相當(dāng)于大約Im的長度。并且，在上述6個小區(qū)域Ra、Rb、Re、RcU Re、Rf中的連續(xù)3個小區(qū)域，即Ra、Rb、Re或Rb、Re、Rd或Re、RcU Re或RcU Re、Rf中的任意一組的平均亮度從低狀態(tài)變高，然后再變低的情況下，判定為存在停車線。在這里，沒有將6個小區(qū)域Ra、Rb、Re、Rd、Re、Rf全部同時(shí)發(fā)生亮度變化時(shí)作為判定有停車線的條件，其原因是為了對應(yīng)停車線長度短的情況，另外，即使停車線的長度長，如果本車輛I不是相對于停車線大致垂直地進(jìn)入，則兩端的小區(qū)域中的某一個也可能越過停車線。另外，作為判斷6個小區(qū)域Ra、Rb、Rc、Rd、Re、Rf中的連續(xù)3個小區(qū)域的平均亮度變大或變小的比較基準(zhǔn)的閾值(亮度差判定閾值)，隨著行駛環(huán)境的狀況而可變。例如，在白天的向陽處，閾值被設(shè)定為比較大的值，在白天的背陰處(例如，用于識別停車線的區(qū)域R整體的平均亮度低，并且前照燈處于關(guān)閉狀態(tài)的情況下)，閾值被設(shè)定為較低的值，在夜間的情況下閾值被設(shè)定為較大的值。另一方面，警報(bào)控制裝置5構(gòu)成為，在從圖像處理單元4輸入識別出的道路形狀、立體物信息及停車線的識別結(jié)果，并在停車線的正前方識別出前行車輛等立體物的狀態(tài)的情況下，利用組合儀表7的警報(bào)燈8及警報(bào)蜂鳴器9發(fā)出警報(bào)。即，警報(bào)控制裝置5作為車輛用駕駛輔助裝置2中的警報(bào)控制單元而被設(shè)置。下面，按照圖4的流程圖，對由圖像處理單元4執(zhí)行的停車線判定過程進(jìn)行說明。圖4所示的過程每隔規(guī)定的時(shí)間(例如20msec)被執(zhí)行，首先，在步驟(以下簡稱為“S”) 101中，輸入所需的參數(shù)，例如由6個小區(qū)域Ra、Rb、Re、RcURe、Rf構(gòu)成的用于識別停車線的區(qū)域R的亮度等。然后，進(jìn)入S102，計(jì)算出用于識別停車線的區(qū)域R整體的平均亮度，進(jìn)入S103，對6個小區(qū)域Ra、Rb、Re、Rd、Re、Rf各自的平均亮度進(jìn)行運(yùn)算。[0042]然后，進(jìn)入S104，基于行駛環(huán)境而設(shè)定亮度差判定閾值。這一點(diǎn)如上所述，在用于識別停車線的區(qū)域R整體的平均亮度高的白天的向陽處，閾值被設(shè)定為比較大的值，在用于識別停車線的區(qū)域R整體的平均亮度低、且前照燈處于關(guān)閉狀態(tài)的情況下的白天的背陰處，閾值被設(shè)定為較低的值，在前照燈接通的夜間的情況下，閾值被設(shè)定為較大的值。然后進(jìn)入S105，對平均亮度狀態(tài)判定標(biāo)記Fj是否為I進(jìn)行判定。該平均亮度狀態(tài)判定標(biāo)記Fj是在6個小區(qū)域Ra、Rb、Re、Rd、Re、Rf中的連續(xù)3個小區(qū)域，即Ra、Rb、Re或Rb、Re、Rd或Re、Rd、Re或Rd、Re、Rf中的任意一組的平均亮度比原始圖像的前一幀高的情況下被設(shè)置(Fj = I)的標(biāo)記。在S105的判定結(jié)果為Fj = O,即，前一次在連續(xù)的3個小區(qū)域中沒有比前一幀的平均亮度高(沒有比在S104中設(shè)定的亮度差判定閾值高)的情況下，進(jìn)入S106，對本次連續(xù)的3個小區(qū)域中的任意一組是否比前一幀的平均亮度高進(jìn)行判定。在該S106的判定結(jié)果為連續(xù)的3個小區(qū)域中的任意一組沒有比前一幀的平均亮 度高的情況下，直接中斷過程。另外，只要連續(xù)的3個小區(qū)域中的任意一組比前一幀的平均亮度高的情況下，進(jìn)入S107，設(shè)置平均亮度狀態(tài)判定標(biāo)記Fj (Fj = 1)，并中斷過程。另一方面，在S105中平均亮度狀態(tài)判定標(biāo)記Fj被設(shè)置(Fj = I)的情況下，即，在前一次連續(xù)的3個小區(qū)域中的至少一組的平均亮度比前一幀高的情況下，進(jìn)入S108。在S108中對成為Fj = I后是否經(jīng)過規(guī)定的時(shí)間進(jìn)行判定，在經(jīng)過了規(guī)定時(shí)間的情況下，則判定前一次不是由于停車線而成為Fj = 1，而是由于誤差或路面上的其他原因所導(dǎo)致的，并跳轉(zhuǎn)至S111，清除平均亮度判定標(biāo)記Fj(Fj = 0)，并中斷過程。相反地，如果成為Fj = I后未經(jīng)過規(guī)定時(shí)間，則進(jìn)入S109，對平均亮度變高的連續(xù)3個小區(qū)域是否與之前的數(shù)幀相比平均亮度小進(jìn)行判定。并且，如果該S109的判定結(jié)果為平均亮度變高的連續(xù)3個小區(qū)域與之前的數(shù)幀相比平均亮度未變小，則直接中斷過程。另外，如果與之前的數(shù)幀相比平均亮度變小，則進(jìn)入SllO判定為存在停車線，進(jìn)入Slll將平均亮度狀態(tài)判定標(biāo)記Fj清除(Fj = O)，并中斷過程。下面，使用圖5的流程圖，對由警報(bào)控制裝置5執(zhí)行的停車線警報(bào)控制進(jìn)行說明。圖5所示的程序每隔規(guī)定的時(shí)間(例如20msec)被執(zhí)行，首先，在S201中，從圖像處理單元4輸入前方的道路形狀、各立體物信息及有無停車線等所需參數(shù)。然后，進(jìn)入S202，判定是否存在停車線。如果該判定結(jié)果為不存在停車線，則進(jìn)入S203，不輸出警報(bào)而中斷程序。另一方面，在存在停車線的情況下，進(jìn)入S204，對在停車線的正前方是否存在立體物(前行車輛等)進(jìn)行判定。在S204的判定結(jié)果為在停車線的正前方不存在立體物的情況下，進(jìn)入S203，不輸出警報(bào)而中斷程序。另一方面，在停車線的正前方存在立體物的情況下，進(jìn)入S205，利用組合儀表7的警報(bào)燈8及警報(bào)蜂鳴器9輸出警報(bào)。如上述所示，根據(jù)本實(shí)用新型的第I實(shí)施方式，利用圖像處理單元4可靠地識別在行駛道路上沿車輛寬度方向較長地繪制的停車線。并且，在警報(bào)控制裝置5中，基于該停車線的識別結(jié)果、前方的道路形狀和各立體物信息，在車輛進(jìn)入交叉路口等時(shí)，在交叉路口等存在前行車輛及其他的立體物的情況下，可以可靠地向駕駛員發(fā)出警報(bào)，促使其在停車線前停車。另外，在一般道路上，在停車線前方設(shè)置人行橫道的情況很多，通過使用該裝置，可以有效地防止車輛進(jìn)入人行橫道。下面，圖6及圖7表不本實(shí)用新型的第2實(shí)施方式，圖6是搭載在車輛上的車輛用駕駛輔助裝置的整體構(gòu)成圖，圖7是擁堵追隨控制的流程圖。此外，在本第2實(shí)施方式中示出將停車線的識別結(jié)果應(yīng)用到擁堵追隨控制中的一個例子，對于與上述第I實(shí)施方式相同的結(jié)構(gòu)，標(biāo)記相同的標(biāo)號，并省略其說明。圖6的標(biāo)號10是汽車等車輛(本車輛)，搭載在該車輛10上的車輛用駕駛輔助裝置11主要由立體光學(xué)系統(tǒng)3、圖像處理單元4、行駛控制裝置12構(gòu)成。行駛控制裝置12通過手動開關(guān)13而進(jìn)入公知的擁堵追隨模式。具體地說，在從本車輛10停止的狀態(tài)開始，本車輛10與前行車輛之間的車輛間距變大到某種程度時(shí)(例如6 8m左右)，驅(qū)動本車輛10的節(jié)氣門致動器14，自動打開節(jié)氣門閥15，以小于或等于30 40km的行駛速度進(jìn)行節(jié)氣門控制和制動控制，同時(shí)，與前行車輛之間保持一定的距離而進(jìn)行追隨。并且，在前行車輛停止的情況下，也使本車輛10確保與前行車輛之間的安全 車輛間距而停車。該擁堵追隨模式的狀態(tài)從組合儀表7的警報(bào)燈8依次向駕駛員通知。這時(shí)，如果從圖像處理單元4輸入關(guān)于前方存在停車線的信號，則行駛控制裝置12將上述擁堵追隨模式自動設(shè)為關(guān)閉，以防止追隨到停車線前方的例如交叉路口或人行橫道內(nèi)。即，該行駛控制裝置12具有作為車輛用駕駛輔助裝置11中的追隨行駛單元的功能。圖7是擁堵追隨控制的流程圖，圖7所示的程序每隔規(guī)定時(shí)間(例如50msec)被執(zhí)行，首先，在S301中從圖像處理單元4輸入前方的道路形狀、包含前行車輛信息在內(nèi)的各立體物信息及有無停車線等所需參數(shù)。然后，進(jìn)入S302，執(zhí)行將本車輛與前行車輛之間的距離保持一定的上述擁堵追隨控制。然后，進(jìn)入S303，對前方是否存在停車線進(jìn)行判定，在不存在停車線的情況下直接中斷程序，進(jìn)行擁堵追隨控制，在存在停車線的情況下進(jìn)入S304，自動將擁堵追隨模式設(shè)為關(guān)閉，并中斷程序。如上述所示，根據(jù)本第2實(shí)施方式，如果行駛控制裝置12輸入關(guān)于在前方存在停車線的信號，則自動將擁堵追隨模式設(shè)為關(guān)閉，從而有效地防止追隨到停車線前方的例如交叉路口或人行橫道內(nèi)。下面，圖8及圖9表示本實(shí)用新型的第3實(shí)施方式，圖8是擁堵追隨控制的流程圖，圖9是起步判定過程的流程圖。此外，本第3實(shí)施方式變更為，使上述第2實(shí)施方式中的擁堵追隨功能在起步時(shí)的控制與停車線的有無相對應(yīng)而變化，其他結(jié)構(gòu)的作用與第2實(shí)施方式相同。S卩，圖8所示的程序每隔規(guī)定的時(shí)間(例如50msec)被執(zhí)行，首先，在S401中從圖像處理單元4輸入前方的道路形狀、包含前行車輛信息在內(nèi)的各立體物信息及有無停車線等所需參數(shù)。然后，進(jìn)入S402，執(zhí)行將本車輛與前行車輛之間的距離保持一定的上述擁堵追隨控制。然后，進(jìn)入S403，對前方是否存在停車線進(jìn)行判定，在不存在停車線的情況下直接中斷程序，執(zhí)行擁堵追隨控制，在存在停車線的情況下進(jìn)入S404，自動將擁堵追隨模式設(shè)為關(guān)閉。[0065]然后，進(jìn)入S405，判斷擁堵追隨模式是否再次被手動設(shè)為啟動，在被手動設(shè)為啟動的情況下，進(jìn)入S406，將擁堵追隨模式設(shè)為啟動并中斷程序，在未被手動設(shè)為啟動的情況下進(jìn)入S407，執(zhí)行符合后述的起步判定過程的起步判定，并中斷程序。在S407中執(zhí)行的起步判定如圖9所示，首先在S501中對車輛是否已停車進(jìn)行判定，在未停車的情況下進(jìn)入S502，繼續(xù)(保持擁堵追隨模式為關(guān)閉)正常行駛，并中斷過程。另一方面，在S501中的判定結(jié)果判定為車輛已停車的情況下,進(jìn)入S503,對擁堵追隨模式是否被再次手動設(shè)為啟動進(jìn)行判定，在擁堵追隨模式未被設(shè)為啟動的情況下進(jìn)入S502，繼續(xù)(保持擁堵追隨模式為關(guān)閉)正常行駛，并中斷過程。另外，在S503中判定為擁堵追隨模式再次被手動設(shè)為啟動的情況下，進(jìn)入S504，對在停車線的正前方是否存在立體物進(jìn)行判定，在停車線的正前方不存在立體物的情況下 進(jìn)入S505，認(rèn)為即使這樣起步也沒有問題而將擁堵追隨模式設(shè)為啟動并中斷過程。另一方面，在S504中判定為在停車線的正前方存在立體物的情況下，由于如果直接起步則可能會與停車線前方的前行車輛或其它立體物發(fā)生碰撞，所以進(jìn)入S506，進(jìn)行節(jié)氣門控制及制動控制，禁止起步并中斷過程。如上述所示，根據(jù)本第3實(shí)施方式，例如，即使在停車中將擁堵追隨模式設(shè)為啟動，也可以在判定為在停車線的正前方存在立體物的情況下禁止起步，從而有效地防止進(jìn)入到交叉路口或人行橫道內(nèi)。此外，在上述各實(shí)施方式中，停車線的識別是通過下述方法進(jìn)行的，S卩，在由立體光學(xué)系統(tǒng)3的CCD照相機(jī)拍攝的原始圖像上，設(shè)定由6個連續(xù)的小區(qū)域構(gòu)成的用于識別停車線的區(qū)域R，并求出它們的平均亮度，但也可以是其它的方法。例如，如圖10所示，也可以與每一個小區(qū)域相對應(yīng)而并列設(shè)置多個點(diǎn)傳感器21，基于由這些點(diǎn)傳感器21檢測出的亮度變化而對停車線進(jìn)行判定。另外，用于識別停車線的區(qū)域R由6個連續(xù)的小區(qū)域構(gòu)成，但該小區(qū)域并不限于6個。
權(quán)利要求1.一種停車線識別裝置，其特征在于，具有 區(qū)域亮度檢測單元，其對行駛道路前方的沿車輛寬度方向較長的設(shè)定區(qū)域的亮度進(jìn)行檢測； 亮度變化比較單元，其對所述設(shè)定區(qū)域隨時(shí)間的亮度變化進(jìn)行比較；以及 停車線判定單元，其基于所述設(shè)定區(qū)域隨時(shí)間的亮度變化而對是否存在停車線進(jìn)行判定。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的停車線識別裝置，其特征在于， 所述停車線判定單元在所述設(shè)定區(qū)域的亮度從規(guī)定的狀態(tài)開始變高，然后再從該變高的狀態(tài)變低的情況下，判定為存在停車線。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的停車線識別裝置，其特征在于， 沿所述車輛寬度方向較長的設(shè)定區(qū)域是沿車輛寬度方向連續(xù)設(shè)置多個小區(qū)域而形成的。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的停車線識別裝置，其特征在于， 所述停車線判定單元基于所述多個小區(qū)域中的連續(xù)幾個小區(qū)域的平均亮度變化，對是否存在停車線進(jìn)行判定。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的停車線識別裝置，其特征在于， 所述亮度變化比較單元與行駛環(huán)境的狀況相對應(yīng)而設(shè)定作為亮度變化比較基準(zhǔn)的閾值。
6.一種車輛用駕駛輔助裝置，其特征在于，具有 所述權(quán)利要求I至5中的任一項(xiàng)所述的停車線識別裝置； 立體物識別單元，其識別行駛道路前方的立體物；以及 警報(bào)控制單元，其在由所述停車線識別裝置識別出停車線且在該停車線的正前方識別出立體物的情況下發(fā)出警報(bào)。
7.—種車輛用駕駛輔助裝置，其特征在于，具有 所述權(quán)利要求I至5中任一項(xiàng)所述的停車線識別裝置； 立體物識別單元，其識別行駛道路前方的立體物；以及 追隨行駛單元，其將本車輛和由所述立體物識別單元識別出的前行車輛之間的車輛間距保持為大致一定而進(jìn)行追隨行駛， 所述追隨行駛單元在由所述停車線識別裝置識別出停車線時(shí)，解除追隨行駛。
8.—種車輛用駕駛輔助裝置，其特征在于，具有 所述權(quán)利要求I至5中任一項(xiàng)所述的停車線識別裝置； 立體物識別單元，其識別行駛道路前方的立體物；以及 追隨行駛單元，其將本車輛和由所述立體物識別單元識別出的前行車輛之間的車輛間距保持為大致一定而進(jìn)行追隨行駛， 所述追隨行駛單元在本車輛處于停車狀態(tài)下，在由所述停車線識別裝置識別出停車線且在該停車線的正前方識別出立體物的情況下，禁止本車輛起步。
專利摘要本實(shí)用新型為一種停車線識別裝置以及使用該停車線識別裝置的車輛用駕駛輔助裝置，可以可靠地識別沿車輛寬度方向較長地繪制的停車線，根據(jù)對該停車線的識別結(jié)果而可靠地對在一般道路上向交叉路口的進(jìn)入進(jìn)行控制。圖像處理單元在從CCD照相機(jī)輸入的原始圖像的下側(cè)預(yù)先設(shè)定的由6個小區(qū)域構(gòu)成的用于識別停車線的區(qū)域R中，連續(xù)3個小區(qū)域的平均亮度從低狀態(tài)變高(S107)，然后再變低(S110)的情況下，判定為存在停車線。并且，根據(jù)該停車線的識別結(jié)果，通過下述等方式輔助駕駛員的駕駛，即在存在停車線且在停車線的正前方存在立體物的情況下，向駕駛員發(fā)出警報(bào)，在存在停車線的情況下，將擁堵追隨模式設(shè)為關(guān)閉，或者在車輛正在停車中，存在停車線且在停車線的正前方存在立體物的情況下，禁止車輛起步。
文檔編號B60T7/12GK202641673SQ20112049795
公開日2013年1月2日 申請日期2011年11月30日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月30日
發(fā)明者工藤新也 申請人:富士重工業(yè)株式會社