車輛停車幫助和速度控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本公開涉及車輛停車幫助和速度控制系統(tǒng)。提供一種車輛、一種車輛速度控制系統(tǒng)以及一種控制車輛速度的方法。所述車輛可包括動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)和控制器。所述控制器可被配置為：基于制動(dòng)舒適參數(shù)來減少動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的輸出，使得速度在停車操作完成之前變得低于與停車操作關(guān)聯(lián)的閾值速度。
【專利說明】
車輛停車幫助和速度控制系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本公開涉及一種車輛速度控制和停車幫助系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)代車輛可裝備有用于防止與其他車輛的潛在碰撞的系統(tǒng)。所述系統(tǒng)可以是與多個(gè)車輛傳感器通信的低速防碰撞系統(tǒng)，其中，所述多個(gè)車輛傳感器可提供指示車輛速度和到物體的距離的信號，使得制動(dòng)器可被用于使車輛停車。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]在至少一個(gè)實(shí)施例中，提供一種車輛，車輛可包括:動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)和控制器?？刂破骺杀慌渲脼?當(dāng)車輛正在執(zhí)行停車操作時(shí)，響應(yīng)于車輛的速度超過閾值，減少動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的輸出。動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的輸出的減少可以是基于制動(dòng)舒適參數(shù)的，使得所述速度在停車操作完成之前變得低于所述閾值。
[0004]在至少一個(gè)實(shí)施例中，提供一種車輛速度控制系統(tǒng)。車輛速度控制系統(tǒng)可包括控制器。控制器可被配置為:響應(yīng)于車輛和靠近車輛的物體之間的距離變得低于第一閾值以及車輛的速度高于目標(biāo)速度，將所述速度降低至目標(biāo)速度，其中，目標(biāo)速度是基于車輛的俯仰和所述距離的。
[0005]根據(jù)本發(fā)明，一種車輛速度控制系統(tǒng)包括:控制器，被配置為:響應(yīng)于車輛和物體之間的距離變得低于第一閾值以及車輛的速度超過目標(biāo)速度，將所述速度降低至目標(biāo)速度，其中，目標(biāo)速度是基于車輛的俯仰和所述距離的。
[0006]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，降低所述速度的步驟包括:減少動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的輸出，至少直到所述距離超過第一閾值為止。
[0007]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，降低所述速度的步驟包括:當(dāng)所述距離小于第二閾值時(shí)，啟動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)，以基于預(yù)定減速度施加制動(dòng)扭矩。
[0008]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，減少動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的輸出的步驟包括:減少與當(dāng)前加速踏板位置關(guān)聯(lián)的動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的輸出扭矩。
[0009]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，第二閾值低于第一閾值。
[0010]在至少一個(gè)實(shí)施例中，提供一種控制車輛速度的方法。所述方法可包括:響應(yīng)于車輛和靠近車輛的物體之間的第一距離變得小于第一閾值以及車輛速度高于與第一距離關(guān)聯(lián)的預(yù)定速度，操作動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)以滿足與第一距離關(guān)聯(lián)的預(yù)定速度。
[0011]根據(jù)本發(fā)明，一種控制車輛速度的方法包括:響應(yīng)于車輛和物體之間的距離變得小于第一閾值以及車輛的速度超過由第一閾值指示的第一預(yù)定速度，根據(jù)車輛的俯仰來減少動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的輸出，以將車輛速度降低至第一預(yù)定速度。
[0012]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，減少動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的輸出至少直到所述距離變得大于第一閾值為止。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述方法還包括:響應(yīng)于所述距離變得小于第二閾值以及車輛速度超過由第二閾值指示的第二預(yù)定速度，操作制動(dòng)器系統(tǒng)以根據(jù)預(yù)定減速度來降低車輛速度。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述方法還包括:當(dāng)車輛正在執(zhí)行停車操作時(shí)，響應(yīng)于車輛速度超過與停車操作關(guān)聯(lián)的預(yù)定速度，基于車輛速度和預(yù)定減速度閾值來減少動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的輸出，使得車輛的減速度低于預(yù)定減速度閾值。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述方法還包括:當(dāng)車輛正在執(zhí)行停車操作時(shí)，響應(yīng)于車輛和靠近車輛的障礙物之間的距離變得小于第三閾值，基于制動(dòng)舒適參數(shù)來操作制動(dòng)器系統(tǒng)，以使車輛在距離障礙物的預(yù)定距離處停車。
[0016]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，制動(dòng)舒適參數(shù)是基于車輛速度和車輛的車輪方向的。
[0017]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，減少動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的輸出，至少直到停車操作完成為止。
【附圖說明】
[0018]圖1是具有停車幫助和速度控制系統(tǒng)的車輛的示例性實(shí)施例；
[0019]圖2是車輛執(zhí)行靠近停車位置的停車操作的透視圖；
[0020]圖3是車輛在有坡度的路面上靠近另一車輛的透視圖；
[0021 ]圖4是控制車輛速度的示例性方法。
【具體實(shí)施方式】
[0022]根據(jù)需要，在此公開了本發(fā)明的詳細(xì)實(shí)施例；然而，將理解的是，所公開的實(shí)施例僅為本發(fā)明的示例，其中，本發(fā)明可以以各種替代形式來實(shí)現(xiàn)。附圖不必按比例繪制；一些特征可被夸大或最小化以示出特定組件的細(xì)節(jié)。因此，在此公開的具體結(jié)構(gòu)和功能細(xì)節(jié)不應(yīng)被解釋為具有限制性，而僅作為用于教導(dǎo)本領(lǐng)域技術(shù)人員以多種方式利用本發(fā)明的代表性基礎(chǔ)。
[0023]參照圖1，可提供車輛10。車輛10可以是機(jī)動(dòng)車輛(諸如汽車、卡車、農(nóng)用設(shè)備或軍用運(yùn)輸車輛)。車輛10可包括動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)20、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)22、制動(dòng)器系統(tǒng)24和停車系統(tǒng)26。
[0024]動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)20可向一個(gè)或更多個(gè)車輪總成提供扭矩以推進(jìn)車輛10。動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)20可包括發(fā)動(dòng)機(jī)30、傳動(dòng)裝置32、動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)控制器34和至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)軸總成36。
[0025]發(fā)動(dòng)機(jī)30可被構(gòu)造為可適合于使用任何適當(dāng)類型的燃料(諸如汽油、柴油、乙醇、氫氣等)來操作的內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī)。發(fā)動(dòng)機(jī)30可提供動(dòng)力或推進(jìn)扭矩，所述動(dòng)力或推進(jìn)扭矩可被用于使一個(gè)或更多個(gè)車輪總成轉(zhuǎn)動(dòng)以推進(jìn)車輛10。
[0026]傳動(dòng)裝置32可驅(qū)動(dòng)地連接至發(fā)動(dòng)機(jī)30和驅(qū)動(dòng)軸總成36。傳動(dòng)裝置32可以是任何適當(dāng)類型(諸如，自動(dòng)或手動(dòng)多檔位或者階梯傳動(dòng)比)的傳動(dòng)裝置。如在此所使用的，術(shù)語“傳動(dòng)裝置”還可包括分動(dòng)器或差速器40。
[0027]動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)控制器34可被配置為:調(diào)度傳動(dòng)裝置換擋事件，輸出傳動(dòng)裝置的擋位，改變動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的輸出扭矩或動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)組件之間的動(dòng)力分配(如果車輛10被這樣配備的話)。動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)控制器34可控制傳動(dòng)裝置32的多個(gè)摩擦元件或致動(dòng)器(諸如離合器和/或制動(dòng)器)，以根據(jù)不同的傳動(dòng)裝置傳動(dòng)比來選擇性地將動(dòng)力從發(fā)動(dòng)機(jī)30傳輸至車輛車輪。
[0028]驅(qū)動(dòng)軸總成36可通過驅(qū)動(dòng)軸42可轉(zhuǎn)動(dòng)地支承車輪總成。輸出軸44可連接至差速器40的輸入端。
[0029]轉(zhuǎn)向系統(tǒng)22可被構(gòu)造為改變車輪總成50的車輪方向。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)22可包括通過轉(zhuǎn)向連桿54與車輪總成50可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接的方向盤52。轉(zhuǎn)向連桿54可連接至轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)56。轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)56可連接至車輪總成50的車輪。
[0030]轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)56可被構(gòu)造為響應(yīng)于方向盤52的轉(zhuǎn)動(dòng)，而圍繞主銷軸線鉸接或樞轉(zhuǎn)(pivot)車輪總成50的車輪。車輪總成50的車輪的車輪方向可被示出為車輪角位置α，并且方向盤52對應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)位置可被示出為方向盤角位置β。轉(zhuǎn)向角傳感器可被構(gòu)造為提供指示車輪角位置α和/或方向盤角位置β的信號。
[0031]動(dòng)力轉(zhuǎn)向馬達(dá)58可與轉(zhuǎn)向連桿54和/或轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)56連接。動(dòng)力轉(zhuǎn)向馬達(dá)58可被構(gòu)造為向轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)56賦予運(yùn)動(dòng)或施加扭矩，以改變車輪總成50的車輪的車輪方向。
[0032]制動(dòng)器系統(tǒng)24可包括與ABS模塊62通信的制動(dòng)器總成60。制動(dòng)器總成60可被構(gòu)造為摩擦制動(dòng)器，所述摩擦制動(dòng)器可減緩或抑制與車輛10關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)。制動(dòng)器總成60可被構(gòu)造為鼓式制動(dòng)器或盤式制動(dòng)器。
[0033]ABS模塊62可被構(gòu)造為向制動(dòng)器總成60提供制動(dòng)器扭矩需求。制動(dòng)器扭矩需求可響應(yīng)于對車輛制動(dòng)器踏板的下壓和制動(dòng)舒適參數(shù)而控制由制動(dòng)器總成60提供的制動(dòng)施加量或制動(dòng)施加力。在至少一個(gè)實(shí)施例中，ABS模塊62可被構(gòu)造為基于車輪速度和車輪方向來監(jiān)測車輛10的速度。
[0034]參照圖2，示出了車輛10執(zhí)行靠近停車位置的示例性停車操作的透視圖。停車系統(tǒng)26可幫助車輛10的操作者執(zhí)行停車操作，并且可在沒有操作者參與的情況下引導(dǎo)車輛10進(jìn)入識別的停車位置。停車系統(tǒng)26可被配置為引導(dǎo)車輛10進(jìn)入識別的停車位置，并且使車輛停在距離車輛10后方的物體的預(yù)定距離?!處或停在車輛10前方的物體的預(yù)定距離P2處。
[0035]停車操作可由停車系統(tǒng)26通過已知的技術(shù)來計(jì)算或確定。在托萊多等人的專利公開號為20110260887 Al的美國專利公開以及托萊多等人的專利號為8169341 Β2的美國專利中示出了這種路徑引導(dǎo)計(jì)算技術(shù)的示例，所述專利的全部內(nèi)容通過引用被包含于此。
[0036]停車系統(tǒng)26可被配置為操作動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)20、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)22和制動(dòng)器系統(tǒng)24以執(zhí)行和完成停車操作。停車系統(tǒng)26可包括多個(gè)停車傳感器70、前方物體檢測傳感器72和后方物體檢測傳感器74(以上傳感器全部與停車模塊76通信)。
[0037]多個(gè)停車傳感器70可被布置為靠近車輛10的邊角(corner)。多個(gè)停車傳感器70可被配置為提供關(guān)于車輛10的全部或幾乎全部的感測覆蓋。多個(gè)停車傳感器70的數(shù)量、類型和/或位置可基于車輛應(yīng)用來改變。多個(gè)停車傳感器70可包括停車傳感器、接近度傳感器和/或側(cè)視傳感器。
[0038]多個(gè)停車傳感器70可被配置為包括發(fā)射器和接收器的超聲波傳感器。在至少一個(gè)實(shí)施例中，多個(gè)停車傳感器70可被配置為雷達(dá)、激光雷達(dá)、光學(xué)傳感器等。前方物體檢測傳感器72可以是被配置為提供關(guān)于車輛10前方障礙物或物體的信息的前視攝像機(jī)。所述信息可通過人機(jī)界面80提供給車輛的操作者。前方物體檢測傳感器72可被布置為靠近車輛10的前部。
[0039]后方物體檢測傳感器74可以是被配置為提供關(guān)于車輛10尾部的障礙物或物體的信息的后視攝像機(jī)。所述信息可通過人機(jī)界面80提供給車輛的操作者。后方物體檢測傳感器74可被布置為靠近車輛10的后部。
[0040]多個(gè)停車傳感器70可被配置為提供指示車輛10與靠近車輛10的物體90之間的距離的信號。物體90可以是另一車輛。多個(gè)停車傳感器70可被配置為提供指示車輛10與可能在車輛10正在被操作時(shí)進(jìn)入車輛10的路徑的障礙物(諸如人、垃圾桶、自行車或其他無生命的物體)92之間的距離的信號。
[0041]停車系統(tǒng)26可被配置為基于圍繞車輛延伸的多個(gè)區(qū)域(zone)來監(jiān)測車輛10和物體90之間的距離。所述區(qū)域可基于距離車輛10的距離來分級。例如，區(qū)域η可以是離車輛10最近的區(qū)域，而區(qū)域η+1可以是離車輛10最遠(yuǎn)的區(qū)域，在區(qū)域η和區(qū)域η+1中，物體90可通過多個(gè)停車傳感器被檢測到。在一些實(shí)施例中，區(qū)域η+1可以是離車輛10最近的區(qū)域，而區(qū)域η可以是離車輛10最遠(yuǎn)的區(qū)域，在區(qū)域η+1和區(qū)域η中，物體90可通過多個(gè)停車傳感器被檢測到。
[0042]如在本公開中使用的以及在圖2中示出的，區(qū)域I可與距離車輛10的第一距離Ddi應(yīng)。區(qū)域2可與距離車輛10的第二距離D2對應(yīng)。區(qū)域3可與距離車輛10的第三距離D3對應(yīng)。
[0043]控制器100可與動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)控制器34、ABS模塊62和停車模塊76通信?？刂破?00可以是車輛系統(tǒng)控制器或通過CAN總線網(wǎng)絡(luò)彼此通信的多個(gè)控制器。
[0044]控制器100可被配置為當(dāng)停車系統(tǒng)26執(zhí)行停車操作時(shí)設(shè)定與區(qū)域關(guān)聯(lián)的預(yù)定的車輛速度閾值?？刂破?00還可被配置為當(dāng)車輛10正在操作并且沒有執(zhí)行停車操作時(shí)設(shè)定與區(qū)域關(guān)聯(lián)的預(yù)定的車輛速度閾值。與區(qū)域關(guān)聯(lián)的預(yù)定的車輛速度閾值可根據(jù)車輛是否正在執(zhí)行停車操作而改變。
[0045]控制器100可被配置為當(dāng)停車系統(tǒng)26正在執(zhí)行停車操作時(shí)設(shè)定與區(qū)域關(guān)聯(lián)的預(yù)定的減速度?？刂破?00還可被配置為當(dāng)車輛10正在運(yùn)轉(zhuǎn)并且沒有在執(zhí)行停車操作時(shí)設(shè)定與區(qū)域關(guān)聯(lián)的預(yù)定的減速度。與區(qū)域關(guān)聯(lián)的預(yù)定的減速度可根據(jù)車輛是否正在執(zhí)行停車操作而改變。
[0046]預(yù)定的減速度可以是車輛速度降低的速率?；陬A(yù)定的車輛速度、預(yù)定的減速度、動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的檔位、制動(dòng)器扭矩需求、最大制動(dòng)器輸出扭矩、區(qū)域和車輛的車輪方向，控制器100可被配置為提供用于影響施加至制動(dòng)器總成60的制動(dòng)輸出扭矩的制動(dòng)舒適參數(shù)。
[0047]制動(dòng)舒適參數(shù)可使得車輛10能夠在車輛10完成停車操作時(shí)提供舒適或平緩的停車，這可被稱為停車控制。制動(dòng)舒適參數(shù)還可在各種情況下使得車輛10能夠在車輛10靠近車輛10前方的物體90時(shí)舒緩地減速，這可被稱為速度控制。制動(dòng)舒適參數(shù)可限制制動(dòng)器總成60的制動(dòng)栗的應(yīng)用，以更為漸進(jìn)或舒緩地使車輛10停車或減速。
[0048]停車控制功能可在停車操作期間車輛10正在靠近物體90時(shí)被啟用。控制器100可被配置為當(dāng)車輛10正在執(zhí)行相對于物體90的停車操作時(shí)監(jiān)測車輛10的速度?？刂破?00可將車輛的當(dāng)前速度與預(yù)定的車輛速度閾值進(jìn)行比較，其中，預(yù)定的車輛速度閾值與當(dāng)前區(qū)域以及車輛10和物體90之間的距離D1關(guān)聯(lián)。如果車輛10的速度超過與當(dāng)前區(qū)域關(guān)聯(lián)的預(yù)定的車輛速度閾值，則控制器100可命令減少動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)20的輸出扭矩。傳動(dòng)系統(tǒng)20的輸出扭矩的減少可以是基于制動(dòng)舒適參數(shù)的，使得車輛10的速度在停車操作完成之前變得低于或者接近預(yù)定的車輛速度閾值，其中，預(yù)定的車輛速度閾值與當(dāng)前區(qū)域關(guān)聯(lián)。動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)20的輸出扭矩可被減少，至少直到停車操作完成為止。在至少一個(gè)實(shí)施例中，動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)20的輸出扭矩可隨著車輛10逐步移動(dòng)靠近物體90而逐漸減少。在至少一個(gè)實(shí)施例中，動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)20的輸出速度可隨著車輛10逐步移動(dòng)靠近物體90而被控制器100限制或逐漸減少。
[0049]控制器100可被配置為當(dāng)車輛正在執(zhí)行相對于物體90的停車操作時(shí)監(jiān)測車輛10和物體90之間的距離D2。如果車輛10的速度超過與距離D2關(guān)聯(lián)的預(yù)定的車輛速度閾值，則控制器100可操作制動(dòng)器系統(tǒng)24降低車輛速度，使得車輛10的速度變得低于或接近預(yù)定的車輛速度閾值，其中，預(yù)定的車輛速度閾值與當(dāng)前區(qū)域關(guān)聯(lián)。制動(dòng)器系統(tǒng)24的操作可以是基于制動(dòng)舒適參數(shù)以及車輛的速度和與距離02關(guān)聯(lián)的預(yù)定的車輛速度閾值中的至少一個(gè)的。在至少一個(gè)實(shí)施例中，施加至制動(dòng)器總成60的制動(dòng)器扭矩可隨著車輛逐步移動(dòng)靠近物體90而逐漸增加。距離D1可大于距離D2。
[0050]控制器100可被配置為:當(dāng)車輛即將完成相對于物體90的停車操作時(shí)，響應(yīng)于指示物體90在靠近車輛10的區(qū)域中的信號而操作制動(dòng)器系統(tǒng)24。制動(dòng)器系統(tǒng)24可被操作使得車輛10在沒有操作者參與的情況下停在距離物體90的預(yù)定距離P1SP2處。
[0051 ]用于使車輛10在預(yù)定距離P1SP2*停車的由制動(dòng)器總成60施加的制動(dòng)扭矩可小于制動(dòng)器系統(tǒng)24的最大制動(dòng)扭矩容量，以降低停車的噪聲、震動(dòng)和生硬度(harshness)。最大制動(dòng)扭矩容量的減少可減少在停車期間的懸架擺動(dòng)量，并改善在停車期間的乘員舒適度。
[0052]控制器100可被配置為在沒有操作者參與的情況下使車輛在距離障礙物92的預(yù)定距離處停車?？稍谲囕v10正在執(zhí)行參照物體90的停車操作時(shí)通過多個(gè)停車傳感器70檢測障礙物92。響應(yīng)于多個(gè)停車傳感器70提供指示車輛和障礙物之間的距離D3的信號，控制器100可被配置為操作制動(dòng)器系統(tǒng)24，使得車輛10在距離障礙物92的預(yù)定距離P3處停車。
[0053]用于使車輛10在距離障礙物92的預(yù)定距離P3處停車的由制動(dòng)器總成60施加的制動(dòng)扭矩可小于最大制動(dòng)扭矩容量，以降低停車的噪聲、震動(dòng)和生硬度。施加至制動(dòng)器總成60的制動(dòng)扭矩可大于在沒有檢測到障礙物92時(shí)施加至制動(dòng)器總成的制動(dòng)扭矩。這種在施加至制動(dòng)器總成60的制動(dòng)扭矩的增加可增加懸架擺動(dòng)量，而且可能不如被執(zhí)行以完成停車操作的停車舒適。
[0054]參照圖3，示出了車輛在有坡度的路面上110靠近另一車輛的透視圖。當(dāng)沒有執(zhí)行停車操作時(shí)，速度控制功能可在車輛10正在靠近車輛10前方的物體90(諸如另一車輛)時(shí)被啟用。車輛10可能正在有坡度的路面110上運(yùn)行并且具有俯仰角112。車輛10可設(shè)置有獨(dú)立的車輛俯仰角傳感器，或者可包括被配置為提供各種車輛動(dòng)態(tài)參數(shù)(諸如側(cè)傾角、俯仰角和橫擺率)的車身控制模塊。
[0055]當(dāng)車輛10在有坡度的路面110上運(yùn)行時(shí)，控制器100可被配置為監(jiān)測車輛10和物體90之間的距離?？刂破?00可具有與車輛10和物體90之間的多種距離關(guān)聯(lián)的目標(biāo)車輛速度。響應(yīng)于車輛10和物體90之間的距離D變得小于第一閾值距離^以及車輛10的速度大于與距離D關(guān)聯(lián)的目標(biāo)車輛速度，控制器可在沒有操作者參與的情況下將車輛10的速度降低至大約為與距離D關(guān)聯(lián)的目標(biāo)車輛速度。車輛10的速度可基于俯仰角112和距離D而被降低。
[0056]車輛10的速度可被降低使得車輛10和物體90之間的距離D變得大于第一閾值距離?？刂破?00可被配置為通過限制動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的輸出扭矩或動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的輸出速度或啟動(dòng)制動(dòng)器系統(tǒng)24來降低車輛10的速度。在沒有操作者參與的情況下，動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的輸出可被減少，至少直到車輛10和物體90之間的距離D變得大于第一閾值距離。為止。
[0057]在至少一個(gè)實(shí)施例中，動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的輸出可通過提供改進(jìn)的加速踏板位置來被降低。與當(dāng)前的加速踏板位置相比，改進(jìn)的加速踏板位置可提供減少的動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的輸出扭矩或速度命令。改進(jìn)的加速踏板位置可以基于使加速踏板位置與動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的輸出扭矩或速度相關(guān)聯(lián)的踏板映射(map) ο
[0058]控制器100可通過啟動(dòng)制動(dòng)器系統(tǒng)24來降低車輛10的速度。當(dāng)車輛10和物體90之間的距離D小于第二閾值距離丨2時(shí)，可啟動(dòng)制動(dòng)器系統(tǒng)24以向制動(dòng)器總成60提供制動(dòng)扭矩。制動(dòng)扭矩可以基于預(yù)定的減速度、距離D和制動(dòng)舒適參數(shù)。第二閾值距離^可小于第一閾值距離ti。
[0059]參照圖4，示出了控制車輛速度的示例性方法。所述方法可接收指示車輛10和物體90之間的距離以及車輛速度的信號。在方框200，所述方法可確定車輛10是否正在朝物體90移動(dòng)。如果車輛和物體90之間的第一距離正變得小于第一閾值距離，并且車輛速度大于與第一閾值距離關(guān)聯(lián)的預(yù)定速度，則車輛10可能正在朝物體90移動(dòng)。第一閾值距離可以是與距離車輛10最遠(yuǎn)的區(qū)域(區(qū)域I)關(guān)聯(lián)的距離，在所述距離車輛10最遠(yuǎn)的區(qū)域中，物體90可通過多個(gè)停車傳感器70被檢測到。如果車輛10沒有正在朝物體90移動(dòng)，則所述方法可重新啟動(dòng)該循環(huán)的執(zhí)行。
[0060]在方框202，所述方法可確定車輛10是否正在執(zhí)行停車操作。如果停車系統(tǒng)26識別出停車位置，并且正在操作動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)20和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)22引導(dǎo)車輛10進(jìn)入該停車位置，則車輛10可能正在執(zhí)行停車操作。如果車輛10正在執(zhí)行停車操作，則所述方法可進(jìn)行到方框204 ο如果車輛10在朝物體90移動(dòng)的同時(shí)沒有在執(zhí)行停車操作，則方法可進(jìn)行到方框206。
[0061]在方框204，所述方法可將車輛速度與預(yù)定的停車操作速度進(jìn)行比較，其中，預(yù)定的停車操作速度與第一閾值距離關(guān)聯(lián)。如果車輛速度大于與第一閾值距離關(guān)聯(lián)的預(yù)定的停車操作速度，則所述方法可在方框208減少動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的輸出扭矩。在方框208，動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的輸出可以是基于車輛速度、車輛設(shè)置速度、設(shè)置為高于車輛設(shè)置速度的制動(dòng)器速度以及預(yù)定的減速度閾值中的至少兩個(gè)的組合而限制的速度或限制的扭矩，使得車輛減速度低于預(yù)定的減速度閾值。當(dāng)車輛10減速至與第一閾值距離關(guān)聯(lián)的預(yù)定的停車操作速度內(nèi)時(shí)，將車輛減速度限制為低于預(yù)定的減速度閾值可提高車輛乘員的舒適度。如果車輛速度不大于與第一閾值距離關(guān)聯(lián)的預(yù)定的停車操作速度，則所述方法可重新啟動(dòng)該循環(huán)的執(zhí)行。在至少一個(gè)實(shí)施例中，在方框208，可通過操作制動(dòng)器系統(tǒng)60和動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)12管理整體車輛速度來減低車輛速度。
[0062]所述方法可繼續(xù)估計(jì)車輛10和物體90之間的距離。在方框210，所述方法可將車輛10和物體90之間的距離與第二閾值距離進(jìn)行比較。如果車輛10和物體90之間的距離小于第二閾值距離，則所述方法可在方框212操作制動(dòng)器系統(tǒng)24。可基于車輛10和物體90之間的距離以及基于制動(dòng)舒適參數(shù)的預(yù)定的減速度閾值，操作制動(dòng)器系統(tǒng)24降低車輛速度。如果車輛10和物體90之間的距離大于第二閾值距離，則所述方法可進(jìn)行到方框214。
[0063]在方框214，所述方法可繼續(xù)估計(jì)在多個(gè)停車傳感器70的觀測范圍中是否有障礙物。所述方法可估計(jì)車輛10和障礙物92之間的距離。當(dāng)車輛正在執(zhí)行停車操作時(shí)，如果在小于第三閾值距離的車輛10和障礙物92之間的距離處檢測到障礙物92，則所述方法可操作制動(dòng)器系統(tǒng)24。制動(dòng)其系統(tǒng)24可基于制動(dòng)舒適參數(shù)而被操作，使得車輛10在車輛10和障礙物92之間的預(yù)定距離P3處停車。如果車輛10和障礙物92之間的距離大于第三閾值距離，則所述方法可重新啟動(dòng)該循環(huán)的執(zhí)行。
[0064]返回到方框206，所述方法可接收指示俯仰角112的信號。如果俯仰角112大于俯仰角閾值，則車輛10可能正在有坡度的路面110上運(yùn)行。如果車輛正在有坡度的路面110上運(yùn)行，則所述方法可進(jìn)行到方框216。如果俯仰角小于俯仰角閾值，則所述方法可重新啟動(dòng)該循環(huán)的執(zhí)行。
[0065]在方框216，所述方法可將車輛速度與車輛速度閾值進(jìn)行比較，其中，車輛速度閾值與第一閾值距離關(guān)聯(lián)。如果車輛速度大于與第一閾值距離關(guān)聯(lián)的車輛速度閾值，則所述方法可在方框218操作動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)20以滿足車輛速度閾值。動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的輸出可以是基于俯仰角112以及車輛和物體90之間的距離而限制的扭矩或限制的速度。動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的輸出扭矩可被減少，至少直到車輛10和物體90之間的距離變得大于第一閾值距離為止。如果車輛速度小于與第一閾值距離關(guān)聯(lián)的車輛速度閾值，則所述方法可重新啟動(dòng)該循環(huán)的執(zhí)行。
[0066]在方框220，所述方法可將車輛10和物體90之間的距離與第二閾值距離進(jìn)行比較。如果車輛10和物體90之間的距離小于第二閾值距離，并且車輛速度大于與第二閾值距離關(guān)聯(lián)的預(yù)定速度，則所述方法可在方框222操作制動(dòng)器系統(tǒng)24。可基于該距離以及與第二閾值距離關(guān)聯(lián)的預(yù)定的減速度閾值來操作制動(dòng)器系統(tǒng)24降低車輛速度。如果車輛和物體90之間的距離大于第二閾值距離，并且車輛速度小于與第二閾值距離關(guān)聯(lián)的預(yù)定速度，則所述方法可重新啟動(dòng)該循環(huán)的執(zhí)行。
[0067]雖然以上描述了示例性實(shí)施例，但這些實(shí)施例并不意在描述本發(fā)明的所有的可能形式。更確切地說，說明書中所使用的詞語是描述性詞語而非限制性詞語，并且應(yīng)理解的是，可在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下做出各種改變。因此，可將各種實(shí)現(xiàn)的實(shí)施例的特征進(jìn)行組合以形成本發(fā)明的進(jìn)一步的實(shí)施例。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種車輛，包括: 動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)； 控制器，被配置為:當(dāng)車輛正在執(zhí)行停車操作時(shí)，響應(yīng)于車輛的速度超過閾值，基于制動(dòng)舒適參數(shù)來減少動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的輸出，使得所述速度在停車操作完成之前變得低于所述閾值。2.如權(quán)利要求1所述的車輛，其中，控制器還被配置為:保持減少后的動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的輸出，至少直到停車操作完成為止。3.如權(quán)利要求1所述的車輛，還包括制動(dòng)器系統(tǒng)，其中，控制器還被配置為:響應(yīng)于(i)指示車輛和物體之間的距離的信號和(ii)所述速度超過由所述距離指示的另一閾值，基于制動(dòng)舒適參數(shù)來操作制動(dòng)器系統(tǒng)，使得所述速度變得低于所述另一閾值。4.如權(quán)利要求3所述的車輛，其中，制動(dòng)舒適參數(shù)是基于動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的檔位、制動(dòng)扭矩需求或者車輛的車輪方向的。5.如權(quán)利要求3所述的車輛，其中，控制器還被配置為:響應(yīng)于指示車輛和在車輛路徑中的障礙物之間的距離的信號，操作制動(dòng)器系統(tǒng)，使得車輛在距離障礙物的預(yù)定距離處停車。6.如權(quán)利要求5所述的車輛，其中，制動(dòng)舒適參數(shù)是基于最大制動(dòng)輸出扭矩和預(yù)定減速度閾值的，其中，預(yù)定減速度閾值與車輛和物體之間的距離以及車輛和障礙物之間的距離關(guān)耳關(guān)。7.如權(quán)利要求5所述的車輛，其中，車輛和物體之間的距離大于車輛和障礙物之間的距離。
【文檔編號】B60W10/00GK105966400SQ201610139908
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年3月11日
【發(fā)明人】埃里克·邁克爾·拉維易
【申請人】福特全球技術(shù)公司