本發(fā)明涉及機械領(lǐng)域，特別是一種用于簡易氣割下料機伺服電機驅(qū)動二自由度連桿機構(gòu)。

背景技術(shù)：

目前制造業(yè)通用氣割下料機大多數(shù)是為開鏈形式的串聯(lián)結(jié)構(gòu)關(guān)節(jié)型電機驅(qū)動機械手，其主要特點為驅(qū)動電機全部都安裝在機械手的各個關(guān)節(jié)上，通過電機帶動機械手各個關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)機械手的各種動作。由于開鏈形式的串聯(lián)結(jié)構(gòu)關(guān)節(jié)型機械手的驅(qū)動電機都安裝在關(guān)節(jié)的位置，這種結(jié)構(gòu)方式存在以下問題：機械手手臂需要承載電機的重量并需滿足剛度要求，手臂截面尺寸需要做得較大，這樣會增大驅(qū)動電機的負載，增加手臂的運動慣量，導(dǎo)致機械手動態(tài)性能下降，同時驅(qū)動電機都安裝在關(guān)節(jié)位置造成機械手的累積誤差大、承載能力小、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、模塊化程度低。隨著電機技術(shù)的發(fā)展和控制技術(shù)的提高，并聯(lián)機構(gòu)為機械手提供了廣泛的發(fā)展空間，由控制電機驅(qū)動的多自由度并聯(lián)機構(gòu)不僅具有工作空間大、動作靈活、可完成復(fù)雜的運動軌跡輸出，同時還具有制造成本低、維護保養(yǎng)簡單等優(yōu)點。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種用于簡易氣割下料機伺服電機驅(qū)動二自由度連桿機構(gòu)，克服液壓式氣割下料機液壓系統(tǒng)元件精度要求高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、易漏油等缺點，克服開鏈結(jié)構(gòu)的驅(qū)動電機都需要安裝在關(guān)節(jié)位置的缺點，簡化結(jié)構(gòu)的復(fù)雜程度，降低機構(gòu)的重量、運動慣量、體積和成本。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供 一種用于簡易氣割下料機伺服電機驅(qū)動二自由度連桿機構(gòu)，包括第二主動桿2、底座14、大臂4、小臂7、夾持器連桿9、第一主動桿11、夾持器17、割槍8、伺服驅(qū)動裝置和連桿15； 所述第二主動桿2一端通過第三轉(zhuǎn)動副1與底座14連接，第二主動桿2另一端通過第四轉(zhuǎn)動副3與大臂4一端連接，大臂4另一端通過第五轉(zhuǎn)動副6與小臂7一端連接，小臂7另一端通過第六轉(zhuǎn)動副8連接夾持器連桿9上； 所述第一主動桿11一端通過第一轉(zhuǎn)動副13與底座14連接，第一主動桿11另一端通過第二轉(zhuǎn)動副10連接夾持器連桿9上；所述連桿15一端通過第七轉(zhuǎn)動副5連接在大臂4上，連桿15另一端通過第八轉(zhuǎn)動副10連接第一主動桿11上； 所述底座14安裝在行走底盤上，伺服驅(qū)動裝置包括第一伺服電機、第二伺服電機，分別與第一主動桿11、第二主動桿2連接以驅(qū)動其轉(zhuǎn)動，第一主動桿11、第二主動桿2共同驅(qū)動完成大臂升降與夾持器17的俯仰等運動，實現(xiàn)割槍18的氣割下料作業(yè)。

本發(fā)明采用可控多桿閉鏈機構(gòu)，克服了開鏈結(jié)構(gòu)的驅(qū)動電機都需要安裝在關(guān)節(jié)位置的缺點，提高了手臂運行的平穩(wěn)性和可靠性，無累積誤差，精度較高；結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大、慣量低、動態(tài)性能好、手臂運動軌跡靈活多樣化，克服了液壓式氣割下料機液壓系統(tǒng)元件精度要求高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、易漏油、可靠性差、傳動效率低等缺點。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述一種用于簡易氣割下料機伺服電機驅(qū)動二自由度連桿機構(gòu)示意圖。

具體實施方式

一種用于簡易氣割下料機伺服電機驅(qū)動二自由度連桿機構(gòu)，包括第二主動桿2、底座14、大臂4、小臂7、夾持器連桿9、第一主動桿11、夾持器17、割槍8、伺服驅(qū)動裝置和連桿15； 所述底座14安裝在可移動回轉(zhuǎn)平臺上； 所述第二主動桿2一端通過第三轉(zhuǎn)動副1與底座14連接，第二主動桿2另一端通過第四轉(zhuǎn)動副3與大臂4一端連接，大臂4另一端通過第五轉(zhuǎn)動副6與小臂7一端連接，小臂7另一端通過第六轉(zhuǎn)動副8連接夾持器連桿9上； 所述第一主動桿11一端通過第一轉(zhuǎn)動副13與底座14連接，第一主動桿11另一端通過第二轉(zhuǎn)動副10連接夾持器連桿9上；所述連桿15一端通過第七轉(zhuǎn)動副5連接在大臂4上，連桿15另一端通過第八轉(zhuǎn)動副10連接第一主動桿11上； 所述底座14安裝在行走底盤上，伺服驅(qū)動裝置包括第一伺服電機、第二伺服電機，分別與第一主動桿11、第二主動桿2連接以驅(qū)動其轉(zhuǎn)動，第一主動桿11、第二主動桿2共同驅(qū)動完成大臂升降與夾持器17的俯仰等運動，實現(xiàn)割槍18的氣割下料作業(yè)。