本發(fā)明涉及一種機械加工設備技術(shù)領域，特別是一種便于控制的雙工位機器人焊接系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

焊接機器人是從事焊接的工業(yè)機器人，工業(yè)機器人是一種多用途的、可重復編程的自動控制操作機，具有三個或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動化領域；為了適應不同的用途，機器人最后一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器；焊接機器人就是在工業(yè)機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊槍的，使之能進行焊接、切割或熱噴涂；相較于傳統(tǒng)的人工焊接作業(yè)，機器人焊接作業(yè)的優(yōu)點在于焊接作業(yè)工作效率高、焊接作業(yè)質(zhì)量穩(wěn)定性好、焊接作業(yè)精準度高。

機器人焊接作業(yè)都需要首先進行編程以確定焊接作業(yè)能夠按照工藝要求的焊接角度和焊接速度進行，現(xiàn)有技術(shù)中的通常通過測量工件的位置將需要焊接的軌跡坐標輸入系統(tǒng)，再根據(jù)焊接機器人聯(lián)動組件的旋轉(zhuǎn)半徑、臂長等參數(shù)計算各組件的運動規(guī)則，計算得出的各組件的運動規(guī)則通常為多個結(jié)果，還需要經(jīng)過多次實際操作嘗試才能在計算的結(jié)果中選取合理的組件運動規(guī)則來控制機器人進行焊接作業(yè)。

機器人焊接作業(yè)時，通常首先需要采用人工方式將需要焊接的工件按照預定的方式固定在焊接工作臺上，然后由焊接機器人按照設定的程式對各個需要焊接的位置按照一定的角度和速率依次進行焊接；常規(guī)的雙工位焊接工件固定工作臺在工作的時候，焊接機器人需要分別為兩個工位開發(fā)不同的控制方法，因此導致焊接機器人控制方法的開發(fā)周期較長，且各組件的運動規(guī)則過于復雜，容易出現(xiàn)故障。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種便于控制的雙工位機器人焊接系統(tǒng)，能夠一邊進行機器人焊接作業(yè)，一邊進行焊接工件的人工固定作業(yè)，且焊接機器人在兩個工位的控制方法相同。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種便于控制的雙工位機器人焊接系統(tǒng)，包括焊接機器人和工件固定工作臺；

所述焊接機器人包括機器人移動導軌和設置于所述機器人移動導軌上且可以沿所述機器人移動導軌往復運動的焊接固定底座；

所述工件固定工作臺包括工件固定工作臺包括水平設置的工作臺安裝底座、豎直設置于所述工作臺安裝底座上的焊接防濺射擋板、以及分別設置于所述焊接防濺射擋板兩側(cè)的第一工件固定機構(gòu)和第二工件固定機構(gòu)，所述第一工件固定機構(gòu)和所述第二工件固定機構(gòu)結(jié)構(gòu)相同且朝向相同；

所述焊接防濺射擋板垂直于所述機器人移動導軌。

作為上述技術(shù)方案的進一步改進，所述第一工件固定機構(gòu)包括第一工件固定槽、第一工件固定氣缸和第一活動夾持板，所述第一工件固定氣缸的活塞桿自由端朝向所述第一工件固定槽，且所述第一活動夾持板固定設置于所述第一工件固定氣缸的活塞桿自由端；所述第二工件固定機構(gòu)包括第二工件固定槽、第二工件固定氣缸和第二活動夾持板，所述第二工件固定氣缸的活塞桿自由端朝向所述第二工件固定槽，且所述第二活動夾持板固定設置于所述第二工件固定氣缸的活塞桿自由端。

作為上述技術(shù)方案的進一步改進，所述工件固定工作臺還包括防濺射擋板滑座，所述焊接防濺射擋板的下端設置于所述防濺射擋板滑座上，所述工作臺安裝底座上設置有擋板移動滑槽，所述擋板移動滑槽垂直于所述焊接防濺射擋板所在平面，且所述防濺射擋板滑座的底部設置有配合所述擋板移動滑槽的擋板移動凸棱。

作為上述技術(shù)方案的進一步改進，所述焊接防濺射擋板和所述第一工件固定機構(gòu)之間設置有用于控制所述第二工件固定氣缸收縮活塞桿且控制所述焊接固定底座向所述第一工件固定機構(gòu)方向移動的第一收縮感應開關，所述焊接防濺射擋板和所述第二工件固定機構(gòu)之間設置有用于控制所述第一工件固定氣缸收縮活塞桿且控制所述焊接固定底座向所述第二工件固定機構(gòu)方向移動的第二收縮感應開關。

作為上述技術(shù)方案的進一步改進，所述焊接機器人還包括焊接活動前臂，所述焊接活動前臂包括固定連接端和焊接作業(yè)端，所述焊接活動前臂的焊接作業(yè)端設置有旋轉(zhuǎn)焊槍座，所述旋轉(zhuǎn)焊槍座通過焊槍座轉(zhuǎn)軸連接所述焊接活動前臂的焊接作業(yè)端，所述旋轉(zhuǎn)焊槍座可圍繞所述焊槍座轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，且所述焊槍座轉(zhuǎn)軸垂直于所述焊接活動前臂，所述旋轉(zhuǎn)焊槍座上還設置有平行于所述焊槍座轉(zhuǎn)軸的焊槍安裝接頭，所述焊槍安裝接頭上同軸設置有活動安裝焊槍。

作為上述技術(shù)方案的進一步改進，所述焊接機器人還包括設置于所述焊接固定底座上的旋轉(zhuǎn)活動座，所述旋轉(zhuǎn)活動座可以圍繞豎直的軸向自由旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)活動座上設置有焊接活動后臂、焊接活動中臂，所述焊接活動后臂的下端通過第一水平旋轉(zhuǎn)軸與所述旋轉(zhuǎn)活動座的頂部鉸連接，所述焊接活動后臂的上端通過第二水平旋轉(zhuǎn)軸與所述焊接活動中臂鉸連接，所述焊接活動前臂的固定連接端連接所述焊接活動中臂。

與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明所提供的一種便于控制的雙工位機器人焊接系統(tǒng)，通過設置焊接防濺射擋板、第一工件固定機構(gòu)和第二工件固定機構(gòu)，能夠一邊進行機器人焊接作業(yè)，一邊進行焊接工件的人工固定作業(yè)；且通過使所述第一工件固定機構(gòu)和所述第二工件固定機構(gòu)結(jié)構(gòu)相同且朝向相同，使焊接機器人在兩個工位的控制方法相同。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。

圖1是本發(fā)明所述的一種便于控制的雙工位機器人焊接系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明所述的工件固定工作臺的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

參照圖1至圖2，圖1至圖2是本發(fā)明一個具體實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖1至圖2所示，一種便于控制的雙工位機器人焊接系統(tǒng)，包括焊接機器人和工件固定工作臺；

所述焊接機器人包括機器人移動導軌10和設置于所述機器人移動導軌10上且可以沿所述機器人移動導軌10往復運動的焊接固定底座11；所述第一工件固定機構(gòu)包括第一工件固定槽31、第一工件固定氣缸32和第一活動夾持板33，所述第一工件固定氣缸32的活塞桿自由端朝向所述第一工件固定槽31，且所述第一活動夾持板33固定設置于所述第一工件固定氣缸32的活塞桿自由端；所述第二工件固定機構(gòu)包括第二工件固定槽41、第二工件固定氣缸42和第二活動夾持板43，所述第二工件固定氣缸42的活塞桿自由端朝向所述第二工件固定槽41，且所述第二活動夾持板43固定設置于所述第二工件固定氣缸42的活塞桿自由端。所述工件固定工作臺還包括防濺射擋板滑座22，所述焊接防濺射擋板21的下端設置于所述防濺射擋板滑座22上，所述工作臺安裝底座20上設置有擋板移動滑槽23，所述擋板移動滑槽23垂直于所述焊接防濺射擋板21所在平面，且所述防濺射擋板滑座22的底部設置有配合所述擋板移動滑槽23的擋板移動凸棱24。所述焊接防濺射擋板21和所述第一工件固定機構(gòu)之間設置有用于控制所述第二工件固定氣缸42收縮活塞桿且控制所述焊接固定底座11向所述第一工件固定機構(gòu)方向移動的第一收縮感應開關34，所述焊接防濺射擋板21和所述第二工件固定機構(gòu)之間設置有用于控制所述第一工件固定氣缸32收縮活塞桿且控制所述焊接固定底座11向所述第二工件固定機構(gòu)方向移動的第二收縮感應開關44。

所述工件固定工作臺包括工件固定工作臺包括水平設置的工作臺安裝底座20、豎直設置于所述工作臺安裝底座20上的焊接防濺射擋板21、以及分別設置于所述焊接防濺射擋板21兩側(cè)的第一工件固定機構(gòu)和第二工件固定機構(gòu)，所述第一工件固定機構(gòu)和所述第二工件固定機構(gòu)結(jié)構(gòu)相同且朝向相同；所述焊接機器人還包括焊接活動前臂50，所述焊接活動前臂50包括固定連接端和焊接作業(yè)端，所述焊接活動前臂50的焊接作業(yè)端設置有旋轉(zhuǎn)焊槍座51，所述旋轉(zhuǎn)焊槍座51通過焊槍座轉(zhuǎn)軸52連接所述焊接活動前臂50的焊接作業(yè)端，所述旋轉(zhuǎn)焊槍座51可圍繞所述焊槍座轉(zhuǎn)軸52旋轉(zhuǎn)，且所述焊槍座轉(zhuǎn)軸52垂直于所述焊接活動前臂50，所述旋轉(zhuǎn)焊槍座51上還設置有平行于所述焊槍座轉(zhuǎn)軸52的焊槍安裝接頭53，所述焊槍安裝接頭53上同軸設置有活動安裝焊槍54。所述焊接機器人還包括設置于所述焊接固定底座11上的旋轉(zhuǎn)活動座12，所述旋轉(zhuǎn)活動座12可以圍繞豎直的軸向自由旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)活動座12上設置有焊接活動后臂13、焊接活動中臂14，所述焊接活動后臂13的下端通過第一水平旋轉(zhuǎn)軸15與所述旋轉(zhuǎn)活動座12的頂部鉸連接，所述焊接活動后臂13的上端通過第二水平旋轉(zhuǎn)軸16與所述焊接活動中臂14鉸連接，所述焊接活動前臂50的固定連接端連接所述焊接活動中臂14。

所述焊接防濺射擋板21垂直于所述機器人移動導軌10。

當所述第一工件固定機構(gòu)進行機器人焊接作業(yè)時，可以將所述焊接防濺射擋板21移向所述第一工件固定機構(gòu)一側(cè)，一方面可以提高焊接濺射火花的阻擋作用，另一方面可以增加所述第二工件固定機構(gòu)的人工操作空間，且可以自動觸發(fā)所述第一收縮感應開關34，使所述第二工件固定氣缸42收縮活塞桿，使已完成焊接的工件自動從所述第二工件固定槽41和所述第二活動夾持板43之間脫落，且使所述焊接固定底座11向所述第一工件固定機構(gòu)方向移動，以便于進行焊接作業(yè)；當所述第二工件固定機構(gòu)進行機器人焊接作業(yè)時，可以將所述焊接防濺射擋板21移向所述第二工件固定機構(gòu)一側(cè)，工作原理和效果同上。由于兩個工位工作時，所述焊接機器人只是移動了位置，所述第一工件固定機構(gòu)和所述第二工件固定機構(gòu)結(jié)構(gòu)相同且朝向相同，因此所述焊接機器人在兩個工位的控制方法完全相同。

焊接作業(yè)時，可以根據(jù)工件的位置和方向旋轉(zhuǎn)所述旋轉(zhuǎn)活動座12，然后通過所述焊接活動后臂13、所述焊接活動中臂14和所述焊接活動前臂50的聯(lián)動調(diào)節(jié)焊接位置，當焊接位置確定而焊接角度需要調(diào)整時，通過所述旋轉(zhuǎn)焊槍座51帶動所述活動安裝焊槍54旋轉(zhuǎn)即可。

以上對本發(fā)明的較佳實施進行了具體說明，當然，本發(fā)明還可以采用與上述實施方式不同的形式，熟悉本領域的技術(shù)人員在不違背本發(fā)明精神的前提下所作的等同的變換或相應的改動，都應該屬于本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。