專利名稱：一種機械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種機械手，尤其涉及一種用于波形腹板加工的機械手。
背景技術(shù)：
H型鋼由于截面經(jīng)濟合理、性能優(yōu)越、加工制作和施工安裝工藝簡單、方便、快捷， 成為建筑鋼結(jié)構(gòu)體系中重要的材料組成部分，從而被廣泛應(yīng)用于國民經(jīng)濟建設(shè)的各個領(lǐng)域，工業(yè)廠房，塔體設(shè)備支架，冶金行業(yè)的煉鋼平臺，高爐框架、軌道等，電廠的煤倉、輸送長廊等，陸地和海洋石油鉆井平臺、車輛、倉儲式大型超市、橋梁隧道等大型施工，都應(yīng)用到了各種規(guī)格、尺寸的H型鋼。目前普遍使用在建筑鋼材領(lǐng)域的腹板，通常為平腹板。由于這種平腹板的截面高較大，在較小的剪應(yīng)力或者正應(yīng)力時，容易出現(xiàn)腹板的局部彎曲或者變形。為了延長腹板的使用壽命，主要是采用提高腹板厚°或者在腹板兩側(cè)設(shè)置縱向或者橫向的加強筋板。這樣操作不僅費時費力，而且還浪費資源，增加生產(chǎn)成本。目前生產(chǎn)H型鋼的腹板為平腹板，由于平腹板H型鋼具有使用壽命較短，浪費資源較多，生產(chǎn)成本較高等問題和不足。波形腹板克服了平腹板存在的缺點，成為一種新型的建筑鋼材。但是平腹板的加工方法和生產(chǎn)工藝較為簡單，缺少將平腹板進行塑形的加工系統(tǒng)， 因而，不能適應(yīng)波形腹板的大批量生產(chǎn)和加工。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型的目的，就是針對現(xiàn)有技術(shù)所存在的不足，提供一種機械手的技術(shù)方案。本方案能夠有效解決現(xiàn)有波形腹板的大批量生產(chǎn)和加工問題。本方案是通過下述技術(shù)措施來實現(xiàn)的本實用新型的機械手，包括有基座和機械手臂，其特別之處在于所述的基座設(shè)置有掃描儀、切割機和焊機中的至少一個；所述的機械手臂包括順次連接的活動關(guān)節(jié)I、活動關(guān)節(jié)II、活動關(guān)節(jié)III、活動關(guān)節(jié)IV、活動關(guān)節(jié)V、活動關(guān)節(jié)VI，活動關(guān)節(jié)I在連接基座上。為了進一步完善本技術(shù)方案，本實用新型的機械手的特別之處還在于所述的活動關(guān)節(jié)I沿軸向360°旋轉(zhuǎn)。為了進一步完善本技術(shù)方案，本實用新型的機械手的特別之處還在于所述的活動關(guān)節(jié)I通過連接軸I與活動關(guān)節(jié)II相連接，活動關(guān)節(jié)II沿連接軸I左右擺動。為了進一步完善本技術(shù)方案，本實用新型的機械手的特別之處還在于所述的活動關(guān)節(jié)II通過連接軸II與活動關(guān)節(jié)III相連接，活動關(guān)節(jié)III沿連接軸II上下擺動。為了進一步完善本技術(shù)方案，本實用新型的機械手的特別之處還在于所述的活動關(guān)節(jié)IV沿軸向360°旋轉(zhuǎn)。為了進一步完善本技術(shù)方案，本實用新型的機械手的特別之處還在于所述的活動關(guān)節(jié)IV通過連接軸III與活動關(guān)節(jié)V相連接，活動關(guān)節(jié)V沿連接軸III上下擺動。為了進一步完善本技術(shù)方案，本實用新型的機械手的特別之處還在于所述的活
3動關(guān)節(jié)VI沿軸向360°旋轉(zhuǎn)。為了進一步完善本技術(shù)方案，本實用新型的機械手的特別之處還在于所述的掃描儀或者切割機或者焊機與活動關(guān)節(jié)VI相連接。為了進一步完善本技術(shù)方案，本實用新型的機械手的特別之處還在于所述的掃描儀為紅外線定位掃描儀。為了進一步完善本技術(shù)方案，本實用新型的機械手的特別之處還在于所述的焊機為氣體保護焊焊機。本方案的有益效果可根據(jù)對上述方案的敘述得知，由于本方案的機械手采用六個活動關(guān)節(jié)，并且每個活動關(guān)節(jié)的活動范圍較大，具有較好的自由度?？梢院芎玫貙崿F(xiàn)加工波形腹板的需要；機械手基座上設(shè)置有掃描儀、切割機、焊機中的一種或者幾種，實現(xiàn)了機械手實現(xiàn)了工具調(diào)換根據(jù)需要可以自由選擇所使用的工具。由于可以自動選擇調(diào)換工具，可以減少兩套機械手。由此可見，本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有突出的實質(zhì)性特點和顯著的進步，其實施的有益效果也是顯而易見的。

圖1為本實用新型機械手的結(jié)構(gòu)示意圖。其中，1為活動關(guān)節(jié)I，2為活動關(guān)節(jié)II，3為活動關(guān)節(jié)III，4為活動關(guān)節(jié)IV，5為活動關(guān)節(jié)V，6為活動關(guān)節(jié)VI，7為掃描儀，8為切割機，9為焊機，10為基座。
具體實施方式
為能清楚說明本方案的技術(shù)特點，下面通過一個具體實施方式
，并結(jié)合其附圖，對本方案進行闡述。通過附圖1可以看出，本實用新型的機械手，包括所述的基座10設(shè)置有掃描儀7、 切割機8和焊機9中的至少一個；所述的機械手臂包括順次連接的活動關(guān)節(jié)II、活動關(guān)節(jié) 112、活動關(guān)節(jié)1113、活動關(guān)節(jié)IV4、活動關(guān)節(jié)V5、活動關(guān)節(jié)VI6，活動關(guān)節(jié)Il在連接基座10 上；活動關(guān)節(jié)Il沿軸向360°旋轉(zhuǎn)；活動關(guān)節(jié)112沿連接軸I左右擺動；活動關(guān)節(jié)III 3沿連接軸II上下擺動；所述的活動關(guān)節(jié)IV 4沿軸向360°旋轉(zhuǎn)；活動關(guān)節(jié)V5沿連接軸III 上下擺動；活動關(guān)節(jié)VI6沿軸向360°旋轉(zhuǎn)。 工作人員首先控制裝置上設(shè)置好程序，然后啟動機械手根據(jù)指令加以工作。在加工過程中機械手的活動關(guān)節(jié)II、活動關(guān)節(jié)112、活動關(guān)節(jié)1113、活動關(guān)節(jié)IV4、活動關(guān)節(jié)V5、 活動關(guān)節(jié)VI6可以根據(jù)工作工位隨時加以轉(zhuǎn)動或者擺動?；顒雨P(guān)節(jié)II、活動關(guān)節(jié)112、活動關(guān)節(jié)1113、活動關(guān)節(jié)IV4、活動關(guān)節(jié)V5、活動關(guān)節(jié)VI6只有其中一個活動關(guān)節(jié)單獨轉(zhuǎn)動或者擺動，也可以是幾個活動關(guān)節(jié)同時做各自的轉(zhuǎn)動或者擺動。 在波形腹板的加工過程中，本實用新型的機械手首先根據(jù)指令通過活動關(guān)節(jié)VI6 抓取基座上的掃描儀7進行掃描，掃描完畢后，機械手放棄掃描儀7而抓取焊機9進行焊接。如果需要切割的話，首先是使用掃描儀7進行掃描，掃描完畢后，機械手放棄掃描儀7 而抓取切割機8進行切割；然后通過焊機9進行焊接，從而完成波形腹板的加工生產(chǎn)。
權(quán)利要求1.一種機械手，包括有基座(10)和機械手臂，其特征在于所述的基座(10)設(shè)置有掃描儀(7)、切割機⑶和焊機(9)中的至少一個；所述的機械手臂包括順次連接的活動關(guān)節(jié) I (1)、活動關(guān)節(jié)II (2)、活動關(guān)節(jié)III (3)、活動關(guān)節(jié)IV(4)、活動關(guān)節(jié)V(5)、活動關(guān)節(jié)VI (6)， 活動關(guān)節(jié)I(I)在連接基座(10)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于所述的活動關(guān)節(jié)I(I)沿軸向360°旋轉(zhuǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于所述的活動關(guān)節(jié)I(1)通過連接軸I與活動關(guān)節(jié)Π(2)相連接，活動關(guān)節(jié)11(2)沿連接軸I左右擺動。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于所述的活動關(guān)節(jié)11(2)通過連接軸II 與活動關(guān)節(jié)111(3)相連接，活動關(guān)節(jié)111(3)沿連接軸II下擺動。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于所述的活動關(guān)節(jié)IV(4)沿軸向360°旋轉(zhuǎn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于所述的活動關(guān)節(jié)IV(4)通過連接軸III 與活動關(guān)節(jié)V(5)相連接，活動關(guān)節(jié)V(5)沿連接軸III下擺動。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于所述的活動關(guān)節(jié)VI(6)沿軸向360°旋轉(zhuǎn)。
8.根據(jù)權(quán)利要求2-7任一權(quán)利要求所述的機械手，其特征在于所述的掃描儀(7)或者切割機(8)或者焊機(9)與活動關(guān)節(jié)VI (6)相連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機械手，其特征在于所述的掃描儀(7)為紅外線定位掃描儀。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機械手，其特征在于所述的焊機(9)為氣體保護焊焊機。
專利摘要本實用新型涉及一種用于波形腹板加工的機械手，包括基座設(shè)置的掃描儀、切割機和焊機中的至少一個；機械手臂包括順次連接的活動關(guān)節(jié)I、活動關(guān)節(jié)II、活動關(guān)節(jié)III、活動關(guān)節(jié)IV、活動關(guān)節(jié)V、活動關(guān)節(jié)VI，由于本技術(shù)方案的機械手采用六個活動關(guān)節(jié)，并且每個活動關(guān)節(jié)的活動范圍較大，具有較好的自由度，可以很好地實現(xiàn)加工波形腹板的需要；機械手基座上設(shè)置有掃描儀、切割機、焊機中的一種或者幾種，實現(xiàn)了機械手實現(xiàn)了工具調(diào)換；由于本技術(shù)方案的機械手根據(jù)需要可以自由選擇所使用的工具，從而減少兩套機械手。
文檔編號B23K37/02GK202155656SQ20112004443
公開日2012年3月7日 申請日期2011年2月23日 優(yōu)先權(quán)日2011年2月23日
發(fā)明者劉曉玉, 劉澍滋, 姚登輝, 孫憲華, 張本利, 曹連鵬, 李志軍, 楊慶華, 牟國棟, 王德軍, 王永峰, 鄭洪軍, 韓濤, 駱浩如 申請人:山東金瑞諾華興機械有限公司