專(zhuān)利名稱(chēng)：一種坡口焊割機(jī)器手夾具的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)械領(lǐng)域，尤其涉及坡口焊割機(jī)器手，特別是一種坡口焊 割機(jī)器手夾具。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中，坡口焊割機(jī)器手制造商將焊割槍體的夾具做成簡(jiǎn)單的固 定夾具，再通過(guò)獨(dú)立的機(jī)構(gòu)來(lái)分別實(shí)現(xiàn)焊割槍體的無(wú)限回轉(zhuǎn)、避碰和初始 調(diào)高。如Messer公司和Esab公司通過(guò)機(jī)器手整體機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來(lái)實(shí)現(xiàn) 回轉(zhuǎn)，Koike公司和Farley Laserlab公司通過(guò)雙擺角機(jī)構(gòu)的上部無(wú)障礙空間 實(shí)現(xiàn)無(wú)限回轉(zhuǎn)。上述制造商采用的避碰機(jī)構(gòu)的原理大致相同，都是采用2-4 個(gè)彈性機(jī)構(gòu)來(lái)緩沖和檢測(cè)焊割槍體被撞到時(shí)發(fā)生的傾斜。上述制造商采用 的初始調(diào)高技術(shù)是采用接觸式或非接觸式傳感器測(cè)位后，對(duì)機(jī)器手整體機(jī) 構(gòu)的高度用電機(jī)進(jìn)行調(diào)整。由于焊割槍體本身采用固定夾具，因此無(wú)法調(diào) 節(jié)初始高度。當(dāng)采用機(jī)器手整體機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)高度時(shí)，坡口焊割的回轉(zhuǎn)中心也 隨之偏移，在數(shù)控中必須采用相應(yīng)補(bǔ)償算法。使得控制變得復(fù)雜，某些復(fù) 雜焊割路徑還可能出現(xiàn)不可預(yù)期結(jié)果。而且目前大部分通用數(shù)控設(shè)備均不 支持這種補(bǔ)償算法。焊割槍體的無(wú)限回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)復(fù)雜，穩(wěn)定性和可維護(hù)性不 高。槍體回轉(zhuǎn)、避碰和初始調(diào)高機(jī)構(gòu)在現(xiàn)有技術(shù)中各自獨(dú)立，結(jié)構(gòu)松散龐 大、相耳牽制，拆裝維護(hù)困難。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種坡口焊割機(jī)器手夾具，所述的這種坡口焊 割機(jī)器手夾具要解決現(xiàn)有技術(shù)中坡口焊割機(jī)器手的槍體回轉(zhuǎn)、避碰和初始 調(diào)高機(jī)構(gòu)各自獨(dú)立，結(jié)構(gòu)松散龐大、相互牽制，拆裝維護(hù)困難的技術(shù)問(wèn)題。 一種坡口焊割機(jī)器手夾具，由一個(gè)外套筒和半圓夾具片開(kāi)合器構(gòu)成，所 述的外套筒由雙片半圓夾具構(gòu)成，所述的雙片半圓夾具與半圓夾具片開(kāi)合
4器連接，其特征在于所述的外套筒內(nèi)設(shè)置有一個(gè)中套筒，所述的中套筒 呈圓柱筒狀，所述的中套筒由內(nèi)層中筒體和一個(gè)外層中筒體套合構(gòu)成，所 述的內(nèi)層中筒體和外層中筒體之間設(shè)置有精密滾珠或軸承，內(nèi)、外層中筒 體相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)組成自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，中套筒外壁的上端設(shè)置有一個(gè)緩沖環(huán)，用作中 套筒在外套筒中下滑的硬限位，所述的緩沖環(huán)的直徑大于外套筒的內(nèi)徑， 緩沖環(huán)位于外套筒的上方，中套筒內(nèi)壁的上端設(shè)置有一個(gè)支撐環(huán)，所述的 支撐環(huán)的內(nèi)徑小于中套筒的內(nèi)徑，大于內(nèi)套筒的外徑，支撐環(huán)位于中套筒 內(nèi)層的上方，中套筒內(nèi)設(shè)置有一個(gè)內(nèi)套筒，所述的內(nèi)套筒的兩端分別設(shè)置 有錐形螺紋，筒體兩端的螺紋口上分別設(shè)置有十字槽，內(nèi)套筒的兩端內(nèi)分 別設(shè)置有槍體連接卡環(huán)，所述的內(nèi)套筒外壁的上端設(shè)置有一個(gè)支撐環(huán)，環(huán)體 邊緣有斜角，內(nèi)套筒支撐環(huán)外徑與中套筒內(nèi)壁滑動(dòng)配合，并與中套筒的支撐 環(huán)上下疊合，內(nèi)套筒支撐環(huán)表面上沿圓周均勻分布的小汽缸及彈簧收緊疊 合在一起的中套筒支撐環(huán)和內(nèi)套筒支撐環(huán)。中筒體支撐環(huán)內(nèi)徑大于內(nèi)套筒 外徑，使得槍體在中套筒中發(fā)生碰撞時(shí)傾斜，內(nèi)套筒支撐環(huán)體上表面沿圓 周方向均勻埋設(shè)有二個(gè)以上數(shù)目的傳感器用于檢測(cè)槍頭傾斜。
進(jìn)一步的，所述的坡口焊割機(jī)器手夾具，其特征在于內(nèi)筒體的內(nèi)壁 表面設(shè)置有同步絲、或者高分子助滑涂膜、或者同步絲和高分子助滑涂膜。 內(nèi)套筒兩端有開(kāi)十字槽的錐形螺紋。
進(jìn)一步的，所述的坡口焊割機(jī)器手夾具，其特征在于所述的外套筒 開(kāi)合，使得中套筒在外套筒中上下滑動(dòng)。
進(jìn)一步的，所述的坡口焊割機(jī)器手夾具，其特征在于所述的中套筒 具有精密自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)體。中套筒具有下滑硬限位裝置。
進(jìn)一步的，所述的坡口焊割機(jī)器手夾具，其特征在于中套筒與內(nèi)套 筒通過(guò)各自的支撐環(huán)體利用氣缸/彈簧彈性同心疊合于一起。內(nèi)套筒支撐環(huán) 外徑與中套筒內(nèi)壁配合。
進(jìn)一步的，所述的坡口焊割機(jī)器手夾具，其特征在于所述的傳感器是壓力傳感器、扭矩傳感器或者位置傳感器。傳感器均勻安裝在內(nèi)套筒支 撐環(huán)圓周上。
本發(fā)明的工作原理是內(nèi)套筒用于夾住焊割槍體，并對(duì)焊割炬碰撞作 檢測(cè)，當(dāng)槍體被外力碰撞產(chǎn)生傾斜后，內(nèi)套筒支撐環(huán)隨槍體傾斜而與中套 筒支撐環(huán)之間產(chǎn)生縫隙，內(nèi)套筒支撐環(huán)上的傳感器對(duì)槍體的任意方向或角 度的傾斜做出反應(yīng)，使機(jī)器手停止運(yùn)動(dòng)，防止碰撞造成機(jī)器手損壞。在碰 撞移去后，內(nèi)套筒在其支撐環(huán)上汽缸和彈簧作用下復(fù)位，使槍體自動(dòng)恢復(fù) 垂直，并通過(guò)內(nèi)套筒支撐環(huán)與中套筒內(nèi)壁的配合使復(fù)位后的內(nèi)套筒即槍體 與整個(gè)夾具保持同心。內(nèi)套筒內(nèi)壁的同步絲或高分子助滑膜可防止槍體插 入內(nèi)套筒內(nèi)壁時(shí)由于配合不當(dāng)產(chǎn)生困難；上層內(nèi)筒體兩端的錐形螺口可用
于調(diào)節(jié)偏擺幅度，保證回轉(zhuǎn)和夾持的間隙引起的槍體偏擺不超過(guò)允差。中 套筒內(nèi)的滾珠構(gòu)成自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，當(dāng)機(jī)器手旋轉(zhuǎn)時(shí)，槍體電纜及其外部彈力螺
紋管產(chǎn)生一個(gè)扭力，從而帶動(dòng)槍體連同內(nèi)套筒一起在中套筒中自由回轉(zhuǎn)； 中套筒用于托住內(nèi)層套筒及槍體。外套筒用于握住中套筒，外套筒由一個(gè) 夾具開(kāi)合器控制，夾具開(kāi)合器松開(kāi)時(shí)，中套筒以及槍體可在外套筒中上下 滑動(dòng)，槍體呈上下自由浮動(dòng)狀態(tài)，機(jī)器手利用槍尖和工件的輕觸調(diào)整夾持 槍體的位置，不同的槍體夾持位置引起不同的槍尖位置，從而實(shí)現(xiàn)槍體的 不同初始高度。 一旦調(diào)整好槍體初始高度后，夾具開(kāi)合器重新夾緊槍體， 機(jī)器手回到其原始坡口工作中心。具體的，外套筒、中套筒和內(nèi)套筒可采 用鋁合金材料澆鑄并后期精密機(jī)加工獲得。內(nèi)套筒兩端的卡環(huán)可防止槍體 和內(nèi)套筒之間竄動(dòng)，內(nèi)套筒兩端有開(kāi)十字槽的錐形螺紋用于調(diào)節(jié)槍體夾持 的間隙和偏擺；內(nèi)筒體支撐環(huán)和中套筒支撐環(huán)的彈性組合構(gòu)成避碰機(jī)構(gòu)， 內(nèi)套筒即焊割炬受到撞擊后與中套筒支撐環(huán)的彈性連接產(chǎn)生間隙，從而觸 發(fā)內(nèi)套筒支撐環(huán)上的傳感器讓機(jī)器手停止運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)避碰。內(nèi)套筒支撐環(huán) 與中套筒內(nèi)壁之間的動(dòng)配合結(jié)構(gòu)可保證內(nèi)套筒與中套筒的同心度；內(nèi)套筒 支撐環(huán)上的汽缸和彈簧還保證在避碰解除后槍體(內(nèi)套筒)自動(dòng)復(fù)位。在初始高度檢測(cè)時(shí)， 一旦槍尖觸及鋼板內(nèi)套筒支撐環(huán)即被頂起，在被頂起瞬 間只要有任一個(gè)傳感器檢測(cè)到支撐體間脫開(kāi)，控制器即開(kāi)始記錄當(dāng)前位置， 并以此為基準(zhǔn)計(jì)算初始高度。內(nèi)套筒支撐環(huán)和中套筒支撐環(huán)間的收緊氣缸 及彈簧可調(diào)節(jié)上下支撐環(huán)疊合壓力，以改變避碰機(jī)構(gòu)的抗碰撞強(qiáng)度，在作 初始高度調(diào)節(jié)時(shí)，控制器將氣缸松開(kāi)，以使槍體浮動(dòng)，槍尖不會(huì)重?fù)艄ぜ?表面而被損壞。中套筒外壁部上端的緩沖環(huán)，用于在作初始調(diào)高時(shí)作下限 位。當(dāng)中套筒在用于初始調(diào)高的外套筒中下滑到其緩沖環(huán)碰到外套筒邊沿 時(shí)，中套筒不再繼續(xù)下滑。
本發(fā)明和已有技術(shù)相對(duì)比，其效果是積極和明顯的。本發(fā)明在雙片半 圓夾具和坡口焊割槍體之間同心設(shè)置了中套筒和內(nèi)套筒，將傳統(tǒng)上復(fù)雜的 回轉(zhuǎn)、避碰和初始調(diào)高結(jié)構(gòu)有機(jī)結(jié)合，將避碰和初始調(diào)高的檢測(cè)合為一體， 綜合優(yōu)化，簡(jiǎn)化了整體構(gòu)造，提高了穩(wěn)定性，方便了維護(hù)。同時(shí)對(duì)應(yīng)控制 系統(tǒng)中路徑處理的復(fù)雜程度也有較大降低， 一般通用數(shù)控設(shè)備都可以方便 控制該種機(jī)器手。


圖1是本發(fā)明的坡口焊割機(jī)器手夾具的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2是本發(fā)明的坡口焊割機(jī)器手夾具中的內(nèi)套筒的軸向剖面結(jié)構(gòu)示意圖。
圖3是本發(fā)明的坡口焊割機(jī)器手夾具中的中筒套的軸向剖面結(jié)構(gòu)示意圖。
圖4是本發(fā)明的坡口焊割機(jī)器手夾具中的外筒體的徑向剖面結(jié)構(gòu)示意圖。
圖5是圖4中A-A向的剖面示意圖。
圖6是本發(fā)明的坡口焊割機(jī)器手夾具中的外筒體的軸向剖面結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式
如圖l、圖2、圖3、圖4、圖5和圖6所示，本發(fā)明的坡口焊割機(jī)器 手夾具由一個(gè)外套筒1和半圓夾具片開(kāi)合器4構(gòu)成，所述的外套筒1由雙 片半圓夾具構(gòu)成，所述的雙片半圓夾具與半圓夾具片開(kāi)合器4連接，其中， 所述的外套筒1內(nèi)設(shè)置有一個(gè)中套筒2，所述的中套筒2呈圓柱筒狀，中 套筒2的內(nèi)壁中沿圓周方向設(shè)置有一個(gè)內(nèi)突出支撐環(huán)10，支撐環(huán)10與內(nèi) 套筒的支撐環(huán)9同心疊合，通過(guò)氣缸和彈簧5收緊，中套筒2外壁的上端 設(shè)置有一個(gè)緩沖環(huán)8，所述的緩沖環(huán)8的直徑大于外套筒1的內(nèi)徑，緩沖 環(huán)8位于外套筒1的上方，所述的中套筒2由一個(gè)內(nèi)層筒體和一個(gè)外層筒 體套合構(gòu)成自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述的內(nèi)層筒體和外層筒體之間設(shè)置有軸承或滾珠 6，中套筒2內(nèi)設(shè)置有一個(gè)內(nèi)套筒3，內(nèi)套筒的兩端分別設(shè)置有錐形螺紋， 內(nèi)套筒兩端的螺紋口上分別設(shè)置有十字槽，內(nèi)套筒的兩端內(nèi)分別設(shè)置有槍 體連接卡環(huán)，內(nèi)套筒體3的上端外壁上沿圓周方向設(shè)置有一個(gè)外突出支撐 環(huán)9，所述的支撐環(huán)9的邊緣設(shè)置有斜角，支撐環(huán)9同心地座落在中套筒 支撐環(huán)10的上面，支撐環(huán)9和支撐環(huán)10之間由一組氣缸和彈簧5收緊形 成彈性組件，所述的彈簧5均勻分布在支撐環(huán)9上表面的圓周上。
進(jìn)一步的，所述的內(nèi)套筒3的內(nèi)壁表面設(shè)置有同步絲、或者高分子助 滑涂膜、或者同步絲和高分子助滑涂膜。
進(jìn)一步的，所述的外套筒l由控制器控制開(kāi)合器4，使得中套筒2在 外套筒l中上下滑動(dòng)。
進(jìn)一步的，所述的中套筒2具有精密自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)體。中套筒具有下滑硬 限位裝置8。
進(jìn)一步的，所述的內(nèi)套筒支撐環(huán)9與中套筒2的內(nèi)壁之間采用動(dòng)配合 結(jié)構(gòu)。
進(jìn)一步的，所述的中套筒2與內(nèi)套筒3通過(guò)各自的支撐環(huán)9和10利用 氣缸5彈性同心疊合于一起。進(jìn)一步的，所述的傳感器7是壓力傳感器、扭矩傳感器或者位置傳感 器。傳感器均勻安裝在內(nèi)套筒支撐環(huán)9上。
在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，內(nèi)套筒3夾住焊割槍體12，中套筒2內(nèi)的 滾珠6構(gòu)成自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，當(dāng)機(jī)器手旋轉(zhuǎn)時(shí)，槍體電纜及其外部彈力螺紋管產(chǎn) 生一個(gè)扭力，從而帶動(dòng)槍體12在內(nèi)套筒3中自由回轉(zhuǎn)；內(nèi)套筒3內(nèi)壁的同 步絲或高分子助滑膜可保證槍體12在任意坡口角工作范圍內(nèi)回轉(zhuǎn)的靈活 性，并防止槍體插入內(nèi)套筒3內(nèi)壁時(shí)由于配合不當(dāng)產(chǎn)生困難；內(nèi)套筒3兩 端的錐形螺口 11可用于調(diào)節(jié)偏擺幅度，保證回轉(zhuǎn)和夾持的間隙引起的槍體 偏擺不超過(guò)允差。中套筒2用于托住內(nèi)套筒及槍體，當(dāng)槍體12被外力碰撞 產(chǎn)生傾斜后，內(nèi)套筒支撐環(huán)9上的傳感器7對(duì)內(nèi)套筒3以及槍體12的任意 方向或角度的傾斜做出反應(yīng)，使機(jī)器手停止運(yùn)動(dòng)，防止碰撞造成機(jī)器手損 壞。在碰撞移去后，支撐環(huán)9上的氣缸和彈簧5使支撐環(huán)9復(fù)位，與支撐 環(huán)10重新平整同心疊合，使槍體10自動(dòng)恢復(fù)垂直，并與整個(gè)夾具保持同 心。外套筒1用于握住中套筒2，外套筒1由一個(gè)夾具開(kāi)合器4控制，夾 具開(kāi)合器松開(kāi)時(shí)，中套筒2、內(nèi)套筒3以及槍體12可在外套筒1中整體上 下滑動(dòng)，槍體12呈上下自由浮動(dòng)狀態(tài)，機(jī)器手利用槍尖和工件的輕觸調(diào)整 夾持槍體的位置，不同的槍體夾持位置引起不同的槍尖位置，從而實(shí)現(xiàn)槍 體的不同初始高度。 一旦調(diào)整好槍體初始高度后，夾具開(kāi)合器4重新夾緊 槍體，機(jī)器手回到其原始坡口工作中心。具體的，內(nèi)套筒3和中套筒2可 采用鋁合金材料澆鑄并后期精密機(jī)加工獲得。內(nèi)套筒3直接套裝固定在焊 割槍體12上，內(nèi)套筒的兩端采用小斜度大口徑錐形螺紋，螺紋口開(kāi)十字槽， 通過(guò)錐形螺母收緊以消除間隙，可防止內(nèi)套筒體與槍體套裝固定時(shí)產(chǎn)生間 隙；內(nèi)套筒兩端的卡環(huán)可防止槍體在內(nèi)套筒3內(nèi)竄動(dòng)；中套筒支撐環(huán)10 和內(nèi)套筒支撐環(huán)9構(gòu)成內(nèi)套筒3和中套筒2之間的避碰機(jī)構(gòu)，內(nèi)套筒3受 到撞擊后在中套筒2中產(chǎn)生一定的傾斜，從而使支撐環(huán)9與支撐環(huán)10的彈 性連接產(chǎn)生縫隙，觸發(fā)支撐環(huán)9上的傳感器7，讓機(jī)器手停止運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)避碰。支撐環(huán)9與中套筒2內(nèi)壁之間的動(dòng)配合結(jié)構(gòu)可保證內(nèi)套筒3與中套 筒2的同心度;支撐環(huán)9上的氣缸和彈簧5還保證在避碰解除后槍體12(內(nèi) 套筒3)自動(dòng)復(fù)位。支撐環(huán)9上的傳感器7用于檢測(cè)支撐環(huán)9是否和支撐 環(huán)10脫開(kāi)， 一旦有任一個(gè)傳感器檢測(cè)到環(huán)體間脫開(kāi)，說(shuō)明槍體12 (內(nèi)套 筒3)發(fā)生傾斜，即槍體12受到碰撞。支撐環(huán)9、 IO間夾緊力可通過(guò)調(diào)節(jié) 氣缸和彈簧5壓力，以改變避碰機(jī)構(gòu)的抗碰撞強(qiáng)度。中套筒2外壁部上端 的緩沖環(huán)8，用于在作初始調(diào)高時(shí)作下限位。當(dāng)中套筒2在用于初始調(diào)高 的外套筒1中下滑到其緩沖環(huán)碰到外套筒1邊沿時(shí)，中套筒2不再繼續(xù)下 滑。
權(quán)利要求
1.一種坡口焊割機(jī)器手夾具，由一個(gè)外套筒和半圓夾具片開(kāi)合器構(gòu)成，所述的外套筒由雙片半圓夾具構(gòu)成，所述的雙片半圓夾具與半圓夾具片開(kāi)合器連接，其特征在于所述的外套筒內(nèi)設(shè)置有一個(gè)中套筒，所述的中套筒呈圓柱筒狀，所述的中套筒由內(nèi)層中筒體和一個(gè)外層中筒體套合構(gòu)成，所述的內(nèi)層中筒體和外層中筒體之間設(shè)置有精密滾珠或軸承，內(nèi)、外層中筒體相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)組成自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，中套筒外壁的上端設(shè)置有一個(gè)緩沖環(huán)，用作中套筒在外套筒中下滑的硬限位，所述的緩沖環(huán)的直徑大于外套筒的內(nèi)徑，緩沖環(huán)位于外套筒的上方，中套筒內(nèi)壁的上端設(shè)置有一個(gè)支撐環(huán)，所述的支撐環(huán)的內(nèi)徑小于中套筒的內(nèi)徑并大于內(nèi)套筒的外徑，支撐環(huán)位于中套筒內(nèi)層的上方，中套筒內(nèi)設(shè)置有一個(gè)內(nèi)套筒，所述的內(nèi)套筒的兩端分別設(shè)置有錐形螺紋，筒體兩端的螺紋口上分別設(shè)置有十字槽，內(nèi)套筒的兩端內(nèi)分別設(shè)置有槍體連接卡環(huán)，所述的內(nèi)套筒外壁的上端設(shè)置有一個(gè)支撐環(huán)，環(huán)體邊緣有斜角，內(nèi)套筒支撐環(huán)外徑與中套筒內(nèi)壁滑動(dòng)配合，并與中套筒的支撐環(huán)上下同心疊合，內(nèi)套筒支撐環(huán)表面上沿圓周均勻分布的小汽缸及彈簧將中套筒支撐環(huán)和內(nèi)套筒支撐環(huán)收緊疊合在一起，中筒體支撐環(huán)內(nèi)徑大于內(nèi)套筒外徑，使得槍體在中套筒中發(fā)生碰撞時(shí)傾斜，內(nèi)套筒支撐環(huán)體上表面沿圓周方向均勻埋設(shè)有二個(gè)以上數(shù)目的傳感器用于檢測(cè)槍頭傾斜。
2. 如權(quán)利要求l所述的坡口焊割機(jī)器手夾具，其特征在于所述的內(nèi)筒體 的內(nèi)壁表面設(shè)置有同步絲、或者高分子助滑涂膜、或者同步絲和高分子 助滑涂膜。內(nèi)套筒兩端有開(kāi)十字槽的錐形螺紋。
3. 如權(quán)利要求l所述的坡口焊割機(jī)器手夾具，其特征在于所述的外套筒 開(kāi)合，使得中套筒在外套筒中上下滑動(dòng)。
4. 如權(quán)利要求l所述的坡口焊割機(jī)器手夾具，其特征在于所述的中套筒 具有精密自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)體，中套筒具有下滑硬限位裝置。
5. 如權(quán)利要求l所述的坡口焊割機(jī)器手夾具，其特征在于中套筒與內(nèi)套筒通過(guò)各自的支撐環(huán)體利用氣缸/彈簧彈性疊合于一起，內(nèi)套筒支撐環(huán) 外徑與中套筒內(nèi)壁配合。
6. 如權(quán)利要求l所述的坡口焊割機(jī)器手夾具，其特征在于所述的傳感器 是壓力傳感器、扭矩傳感器或者位置傳感器，傳感器均勻安裝在內(nèi)套筒 支撐環(huán)圓周上。
全文摘要
一種坡口焊割機(jī)器手夾具，由一個(gè)外套筒和半圓夾具片開(kāi)合器連接構(gòu)成，外套筒由雙片半圓夾具構(gòu)成。外套筒內(nèi)設(shè)有一個(gè)中套筒并由外套筒夾住，中套筒內(nèi)層和外層間設(shè)滾珠或軸承構(gòu)成自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，中套筒內(nèi)設(shè)有一個(gè)內(nèi)套筒，內(nèi)套筒用于夾住焊割槍?zhuān)刑淄埠蛢?nèi)套筒通過(guò)各自的支撐環(huán)由氣缸和彈簧組合于一處。焊割炬(即內(nèi)套筒)碰撞后會(huì)在中套筒中傾斜，觸發(fā)內(nèi)套筒上避碰傳感器，使機(jī)器手停止。調(diào)節(jié)初始高度時(shí)內(nèi)套筒與中套筒的收緊氣缸被松開(kāi)，內(nèi)套筒上避碰傳感器可用作檢測(cè)槍尖初始高度。本發(fā)明將回轉(zhuǎn)、避碰和初始調(diào)高結(jié)合在一個(gè)夾具中，將避碰和初始高度檢測(cè)合為一體，對(duì)應(yīng)控制系統(tǒng)中路徑處理的復(fù)雜程度也有較大降低，一般通用數(shù)控設(shè)備都可以方便控制。
文檔編號(hào)B23K37/00GK101590575SQ20081003815
公開(kāi)日2009年12月2日 申請(qǐng)日期2008年5月28日 優(yōu)先權(quán)日2008年5月28日
發(fā)明者王如岡 申請(qǐng)人:如岡自動(dòng)化控制技術(shù)(上海)有限公司